1.一种具有夹紧调整功能的夹持机构，用于改变工件的空间形态，其特征在于，包括：
定子，其装设在具有移动自由度的主体设备上；
转子，其穿设所述定子，并与所述定子围成封闭的环形空间，所述转子内开设有沿其轴向延伸的活塞腔；
活塞，其设置在所述活塞腔中，并能够沿所述活塞腔移动，所述活塞将所述活塞腔分别成第一线性腔室和第二线性腔室；
活塞杆，其一端固定在所述活塞上；
夹持组件，其包括固定夹持瓣和移动夹持瓣，所述固定夹持瓣与所述转子固定连接，所述移动夹持瓣由所述活塞杆驱动，并与所述固定夹持瓣相对设置，以使所述活塞带动所述活塞杆以驱动所述移动夹持瓣靠近所述固定夹持瓣以夹持工件，或驱动所述移动夹持瓣远离所述固定夹持瓣以使工件解除夹持；
定子挡块，其固定在所述定子上，并位于所述环形空间中；
转子挡块，其固定在所述转子上，并位于所述环形空间中；
调整组件，所述移动夹持瓣通过所述调整组件装设在所述活塞杆的另一端，以使所述移动夹持瓣能够在预定的限定角度内在空间的三个转动自由度转动；
其中：
所述转子上开设有通向所述第一线性腔室的第一转子油孔以及通向所述的第二线性腔室的第二转子油口；
所述定子挡块和所述转子挡块将所述环形空间分割成封闭的第一扇形腔室和第二扇形腔室；
所述定子上开设有通向所述第一扇形腔室的第一定子油孔以及通向所述第二扇形腔室的第二定子油孔；
以使：当通过所述第一转子油孔向所述第一线性腔室通入液压油时，所述活塞带动所述移动夹持瓣靠近所述固定夹持瓣；并当通过所述第二转子油孔向所述第二线性腔室通入液压油时，所述活塞带动所述移动夹持瓣远离所述固定夹持瓣；
且当所述移动夹持瓣与固定夹持瓣夹持工件时，通过第一定子油孔向第一扇形腔室通入液压油以使所述转子带动所述工件在一个方向上转动，并通过所述第二定子油孔向所述第二扇形腔室通入液压油以使所述转子带动工件反向转动。
2.根据权利要求1所述的具有夹紧调整功能的夹持机构，其特征在于，所述调整组件包括与所述移动夹持瓣固定连接的第一限位板、与所述活塞杆固定连接并与所述第一限位板相对第二限位部、设置在所述活塞杆的自由端的球头；所述第一限位板与所述第二限位板相对的一端开设有球形腔，所述球头设置在所述球形腔内。
3.根据权利要求2所述的具有夹紧调整功能的夹持机构，其特征在于，所述第一限位板与所述第二限位板之间设置有多个弹簧，多个所述弹簧沿所述第一限位板或所述第二限位板的轴向均匀布置。
4.根据权利要求3所述的具有夹紧调整功能的夹持机构，其特征在于，所述转子的两端分别装设有第一轴承和第二轴承，所述转子通过所述第一轴承和所述第二轴承与所述定子形成可转动连接。
5.根据权利要求4所述的具有夹紧调整功能的夹持机构，其特征在于，所述定子由前盖和后盖对接形成。
6.根据权利要求5所述的具有夹紧调整功能的夹持机构，其特征在于，所述活塞杆从所述前盖伸出，所述活塞杆的自由端与一连接板螺纹连接，所述连接板与所述移动夹持瓣通过紧固件固定连接。
7.根据权利要求6所述的具有夹紧调整功能的夹持机构，其特征在于，所述固定夹持瓣和所述移动夹持瓣相对的一端形成两成角度设置的V面。
8.根据权利要求7所述的具有夹紧调整功能的夹持机构，其特征在于，所述固定夹持瓣设置在所述转子的前方，并通过伸臂与所述转子固定连接。