技术总结
一种伺服电机驱动连杆式可变自由度简易涂装作业机械臂，包括底座1、大臂17、手腕连杆俯仰机构、手腕21、喷嘴22、伺服驱动装置以及第一锁紧装置8、第二锁紧装置16；所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆和俯仰机构组成，所述手腕连杆通过同轴的第九转动副19和第十转动副20连接到大臂17上，所述俯仰机构由主动件3、第一连杆5、第二连杆10和第三连杆9组成，所述第一锁紧装置8、第二锁紧装置16分别安装在第四转动副7、第七转动副15上，按照机构不同的工况进行适时锁紧；第一锁紧装置8、第二锁紧装置16采用电磁方式进行锁紧。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，并且使用的可控驱动电机的数量小于涂装作业机械臂连杆机构的自由度。
技术研发人员：不公告发明人
受保护的技术使用者：广西大学
文档号码：201611068621
技术研发日：2016.11.29
技术公布日：2017.05.24