一种机器人巡检管理方法和管理系统与流程

本发明涉及一种机器人相关技术领域，特别是涉及一种机器人巡检管理方法和管理系统。

背景技术：

随着科学技术的发展和进步，机器人已经被开发出来，目前在许多的领域，特别是纯粹单调的工厂生产中使用机器人代替人类进行工作的技术已经相当普遍。

而在某些领域，机器人的使用还不太普遍，例如，在巡检领域，特别是在在电力隧道、变电站等比较高危险的地方进行巡检，甚至是定点进行设备检修的工作对机器人来说还有一定难度。

但是，正是因为这些地方的巡检和检修的工作非常重要，而单纯的靠人工进行巡检，频率太低间隔太长，难以得到准确的设备运行状况，使得设备出现问题时，无法及时更换，造成损失；甚至，当火灾等各种灾害发生时，由于无法快速定位灾害的发生点，延误了救灾的最佳时间点，扩大灾害受损情况；因而，能够对巡检路线进行长期有效，间隔短的巡检的机器人的使用是有必要的。

因而，如何让机器人在正确的巡检路线上进行运行和监测工作成为了本领域技术人员亟待解决的问题，而其中，如何让机器人定点监测重要设备的工作 情况是其中的重点待攻克项目。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

技术实现要素：

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种可以减少安全隐患的机器人巡检管理方法和管理系统。

为实现上述目的，本发明提供了一种机器人巡检管理方法，包括步骤：

机器人根据巡检路线进行巡检；

当机器人检测到外来的预设信号时，停止运行并启动监测工作。

进一步的，所述机器人根据巡检路线进行巡检的步骤包括过程：

在设定的巡检路线上间隔铺设磁条；

在机器人上设置磁传感器；

机器人通过磁传感器感应磁条位置，从而控制机器人在设定的巡检路线上运行。在机器人巡检领域，导航技术是一项核心技术，现有的导航技术中，有基于地图和导航卫星的导航，基于摄像头等设备的视觉系统导航等；但是这些导航，在信号不好或者处理系统不够强大的时候，难以进行有效的导航工作；本方案中，由于在巡检路线沿线间隔铺设磁条，并在机器人上设置磁传感器，通过磁传感器感应磁条，可以保证机器人沿着巡检路线运行和工作，该导航技术可以在很大程度上无视巡检地段信号不良等问题，为机器人的巡检工作提供 了保障。

进一步的，所述机器人的前端和后端分别安装有磁传感器；

当根据磁传感器计算出来的车体位置出现偏差时，机器人控制回归设定的巡检路线。磁条和磁传感器的配合，很大程度上，保证了机器人在设定的巡检路线上进行工作，但是仍然存在偏离的可能，而且，即使仍然在巡检路线上，但是机器人的机身相对于巡检路线有所偏离时，仍然可能与周边物件进行磕碰或者是由于相对偏离而造成巡检路线的其中一边没有能够进行足量的监测而造成遗漏的情况发生；本方案中，由于机器人的前端和后端均设置有磁传感器，磁传感器之间间隔一定的距离，故而在磁条上行走时，能够通过检测到的磁场来判断机器人的偏离方向和偏离距离等，控制程序调用校正算法，即可进行机器人位置的校正，从而控制机器人更好地行驶在设定的巡检路线上。

进一步的，所述机器人的前端或后端分别横向设置有至少四个磁传感器；

当磁传感器计算的结果表明磁条位于中间两个磁传感器之间时，机器人正常运行；

当当磁传感器计算的结果表明磁条偏离于中间两个磁传感器之间时，机器人的控制程序计算出偏离的角度和偏移距离，从而控制机器人的控制器调整轮子的转向。本方案中，由于在机器人的前端或后端分别横向设置有至少四个磁传感器，故而，可以通过各磁传感器感应磁条的具体位置，当被感应到磁条在中间位置的两个磁传感器之间时，说明机器人很准确的行驶在巡检路线的中央，这使得机器人能够得到更准确的导航，进而控制轮子进行转向而回到巡检路线的中央，从而提高巡检效果；其中，由于的磁传感器可以并排设置八个，当磁条被感应在第四和第五个传感器之间时，说明机器人准确的形式在路线的中央 位置。

进一步的，所述预设信号发生器包括安装在所述巡检路线的射频识别标签；

所述机器人上对应设置有射频读写器；

所述当机器人检测到外来的预设信号时，停止运行并启动监测工作的步骤包括过程：

所述机器人通过射频读写器读取所述射频识别标签的信息；

当所述信息为转向信息时，所述机器人根据转向信息进行转向；当所述信息为定点信息时，所述机器人将所述定点信息视为预设信息，则控制停止运行并启动监测工作。该射频识别标签即存储有预设信号的设备，通过设置在机器人上的射频读写器，机器人能够获取射频识别标签中的信息，在转弯处，可以是获取转向信息，而更好地帮助机器人转弯，在重点监测区域，则可以获取定点信息，并控制机器人停止运行，启动细致的监测工作。

本发明还提供了一种机器人巡检管理系统，包括：

若干个导航定位件，用于构成巡检路线；

机器人，用于根据所述巡检路线进行巡检；

预设信号发生器，用于发送预设信号给所述机器人；

所述机器人包括控制器，所述控制器用于控制所述机器人沿着所述巡检路线进行运行，并根据所述预设信号控制机器人停止运行并启动监测工作。

进一步的，所述导航定位件包括磁条，若干个间隔设置的磁条构成所述巡检路线；所述机器人上设置有磁传感器；

所述机器人通过磁传感器感应磁条位置，从而控制运行在设定的巡检路线上。在机器人巡检领域，导航技术是一项核心技术，现有的导航技术中，有基 于地图和导航卫星的导航，基于摄像头等设备的视觉系统导航等；但是这些导航，在信号不好或者处理系统不够强大的时候，难以进行有效的导航工作；本方案中，由于在巡检路线沿线间隔铺设磁条，并在机器人上设置磁传感器，通过磁传感器感应磁条，可以保证机器人沿着巡检路线运行和工作，该导航技术可以在很大程度上无视巡检地段信号不良等问题，为机器人的巡检工作提供了保障。

进一步的，所述机器人的前端和后端均设置有磁传感器。磁条和磁传感器的配合，很大程度上，保证了机器人在设定的巡检路线上进行工作，但是仍然存在偏离的可能，而且，即使仍然在巡检路线上，但是机器人的机身相对于巡检路线有所偏离时，仍然可能与周边物件进行磕碰或者是由于相对偏离而造成巡检路线的其中一边没有能够进行足量的监测而造成遗漏的情况发生；本方案中，由于机器人的前端和后端均设置有磁传感器，磁传感器之间间隔一定的距离，故而在磁条上行走时，能够通过检测到的磁场来判断机器人的偏离方向和偏离距离等，控制程序调用校正算法，即可进行机器人位置的校正，从而控制机器人更好地行驶在设定的巡检路线上。

进一步的，所述机器人的前端或后端横向设置有至少四个磁传感器。本方案中，由于在机器人的前端或后端分别横向设置有至少四个磁传感器，故而，可以通过各磁传感器感应磁条的具体位置，当被感应到磁条在中间位置的两个磁传感器之间时，说明机器人很准确的行驶在巡检路线的中央，这使得机器人能够得到更准确的导航，进而控制轮子进行转向而回到巡检路线的中央，从而提高巡检效果；其中，由于的磁传感器可以并排设置八个，当磁条被感应在第四和第五个传感器之间时，说明机器人准确的形式在路线的中央位置。

进一步的，所述预设信号发生器包括安装在所述巡检路线射频设别标签；

所述机器人上对应设置有射频读写器；

所述机器人通过射频读写器读取所述射频识别标签的信息；

当所述信息为转向信息时，所述控制器根据转向信息控制机器人进行转向；当所述信息为定点信息时，所述控制器将所述定点信息视为预设信息，进而控制机器人停止运行并启动监测工作。该射频识别标签即存储有预设信号的设备，通过设置在机器人上的射频读写器，机器人能够获取射频识别标签中的信息，在转弯处，可以是获取转向信息，而更好地帮助机器人转弯，在重点监测区域，则可以获取定点信息，并控制机器人停止运行，启动细致的监测工作。

本发明的有益效果是：本发明由于使用机器人进行巡检工作，大大提高了巡检的频率，使得相关的管理人员能够准确的掌握巡检路线上的环境和设备等信息，当出现异常时，也能够及时的发现，减少隐患发展成危险的可能性；而，其中，更由于能够发送预设信号的器件的存在，使得机器人可以在某些重点的区域，比如，重点设备等区域停止运行，并启动监测工作，进行更为细致的检查，进一步排查安全隐患的存在，同时，保证设备的运行状况，一旦设备的运行情况出现问题，即能够快速的发现，定位并进行修理，减少设备故障甚至发生危险的可能性；其次，当火灾等灾害发生时，机器人相较于人类能够适应更为严酷的环境，不仅能够帮助确定灾害的发生地点，而且，能够在救灾过程中，帮助救灾人员了解一些人类难以亲身了解的情况，减少灾害造成的损失。

参照后文的说明和附图，详细公开了本申请的特定实施方式，指明了本申请的原理可以被采用的方式。应该理解，本申请的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本申请的实施方式包括许 多改变、修改和等同。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

所包括的附图用来提供对本申请实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本申请的实施方式，并与文字描述一起来阐释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本发明一种机器人巡检管理方法的流程图；

图2是本发明一种机器人巡检管理方法的第二流程图；

图3是本发明一种机器人巡检管理系统的示意图；

图4是本发明一种机器人巡检管理系统的第二示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基 于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应当属于本申请保护的范围。

图1是本发明一种机器人巡检管理方法的流程图，参见图1所示的实施例，本发明公开了一种机器人巡检管理方法，包括步骤：

S1:机器人根据巡检路线进行巡检；

S2:当机器人检测到外来的预设信号时，停止运行并启动监测工作。

本发明的有益效果是：本发明由于使用机器人进行巡检工作，大大提高了巡检的频率，使得相关的管理人员能够准确的掌握巡检路线上的环境和设备等信息，当出现异常时，也能够及时的发现，减少隐患发展成危险的可能性；而，其中，更由于能够发送预设信号的器件的存在，使得机器人可以在某些重点的区域，比如，重点设备等区域停止运行，并启动监测工作，进行更为细致的检查，进一步排查安全隐患的存在，同时，保证设备的运行状况，一旦设备的运行情况出现问题，即能够快速的发现，定位并进行修理，减少设备故障甚至发生危险的可能性；其次，当火灾等灾害发生时，机器人相较于人类能够适应更为严酷的环境，不仅能够帮助确定灾害的发生地点，而且，能够在救灾过程中，帮助救灾人员了解一些人类难以亲身了解的情况，减少灾害造成的损失。

图2是本发明一种机器人巡检管理方法的第二流程图，本实施例优选的，机器人根据巡检路线进行巡检的步骤S1包括过程：

S1-1:在设定的巡检路线上间隔铺设磁条；

S1-2:在机器人上设置磁传感器；

S1-3:机器人通过磁传感器感应磁条位置，从而控制机器人在设定的巡检路线上运行。在机器人巡检领域，导航技术是一项核心技术，现有的导航技术中， 有基于地图和导航卫星的导航，基于摄像头等设备的视觉系统导航等；但是这些导航，在信号不好或者处理系统不够强大的时候，难以进行有效的导航工作；本方案中，由于在巡检路线沿线间隔铺设磁条，并在机器人上设置磁传感器，通过磁传感器感应磁条，可以保证机器人沿着巡检路线运行和工作，该导航技术可以在很大程度上无视巡检地段信号不良等问题，为机器人的巡检工作提供了保障。

本实施例优选的，机器人的前端和后端分别安装有磁传感器；

当根据磁传感器计算出来的车体位置出现偏差时，机器人控制回归设定的巡检路线。磁条和磁传感器的配合，很大程度上，保证了机器人在设定的巡检路线上进行工作，但是仍然存在偏离的可能，而且，即使仍然在巡检路线上，但是机器人的机身相对于巡检路线有所偏离时，仍然可能与周边物件进行磕碰或者是由于相对偏离而造成巡检路线的其中一边没有能够进行足量的监测而造成遗漏的情况发生；本方案中，由于机器人的前端和后端均设置有磁传感器，磁传感器之间间隔一定的距离，故而在磁条上行走时，能够通过检测到的磁场来判断机器人的偏离方向和偏离距离等，控制程序调用校正算法，即可进行机器人位置的校正，从而控制机器人更好地行驶在设定的巡检路线上。

本实施例优选的，机器人的前端或后端分别横向设置有至少四个磁传感器；

当磁传感器计算的结果表明磁条位于中间两个磁传感器之间时，机器人正常运行；

当当磁传感器计算的结果表明磁条偏离于中间两个磁传感器之间时，机器人的控制程序计算出偏离的角度和偏移距离，从而控制机器人的控制器调整轮子的转向。本方案中，由于在机器人的前端或后端分别横向设置有至少四个磁 传感器，故而，可以通过各磁传感器感应磁条的具体位置，当被感应到磁条在中间位置的两个磁传感器之间时，说明机器人很准确的行驶在巡检路线的中央，这使得机器人能够得到更准确的导航，进而控制轮子进行转向而回到巡检路线的中央，从而提高巡检效果；其中，由于的磁传感器可以并排设置八个，当磁条被感应在第四和第五个传感器之间时，说明机器人准确的形式在路线的中央位置。

本实施例优选的，的所述预设信号发生器包括安装在所述巡检路线；

所述机器人上对应设置有射频读写器；

所述当机器人检测到外来的预设信号时，停止运行并启动监测工作的步骤包括过程：

S2-1:所述机器人通过射频读写器读取所述射频识别标签的信息；

S2-2:当所述信息为转向信息时，所述机器人根据转向信息进行转向；当所述信息为定点信息时，所述机器人将所述定点信息视为预设信息，则控制停止运行并启动监测工作。该射频识别标签即存储有预设信号的设备，通过设置在机器人上的射频读写器，机器人能够获取射频识别标签中的信息，在转弯处，可以是获取转向信息，而更好地帮助机器人转弯，在重点监测区域，则可以获取定点信息，并控制机器人停止运行，启动细致的监测工作。

图2是本发明一种机器人巡检管理系统的示意图，即本发明还提供了一种机器人巡检管理系统100，包括：

若干个导航定位件10，用于构成巡检路线；

机器人30，用于根据所述巡检路线进行巡检；

预设信号发生器20，用于发送预设信号给所述机器人；

机器人30包括控制器21，所述控制器21用于控制机器人30沿着所述巡检路线进行运行，并根据所述预设信号控制机器人停止运行并启动监测工作。

本发明的有益效果是：本发明的系统，由于使用机器人进行巡检工作，大大提高了巡检的频率，使得相关的管理人员能够准确的掌握巡检路线上的环境和设备等信息，当出现异常时，也能够及时的发现，减少隐患发展成危险的可能性；而，其中，更由于能够发送预设信号的预设信号发生器的存在，使得机器人可以在某些重点的区域，比如，重点设备等区域停止运行，并启动监测工作，进行更为细致的检查，进一步排查安全隐患的存在，同时，保证设备的运行状况，一旦设备的运行情况出现问题，即能够快速的发现，定位并进行修理，减少设备故障甚至发生危险的可能性；其次，当火灾等灾害发生时，机器人相较于人类能够适应更为严酷的环境，不仅能够帮助确定灾害的发生地点，而且，能够在救灾过程中，帮助救灾人员了解一些人类难以亲身了解的情况，减少灾害造成的损失。

本实施例优选的，导航定位件10包括磁条11，若干个间隔设置的磁条11构成所述巡检路线；所述机器人30上设置有磁传感器32；

所述机器人30通过磁传感器32感应磁条11位置，从而控制运行在设定的巡检路线上。在机器人巡检领域，导航技术是一项核心技术，现有的导航技术中，有基于地图和导航卫星的导航，基于摄像头等设备的视觉系统导航等；但是这些导航，在信号不好或者处理系统不够强大的时候，难以进行有效的导航工作；本方案中，由于在巡检路线沿线间隔铺设磁条，并在机器人上设置磁传感器，通过磁传感器感应磁条，可以保证机器人沿着巡检路线运行和工作，该 导航技术可以在很大程度上无视巡检地段信号不良等问题，为机器人的巡检工作提供了保障。

本实施例优选的，机器人30的前端和后端均设置有磁传感器32。磁条和磁传感器的配合，很大程度上，保证了机器人在设定的巡检路线上进行工作，但是仍然存在偏离的可能，而且，即使仍然在巡检路线上，但是机器人的机身相对于巡检路线有所偏离时，仍然可能与周边物件进行磕碰或者是由于相对偏离而造成巡检路线的其中一边没有能够进行足量的监测而造成遗漏的情况发生；本方案中，由于机器人的前端和后端均设置有磁传感器，磁传感器之间间隔一定的距离，故而在磁条上行走时，能够通过检测到的磁场来判断机器人的偏离方向和偏离距离等，控制程序调用校正算法，即可进行机器人位置的校正，从而控制机器人更好地行驶在设定的巡检路线上。

本实施例优选的，机器人30的前端或后端横向设置有至少四个磁传感器32。本方案中，由于在机器人的前端或后端分别横向设置有至少四个磁传感器，故而，可以通过各磁传感器感应磁条的具体位置，当被感应到磁条在中间位置的两个磁传感器之间时，说明机器人很准确的行驶在巡检路线的中央，这使得机器人能够得到更准确的导航，进而控制轮子进行转向而回到巡检路线的中央，从而提高巡检效果；其中，由于的磁传感器可以并排设置八个，当磁条被感应在第四和第五个传感器之间时，说明机器人准确的形式在路线的中央位置。

本实施例优选的，预设信号发生器20包括安装在所述巡检路线射频设别标签21；

所述机器人30上对应设置有射频读写器33；

所述机器人30通过射频读写器33读取所述射频识别标签21的信息；

当所述信息为转向信息时，所述控制器31根据转向信息控制机器人30进行转向；当所述信息为定点信息时，所述控制器31将所述定点信息视为预设信息，进而控制机器人30停止运行并启动监测工作。该射频识别标签即存储有预设信号的设备，通过设置在机器人上的射频读写器，机器人能够获取射频识别标签中的信息，在转弯处，可以是获取转向信息，而更好地帮助机器人转弯，在重点监测区域，则可以获取定点信息，并控制机器人停止运行，启动细致的监测工作。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。