技术总结
绳驱磁流自适应抓持装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、通道件、第一拉膜件、第二拉膜件、电磁铁、弹性薄膜和磁流变液。通过拉动第一拉膜件和第二拉膜件，弹性薄膜向上方凹陷变形，弹性薄膜包裹物体并自适应贴合物体外形，部分磁流变液在受压迫状态进入通道件的上方，在弹性薄膜和物体之间可能形成密封的负压区域，在磁流变液压力、大气压和弹性薄膜摩擦力的共同作用下，实现物体抓取；电磁铁通电产生的电磁场使得磁流变液固化，增强了抓持效果。该装置实现了多维自适应抓取功能，可以自动适应抓取不同形状、尺寸的物体；能够实现多个方向对物体的适应，抓取稳定快速，结构简单。
技术研发人员：齐景辰;马艺妮;祝天一;张文增
受保护的技术使用者：清华大学
文档号码：201620468705
技术研发日：2016.05.19
技术公布日：2016.12.14