单缸双活塞机械手的制作方法

本实用新型涉及油缸动力机械手设备技术领域，特别提供了一种单缸双活塞机械手。

背景技术：

机械手用来夹取工件，并将工件移动到另一工作位置。通常机械手夹取工件和移动工件需要两个执行机构(油缸)来完成，一个油缸移动另一个油缸进行夹紧，而为了实现两个油缸的动作，需要配备相应两套液压控制阀及管路进行控制，系统相对比较复杂，要实现两个油缸联动需要配备电控系统，增加了系统的复杂程度，也增加可设备故障点，另外，两个油缸都需要相应的空间安装，对于空间狭小的地方容易造成干涉。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种单缸双活塞机械手，采用双活塞特殊结构，通过一次控制实现两个以上连续动作，减少油缸数量，不占用空间，减少故障发生频率。

本实用新型是这样实现的，提供一种单缸双活塞机械手，包括：

油缸缸体，通过缸筒固定在缸底上形成油缸缸体，缸筒上设有油口A、油口B、油口C和油口D；

双活塞组件，包括活塞A、活塞杆A、活塞B、活塞杆B，活塞A、活塞B外围尺寸与缸筒内围尺寸匹配，活塞杆A为圆柱状设置且固定连接在活塞A的中心，活塞杆B为筒状结构，套接在活塞杆A外围，活塞B固定连接在活塞杆B的端部，活塞杆A抽动时缸筒、活塞A、活塞杆A与缸底围成腔体A，活塞杆B抽动时缸筒、活塞A、活塞B和活塞杆A形成腔体B，缸筒、活塞B、活塞杆B与导向套形成腔体C，导向套设在所述缸筒的开口端，将缸筒与活塞杆B之间的缝隙密封，所述油口A设置在所述缸筒距离缸底近的一端的起始端，缸筒上设置所述油口B的位置距离缸底的垂直距离为所述活塞A的宽度，缸筒上设置所述油口C的位置距离缸筒开口端的垂直距离为导向套的宽度与活塞B宽度之和，缸筒上设置所述油口D的位置距离缸筒开口端的垂直距离为导向套的宽度；

机械手组件，包括固定套、两个机械手单元和弹簧，所述活塞杆A与机械手组件的连接端设有“凹”形连接部，“凹”形连接部的外径大于活塞杆A的外径，所述活塞杆B设有与“凹”形连接部配合的内径扩充部，固定套固定在“凹”形连接部的凹陷区，在固定套上用转轴可转动地连接两个机械手单元，通过设置弹簧将两个机械手单元顶在所述活塞杆B内径扩充部的开口处。

进一步地，油口A、油口B、油口C和油口D设置在与缸筒轴线平行的一条直线上。

进一步地，当活塞B位于距离所述缸底最近的位置时，活塞B右侧距离所述导向套左侧之间的距离为200-2000mm、所述活塞杆B内径扩充部左端距离“凹”形连接部左端的距离为20-40mm。

进一步地，活塞A、活塞B和导向套分别与缸筒、活塞杆A、活塞杆B的连接面上均设有油缸密封件。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

1、与其他类型机械手相比，结构更加紧凑，占用空间小，可实现狭小空间作业；

2、通过液压系统联动，控制系统简单，系统更加稳定。

附图说明

下面结合附图及实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型油缸供油系统示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

为了解决机械手需要两套油缸系统进行工件的夹送的问题，本实用新型提供了一种单缸双活塞机械手，参考图1，包括油缸缸体、双活塞组件和机械手组件，油缸缸体通过缸筒2固定在缸底1上形成，缸筒2上设有油口A21、油口B22、油口C23和油口D24；双活塞组件包括活塞A3、活塞杆A4、活塞B5、活塞杆B6，活塞A3、活塞B5外围尺寸与缸筒2内围尺寸匹配，活塞杆A4为圆柱状设置且固定连接在活塞A4的中心，活塞杆B6为筒状结构，套接在活塞杆A4外围，活塞B5固定连接在活塞杆B6的端部，活塞杆A4抽动时缸筒2、活塞A3、活塞杆A4与缸底1围成腔体A8，活塞杆B6抽动时缸筒2、活塞A3、活塞B5和活塞杆A4形成腔体B9，缸筒2、活塞B5、活塞杆B6与导向套7形成腔体C10，导向套7设在缸筒2的开口端，将缸筒2与活塞杆B6之间的缝隙密封，油口A21设置在缸筒2距离缸底1近的一端的起始端，缸筒2上设置油口B22的位置距离缸底1的垂直距离为活塞A3的宽度，缸筒2上设置油口C23的位置距离缸筒1开口端的垂直距离为导向套7的宽度与活塞B5宽度之和，缸筒2上设置油口D24的位置距离缸筒2开口端的垂直距离为导向套7的宽度；机械手组件包括固定套11、两个机械手单元12和弹簧13，活塞杆A4与机械手组件的连接端设有“凹”形连接部41，“凹”形连接部41的外径大于活塞杆A4的外径，活塞杆B6设有与“凹”形连接部41配合的内径扩充部61，固定套11固定在“凹”形连接部41的凹陷区，在固定套11上用转轴14可转动地连接两个机械手单元12，通过设置弹簧13将两个机械手单元12顶在活塞杆B6内径扩充部61的开口处。

参考图2为本实用新型的油缸供油系统示意图，由当利用本实用新型夹取工件时，启动油泵19，换向阀17换向至右位工作，液压油通过单项阀18、换向阀17右位、油口A21进入腔体A8，两活塞共同向右移动，腔体C10中油液通过油口C23、油口D24、换向阀17右位回到油箱20。两活塞3和5运动L距离，与导向套7接触时到达极限位置，机械手到达工件位置，工件进入机械手；

当机械手需要夹紧工件时，换向阀17换向，左位工作，液压油通过单项阀18、换向阀17左位、油口23进入腔体B9，(由于活塞B5左侧压力油作用面积大于右侧压力油作用面积，因此活塞B5不动，油口D24不进油)活塞A3受油压作用带动活塞杆A4、机械手向左运动L1，运动过程中机械手外侧与活塞杆B6边缘干涉，使机械手闭合，夹紧工件，此过程腔体A8内油液通过油口A21、油口B22回油箱20；

当机械手需要夹带工件运动时，油口C23、油口D 24同时进油，两活塞、两个活塞杆、机械手、工件共同向左运动，活塞A3与缸底1接触时到达初始位置，腔体B9内油液通过油口B22、单向阀16回油箱20，活塞B5继续向左运动，此时机械手与活塞杆B6干涉脱离，受弹簧13作用，两个机械手单元打开，释放工件，至此完成工件的转移。

为了设备安装的美观以及方便与供油系统的连接，作为技术方案的改进，油口A21、油口B22、油口C23和油口D24设置在与缸筒2轴线平行的一条直线上。

作为技术方案的优选，当活塞B5位于距离缸底1最近的位置时，活塞B5右侧距离导向套7左侧之间的距离L为200-2000mm、活塞杆B6内径扩充部61左端距离“凹”形连接部41左端的距离L1为20-40mm。本实用新型夹取工件在钢筒2轴线方向上移动的距离即为L，两个活塞杆运动的相对距离即为L1。

为了对油缸进行密封，作为技术方案的改进，活塞A3、活塞B5和导向套7分别与缸筒2、活塞杆A4、活塞杆B6的连接面上均设有油缸密封件15，参考图1。