服务机器人的行走装置及具有其的服务机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种服务机器人的行走装置及具有其的服务机器人。

背景技术：

相关技术中，导购、导览机器人都设有运动机构以便于指引顾客，运动机构通常采用电机通过传动机构来驱动轮子。传统的传动机构有齿轮传动机构、同步带传动机构等。然而，齿轮传动机构运转噪音大，而同步带传动机构需对皮带进行拉紧，否则运转时会出现打滑不同步的问题。同步皮带的拉紧一般采用预紧轮机构来对皮带进行压合拉紧，此结构因需增加弹簧、压紧轮等配件，故其成本较高、需要更大装配空间，且维修装拆不便，不能很好地满足用户的需求。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种服务机器人的行走装置，所述行走装置的空间利用率高且成本降低。

本实用新型的另一个目的在于提出一种服务机器人，所述服务机器人上设有上述服务机器人的行走装置。

根据本实用新型第一方面实施例的服务机器人的行走装置，包括：底板，所述底板上设有可旋转的驱动轮，所述驱动轮同轴且相对固定地连接有第一同步轮；电机组件，所述电机组件沿与所述驱动轮轴线垂直的方向可活动地设在所述底板上，所述电机组件包括第二同步轮，所述第二同步轮与所述第一同步轮之间通过同步带传动连接；调节件，所述调节件设在所述底板上，且所述调节件与所述电机组件相连以调节所述第一同步轮和所述第二同步轮之间的相对距离。

根据本实用新型实施例的服务机器人的行走装置，通过调节件可以实现对第一同步轮和第二同步轮之间的相对距离的调节，从而进一步实现同步带的张紧与放松，进而实现对行走装置的相应控制，更好地满足用户的不同需求。

另外，根据本实用新型上述实施例的服务机器人的行走装置还具有如下附加的技术特征：

根据本实用新型的一些实施例，所述调节件为沿垂直于所述驱动轮轴线的方向延伸的螺杆，所述调节件与所述底板的相对位置固定，且所述调节件与所述电机组件螺纹连接。

进一步地，所述底板上设有调节槽和让位槽，所述让位槽与所述调节槽连通并朝所述驱动轮延伸，所述螺杆的头部位于所述调节槽内并抵在所述调节槽与所述让位槽的连通处，所述螺杆的杆部位于所述让位槽内侧。

根据本实用新型的一些实施例，所述驱动轮包括布置在所述底板相对两侧的两个，所述电机组件包括与两个所述驱动轮一一对应的两个，且每个所述电机组件均对应设置有所述调节件。

根据本实用新型的一些实施例，所述电机组件包括：电机；电机固定座，所述电机固定座与所述电机相对固定的相连；锁紧板，所述锁紧板与所述电机固定座螺栓连接且所述锁紧板与所述电机固定座相对固定，其中，所述锁紧板和所述电机固定座分别位于所述底板的相对两侧，所述底板上设有沿垂直于所述驱动轮轴线的方向延伸的长条形的安装孔，用于连接所述锁紧板和所述电机固定座的所述螺栓穿过所述安装孔，所述调节件与所述电机固定座相连。

进一步地，所述电机固定座上设有定位凸台，所述锁紧板上形成有与所述定位凸台对应的U型槽，所述定位凸台穿过所述底板并伸入所述U型槽内。

进一步地，所述调节件与所述定位凸台相连。

在本实用新型的一些实施例中，所述电机和所述电机固定座均位于所述底板的下面，且所述锁紧板设在所述底板的上面。

在本实用新型的一些实施例中，所述电机组件还包括：电机后固定座，所述电机后固定座与所述底板相对固定的相连，且所述电机后固定座和所述电机固定座分别连接所述电机沿轴线方向的两端。

根据本实用新型第二方面实施例的服务机器人，包括：机体，所述机体的底部设有行走装置，所述行走装置为上述所述的服务机器人的行走装置。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的服务机器人的行走装置的示意图；

图2是图1中圈A处的局部放大图；

图3是根据本实用新型实施例的服务机器人的行走装置在另一个方向上的示意图；

图4是图3中圈B处的局部放大图；

图5是根据本实用新型实施例的服务机器人的行走装置的一个爆炸图。

附图标记：

行走装置100，

底板1，驱动轮11，第一同步轮12，调节槽13，让位槽14，安装孔15，

电机组件2，第二同步轮21，同步带22，电机23，电机固定座24，定位凸台241，锁紧板25，U型槽251，电机后固定座26，

调节件3。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面结合图1至图5详细描述根据本实用新型实施例的服务机器人的行走装置100。

根据本实用新型第一方面实施例的服务机器人的行走装置100，包括：底板1、电机组件2以及调节件3。

具体而言，参照图1和图3，底板1上设有可旋转的驱动轮11，驱动轮11同轴且相对固定地连接有第一同步轮12(参照图3)。也就是说，驱动轮11与第一同步轮12同轴连接，这样可以提高行走装置100传动的准确性和平稳性。

参照图3和图5，电机组件2沿与驱动轮11轴线垂直的方向可活动地设在底板1上。其中，驱动轮11轴线沿左右方向延伸，电机组件2在底板1上沿左右方向延伸并在前后方向上可活动地设在底板1上。电机组件2包括第二同步轮21，第二同步轮21与第一同步轮12之间通过同步带22传动连接。由此，通过同步带22使得第二同步轮21与第一同步轮12之间的传动更加平稳和准确，从而进一步带动驱动轮11旋转。

参照图2并结合图1，调节件3设在底板1上，且调节件3与电机组件2相连，调节件3用于调节第一同步轮12和第二同步轮21之间的相对距离。由此，通过调整第一同步轮12和第二同步轮21之间的相对距离，可以实现同步带22的张紧与放松，从而进一步实现对行走装置100的相应控制，更好地满足用户的不同需求。

其中，当第一同步轮12和第二同步轮21之间的相对距离减小时，同步带22的放松；当第一同步轮12和第二同步轮21之间的相对距离增大时，同步带22的张紧。

根据本实用新型实施例的服务机器人的行走装置100，通过调节件3可以实现对第一同步轮12和第二同步轮21之间的相对距离的调节，从而进一步实现同步带22的张紧与放松，进而实现对行走装置100的相应控制，更好地满足用户的不同需求。

参照图2和图4，根据本实用新型的一些具体实施例，调节件3为沿垂直于驱动轮11轴线的方向延伸的螺杆，调节件3与底板1的相对位置固定，且调节件3与电机组件2螺纹连接。其中，驱动轮11轴线沿左右方向延伸，调节件3为沿前后方向延伸的螺杆，调节件3与电机组件2螺纹连接，通过调节调节件3例如螺杆的位置，可相应实现对电机组件2位置的调节，从而能够进一步调节第一同步轮12和第二同步轮21之间的相对距离，进而实现同步带22的张紧与放松。

当然，在本实用新型的其他实施例中，调节件3也可为其他的元件例如液压活塞杆等，调节件3的具体形式可根据实际需要适应性选择。为了便于描述，下面以调节件3为螺杆为例进行描述，然而这并不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

进一步地，参照图4和图2并结合图3，底板1上设有调节槽13和让位槽14，让位槽14与调节槽13连通并朝驱动轮11延伸(参照图3中朝垂直于驱动轴11轴线的方向延伸)，螺杆的头部(参照图4中调节件3的后端)位于调节槽13内并抵在调节槽13与让位槽14的连通处，螺杆的杆部(参照图4中调节件3的前端)位于让位槽14内侧。由此，通过调节调节件3相对于调节槽13和让位槽14的位置，可以更好地实现对第一同步轮12和第二同步轮21之间相对距离的调节，从而确保行走装置100的正常使用。

参照图1和图3，根据本实用新型的一些具体实施例，驱动轮11包括布置在底板1相对两侧(参照图1中所示的左侧和右侧)的两个，电机组件2包括两个，两个电机组件2与两个驱动轮11一一对应，且每个电机组件2均对应设置有调节件3。由此，不仅可以平衡受力，还能更好地实现对驱动轮11动作的相应控制。

其中，在如图3所示的本实用新型的实施例中，两个电机组件2在底板1上沿前后方向间隔开布置，两个电机组件2用于控制位于底板1左右两侧的两个驱动轮11。

根据本实用新型的一些具体实施例，结合图3至图5，电机组件2进一步包括：电机23、电机固定座24和锁紧板25。

具体而言，电机固定座24与电机23相对固定的相连。通过电机固定座24可对电机23进行一定的支撑，从而确保电机23的工作稳定性。锁紧板25与电机固定座24螺栓连接，且锁紧板25与电机固定座24相对固定。其中，锁紧板25和电机固定座24分别位于底板1的相对两侧(参照图5中底板1的上侧和下侧)，底板1上设有沿垂直于驱动轮11轴线的方向延伸的长条形(例如U形、矩形等)的安装孔15，用于连接锁紧板25和电机固定座24的所述螺栓穿过安装孔15，这样可以实现锁紧板25和电机固定座24之间的可靠连接，易于装配且便于拆卸维修。

其中，调节件3与电机固定座24相连。由此，通过调节调节件3相对于电机固定座24的位置，可实现对第一同步轮12和第二同步轮21之间相对距离的调节，从而调整同步带22的张紧或放松。

进一步地，参照图5并结合图2，电机固定座24上设有定位凸台241，锁紧板25上形成有U型槽251，U型槽251与定位凸台241对应，定位凸台241穿过底板1并伸入U型槽251内。由此，通过U型槽251可对定位凸台241进行一定的限位，从而确保电机固定座24与锁紧板25之间的可靠连接。

更进一步地，如图2所示，调节件3与定位凸台241相连。由此，通过调节调节件3相对于电机固定座24的位置，可以进一步实现对第一同步轮12和第二同步轮21之间相对距离的调节，进而控制行走装置100的相应动作。

在本实用新型的一些具体实施例中，参照图5，电机23和电机固定座24均位于底板1的下面，且锁紧板25设在底板1的上面。由此，可以充分利用空间，还使得行走装置100的外形更加美观。

在本实用新型的一些具体实施例中，参照图5，电机组件2还包括电机后固定座26，电机后固定座26与底板1相对固定的相连，且电机后固定座26和电机固定座24分别连接电机23沿轴线方向的两端(参照图5中所示的右端和左端)。由此，通过电机固定座24和电机后固定座26可以对电机23的左端和右端进行支撑和限位，从而确保电机23的正常运行，进而提高行走装置100的使用稳定性。

其中，电机后固定座26还可防止电机23后方的编码器及连接线在装拆及使用过程中被碰坏。由此，通过电机后固定座26不仅可以固定电机23的后部，还可在保证电机23的电机轴水平的同时，实现对电机23后面元器件的保护。

参照图5并结合图1至图4，根据本实用新型实施例的服务机器人的行走装置100，电机23通过四颗螺钉固定在电机固定座24上，再将第二同步轮21安装到电机23的电机轴上。电机固定座24的上面设有四个通孔，底板1上设有四个安装孔15，锁紧板25上设有四个螺栓孔。安装时通过四颗螺栓从下往上穿过电机固定座24上的通孔、底板1上的安装孔15以及锁紧板25上的螺栓孔而将电机23预固定在底板1上，再将同步带22套入第二同步轮21与第一同步轮12中，然后通过旋转电机固定座24上的调节件3例如螺杆等，使电机23与电机固定座24一并后移，达到拉紧同步带22的目的。最后再将固定电机固定座24与底板1的四颗螺栓完全锁紧。

同步带22长时间使用后尺寸会变长，此时可拆下机器底壳，从下部调节电机固定座24上的调节件3例如螺杆等，将同步带22拉紧即可。若需更换电机23，只需拆下机器底壳，调节放松电机固定座24上的调节件3例如螺杆等，再从底部卸下固定电机固定座24与底板1的螺栓，便可将电机23与电机固定座24一并取下更换。

根据本实用新型实施例的服务机器人的行走装置100，通过调节件3可调整电机23的位置，还可实现同步带22的拉紧。由此，可节省内部空间、提高装配效率及维修便利性。

根据本实用新型第二方面实施例的服务机器人(图中未示出)，包括：机体，所述机体的底部设有行走装置，所述行走装置为前述的服务机器人的行走装置100。由此，通过在所述服务机器人上设置上述第一方面实施例的服务机器人的行走装置100，操作方便，且可以提高所述服务机器人的使用性能，更好地满足消费者的需求。

下面结合图1至图5详细描述根据本实用新型实施例的服务机器人的行走装置100的工作过程。

具体而言，参照图5并结合图1至图4，电机23通过四颗螺钉固定在电机固定座24上，再将第二同步轮21安装到电机23的电机轴上。电机固定座24的上面设有四个通孔，底板1上设有四个安装孔15，锁紧板25上设有四个螺栓孔。安装时通过四颗螺栓从下往上穿过电机固定座24上的通孔、底板1上的安装孔15以及锁紧板25上的螺栓孔而将电机23预固定在底板1上，再将同步带22套入第二同步轮21与第一同步轮12中，然后通过旋转电机固定座24上的调节件3例如螺杆等，使电机23与电机固定座24一并后移，达到拉紧同步带22的目的。最后再将固定电机固定座24与底板1的四颗螺栓完全锁紧。

同步带22长时间使用后尺寸会变长，此时可拆下机器底壳，从下部调节电机固定座24上的调节件3例如螺杆等，将同步带22拉紧即可。若需更换电机23，只需拆下机器底壳，调节放松电机固定座24上的调节件3例如螺杆等，再从底部卸下固定电机固定座24与底板1的螺栓，便可将电机23与电机固定座24一并取下更换。至此完成根据本实用新型实施例的服务机器人的行走装置100的工作过程。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。