1.一种多自由度并联随行机构，其特征在于：支架Ⅰ、支架Ⅱ和滑轨组件固定在试验平台上，上支撑板两端安装在支架Ⅱ上，上板固定在上支撑板上；主运动组件和随行运动组件分别通过虎克铰安装在上板下部，圆柱滑轨组件Ⅰ和圆柱滑轨组件Ⅱ通过它们连接板上的滑块与滑轨组件纵向滑轨座上的滑轨配合连接，并且其圆柱滑轨两端以转动副与主运动组件和随行运动组件外侧的两对伸缩杆上的连接件A和连接件B连接；两运动组件内侧的伸缩杆通过连杆连接，连杆两端以转动副与两运动组件中的连接件连接。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度并联随行机构，其特征在于：所述主运动组件的结构是：虎克铰一驱动电机通过电机支架固定在上板，电机转轴与虎克铰一十字轴横轴配合安装，虎克铰一与伸缩杆推杆上端配合安装；推杆下端为丝杠螺母副，与滚珠丝杠配合安装，滚珠丝杠下端与齿轮组中最右面的齿轮配合安装；导向装置固定在推杆上，两侧的导向轮与伸缩杆套筒内壁凸台滚动接触；伸缩杆套筒与转接架以螺栓连接，并与推杆顶端配合；伸缩杆驱动电机安装在转接架上，转轴与齿轮组最左面齿轮配合安装，齿轮组固定装在转接架上，连接件固定安装在伸缩杆套筒上，转接架通过球铰链固定在运动平台上。
3.根据权利要求1所述的一种多自由度并联随行机构，其特征在于：所述随行运动组件的结构是：伸缩杆上端通过虎克铰二固定在上板上，下端通过球铰链固定在运动平台上，连接件固定安装在伸缩杆套筒壁上，另外两组伸缩杆结构与此相同。
4.根据权利要求1所述的一种多自由度并联随行机构，其特征在于：所述滑轨组件的结构是：滑轨Ⅰ、滑轨Ⅱ与纵向滑轨座固定连接，滑轨Ⅲ、滑轨Ⅳ与横向滑轨座固定连接，纵向滑轨座下端与连接板相互固定，连接板下面固定有滑块Ⅰ、滑块Ⅱ，并与横向滑轨座上滑轨配合安装，滑块可沿滑轨直线运动，另一纵向滑轨座相关配合结构与纵向滑轨座相同。
5.根据权利要求1所述的一种多自由度并联随行机构，其特征在于：所述圆柱滑轨组件Ⅰ的结构是：圆柱滑轨和圆柱滑块面接触连接，圆柱滑块固定安装在连接板上，连接板反面固定安装滑块一、安装滑块二，与滑轨组件纵向滑轨组件上的滑轨配合安装。