1.减压助力机械外骨骼装置的下肢活动支撑外骨骼机构，其特征在于：包括髋关节外骨骼多杆机构和两个小腿足部支撑外骨骼机构，两个小腿足部支撑外骨骼机构的构造相同且左右对称，每个小腿足部支撑外骨骼机构的上端分别与髋关节外骨骼多杆机构的下端左侧和右侧连接；
髋关节外骨骼多杆机构包括中部连接板，中部连接板左侧和右侧分别设有一个左右对称的三维转动多杆驱动系统；
左侧的三维转动多杆驱动系统包括多杆虚拟轴回转驱动器、侧踢回转驱动器、前踢回转驱动器、第一安装座、第二安装座、连杆、驱动杆、第一从动杆、第二从动杆、第三从动杆和大腿侧护板，多杆虚拟轴回转驱动器的互转中心线沿前后方向水平设置，侧踢回转驱动器的回转中心线沿垂直方向设置，前踢回转驱动器的中心线沿左右方向水平设置，侧踢回转驱动器的前侧与中部连接板的后侧固定连接，侧踢回转驱动器后侧动力输出端与第一安装座前侧连接，多杆虚拟轴回转驱动器设在第一安装座上，大腿侧护板上部左侧与前踢回转驱动器的动力输出端连接，前踢回转驱动器设在第二安装座上；
连杆、驱动杆、第一从动杆、第二从动杆和第三从动杆均设有两根，多杆虚拟轴回转驱动器的动力输出轴的上端和下端分别与一根驱动杆的后端固定连接，一根第一从动杆的后端铰接在第一安装座的顶部，另一根第一从动杆的后端铰接在第一安装座的底部，第一从动杆与第一安装座的铰接点位于多杆虚拟轴回转驱动器的动力输出轴的前侧，驱动杆的前端与第三从动杆的后端铰接，第一从动杆后端与连杆右端固定连接，连杆的左端与第二从动杆后端铰接，第三从动杆的后部与连杆的右端铰接，上部的第三从动杆前端铰接在第二安装座顶部右侧，上部的第二从动杆前端铰接在第二安装座顶部左侧，下部的第三从动杆前端铰接在第二安装座底部右侧，下部的第二从动杆前端铰接在第二安装座底部左侧。
2.根据权利要求1所述的减压助力机械外骨骼装置的下肢活动支撑外骨骼机构，其特征在于：大腿侧护板前侧和后侧分别设有前弧形挡板和后弧形挡板，左侧三维转动多杆驱动系统的前弧形挡板和后弧形挡板之间设有可拆卸的左大腿固定带，右侧三维转动多杆驱动系统的前弧形挡板和后弧形挡板之间设有可拆卸的右大腿固定带。
3.根据权利要求2所述的减压助力机械外骨骼装置的下肢活动支撑外骨骼机构，其特征在于：左侧的小腿足部支撑外骨骼机构包括脚底板和大腿连接板，脚底板左侧和右侧之间设有脚部固定带，脚底板左侧设有小腿下护板，大腿连接板下端固定设有膝关节回转驱动器，膝关节回转驱动器的动力输出端连接有小腿上护板，小腿上护板下端与小腿下护板上端之间通过下伸缩结构连接，大腿连接板上端与大腿侧护板下端之间通过上伸缩结构连接；下伸缩结构和上伸缩结构的构造相同。
4.根据权利要求3所述的减压助力机械外骨骼装置的下肢活动支撑外骨骼机构，其特征在于：下伸缩结构包括在小腿上护板下端面开设的下端敞口的下插槽以及在小腿下护板上端面开设有的上端敞口的上插槽，上插槽和下插槽上下对应设置，上插槽和下插槽内插设有插板，小腿上护板通过两个上螺栓与插板上部连接，小腿下护板通过两个下螺栓与插板下部连接。