本实用新型属于一种机械手自动化设备，具体为一种全自动四轴机械手。
背景技术：
目前我国各大中小企业由于人力资源红利时代已经成为过去式，企业相对的生产成本提升，企业的发展受阻，企业转型升级和自动化生产是中小企业发展的唯一途径，因此在生产企业使用一种实用型机械手来代替原有的人工作业，可以减少人力资源的成本，解决企业人工生产环境恶劣、减轻人工作业的劳动强度、提高操作安全系数等，并能大大提高生产效率减少原材料的损耗。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种全自动四轴机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全自动四轴机械手，它包括机座箱、旋转C轴、X轴机械手、X轴连接块、Z轴机械手、A轴机械手、吸附装置、送料机构、报警灯和操作控制屏、电源指示灯、启动按钮和急停开关，所述吸附装置固定在X轴机械手上，X轴机械手通过X轴连接块固定在Z轴机械手的中间滑块上，所述Z轴机械手固定在旋转C轴上，所述旋转C轴与基座固定在机座箱的上面，所述A轴机械手垂直固定在送料机构内，所述吸附装置顶部设有操作控制屏。
优选的，所述座箱外部设有电源指示灯、启动按钮和急停开关。
优选的，所述操作控制屏顶部设有报警灯。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型一种全自动四轴机械手具有效率高、质量好以及能自动送料、装夹、加工、取料和放置的优点，并能实现与加工中心进行柔性人机互动。
附图说明
图1为本实用新型一种全自动四轴机械手结构示意图。
图中：1送料机构、2吸附装置、3操作控制屏、4报警灯、5Z轴机械手、6X轴连接块、7X轴机械手、8旋转C轴、9机座箱、10电源指示灯、11启动按钮、12急停开关、13A轴机械手。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种全自动四轴机械手，它包括机座箱9、旋转C轴8、X轴机械手7、X轴连接块6、Z轴机械手5、A轴机械手13、吸附装置2、送料机构1、报警灯4、操作控制屏3、电源指示灯10、启动按钮11和急停开关12，所述吸附装置2固定在X轴机械手7上，X轴机械手7通过X轴连接块6固定在Z轴机械手5的中间滑块上，所述Z轴机械手5固定在旋转C轴8 上，所述旋转C轴8与基座固定在机座箱9的上面，所述A轴机械手13垂直固定在送料机构1内，所述吸附装置2顶部设有操作控制屏3，上述的操作控制屏3进行生产过程控制，所述的送料机构根据光电传感器感知自动运送半成品材料到取料位置，Z轴下行吸附装置到取料位置，吸附装置开启，产生真空，吸取半成品，Z轴上行，然后旋转轴旋转，同时加工中心自动打开防护门与夹具，X轴前进、Z轴下行、机械手的吸附装置自动把半成品放入冶具中、机床自动关门加工作业；待加工结束后，冶具松开、防护门自动打开，机械手自动吸取加工后的零件成品，送至成品指定位置。本发明四轴机械手具有效率高、质量好以及能自动送料、装夹、加工、取料和放置的优点，并能实现与加工中心进行柔性人机互动。
上述电控柜与相应的生产线连接。吸附装置2固定在X轴机械手7上，X轴机械手7通过X轴连接块6固定在Z轴机械手5的中间滑块上，Z轴机械手5固定在旋转C轴8上，旋转C轴8与基座固定在机座箱9的上面，A轴机械手13垂直固定在送料机构1内，上述的操作控制屏3进行生产过程控制，所述的送料机构根据光电传感器感知自动运送半成品材料到取料位置，Z轴下行吸附装置到取料位置，吸附装置开启，产生真空，吸取半成品，Z轴上行，然后旋转轴旋转，同时加工中心自动打开防护门与夹具，X轴前进、Z轴下行、机械手的吸附装置自动把半成品放入冶具中、机床自动关门加工作业；待加工结束后，冶具松开、防护门自动打开，机械手自动吸取加工后的零件成品，送至成品指定位置。
本实用新型工作原理为：送料机构根据光电传感器感知自动运送半成品材料到取料位置，Z轴下行吸附装置到取料位置，吸附装置开启，产生真空，吸取半成品，Z轴上行，然后旋转轴旋转，同时加工中心自动打开防护门与夹具，X轴前进、Z轴下行、机械手的吸附装置自动把半成品放入冶具中、机床自动关门加工作业；待加工结束后，冶具松开、防护门自动打开，机械手自动吸取加工后的零件成品，送至成品指定位置。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。