抓取发动机缸体的机器人手爪的制作方法

本实用新型涉及一种机器人手爪，更具体地说，涉及一种抓取发动机缸体的机器人手爪。

背景技术：

发动机缸体生产中，应用机器人进行发动机缸体的搬运是实现生产自动化的关键技术，机器人进行发动机缸体的抓取与夹持时，需要很高的夹持力。由于发动机缸体本身的结构复杂，在外部抓取非常困难，因而要采用在发动机缸体的缸孔中进行夹持。在缸孔中进行夹持需要胀夹，使夹爪向外胀开贴紧缸孔，以摩擦力来实现抓取与夹持。在当前采用的胀夹方式有旋转式或连杆式，其结构相对复杂，而且在夹紧与放松需要相对较长的时间。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种夹紧可靠，结构简单，并且夹紧与放松耗时较短的抓取发动机缸体的机器人手爪。

本实用新型是这样实现的，一种抓取发动机缸体的机器人手爪，包括夹具板、油缸、夹紧套与胀夹；所述的胀夹由连杆与固定楔块、活动楔块、摩擦块、顶出块所组成；所述的固定楔块的底部放置在夹紧套的支撑筒上；所述的连杆与油缸的活塞相连接，穿过夹紧套内的连杆孔与固定楔块上的通孔，固定连接在活动楔块上；所述的摩擦块与顶出块固定连接，所述的摩擦块与顶出块有两组，并且对称分布；所述的夹紧套的外壁与摩擦块对应的位置有开口，摩擦块可以从开口处向外突出；所述的顶出块内侧为方向不同的两个斜面，上斜面与活动楔块接触，下斜面与固定楔块接触。

进一步的，所述的活动楔块与顶出块接触的面为两个以中心线为中心对称的斜面，所述的固定楔块与顶出块接触的面为两个以中心线为中心对称的斜面。

本实用新型的抓取发动机缸体的机器人手爪，其胀夹部分由固定楔块、活动楔块的上下两个楔块共同作用来顶出摩擦块，顶出位置精准，并且非常稳定，从而可以提供足够大的夹持力；而在夹紧与放松时，只需要油缸作一个很短的直线行程，就可以完成夹紧与放松，动作快速。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型胀夹部分的结构示意图。

图3是本实用新型胀夹部分的剖视图。

具体实施方式

下面结合附图与具体的实施例对本实用新型作进一步的说明，如图1、图2、图3所示，一种抓取发动机缸体的机器人手爪，包括夹具板4、油缸3、夹紧套2与胀夹1；所述的胀夹1由连杆11与固定楔块12、活动楔块13、摩擦块14、顶出块15所组成；所述的固定楔块12的底部放置在夹紧套2的支撑筒22上；所述的连杆11与油缸3的活塞相连接，穿过夹紧套2内的连杆孔23与固定楔块12上的通孔，固定连接在活动楔块13上；所述的摩擦块14是有一定弹性的橡胶块；所述的摩擦块14的外侧面自顶端至末端向内倾斜；所述的摩擦块14与顶出块15固定连接，所述的摩擦块14与顶出块15有两组，并且对称分布；所述的夹紧套2的外壁与摩擦块14对应的位置有开口21，摩擦块14可以从开口21处向外突出；所述的顶出块15内侧为方向不同的两个斜面，上斜面与活动楔块13接触，所述的活动楔块13与顶出块15接触的面为两个以中心线为中心对称的斜面；下斜面与固定楔块12接触，所述的固定楔块12与顶出块15接触的面为两个以中心线为中心对称的斜面。

本实用新型的抓取发动机缸体的机器人手爪，在放松状态时，油缸3的活塞杆顶出，推动连杆11带动活动楔块12向上，顶出块15在弹力作用下向内收回，摩擦块14缩回到夹紧套2内部；需要夹紧时，夹紧套2与胀夹1伸入到发动机缸体的缸孔中，油缸3的活塞杆缩回，带动连杆11带动活动楔块12向下，活动楔块12与固定楔块13间的间距缩小，将顶出块15与摩擦块14顶出，摩擦块14伸出夹紧套2的开口顶住发动机缸体的缸孔。本实用新型由固定楔块13、活动楔块12的上下两个楔块共同作用来顶出摩擦块14，通过斜面接触的顶出能能保证摩擦块在顶出时不偏离中心，顶出位置精准，并且非常稳定，从而可以提供足够大的夹持力，而在夹紧与放松时，只需要油缸3作一个很短的直线行程，就可以完成夹紧与放松，动作快速。