用于玻璃板锡面抓取的防掉纸机械手装置的制作方法

本实用新型涉及玻璃生产技术领域，具体地指一种用于玻璃板锡面抓取的防掉纸机械手装置。

背景技术：

玻璃板常常需要在线搬运和转移进行堆垛，各玻璃板堆垛时常常会出现粘连和擦划伤的情况，现有技术中，常常在玻璃板的空气面铺设一层保护纸，这样在堆垛时可以有效避免上述问题。然而在机械手装置对玻璃板的锡面进行抓取转移时，玻璃板空气面铺设的保护纸在环境湿度大、静电效果不佳的情况下，很容易发生掉落，影响整个堆垛过程的效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种用于玻璃板锡面抓取的防掉纸机械手装置，有效解决机械手装置对玻璃板板进行堆垛时易发生保护纸掉落的技术问题，避免了因保护纸掉落造成玻璃板之间缺保护纸而影响玻璃板质量的问题。

本实用新型为解决上述技术问题，所采用的技术方案是：一种用于玻璃板锡面抓取的防掉纸机械手装置，包括机械手臂和安装在机械手臂上的吸盘支架，所述吸盘支架上安装有用于对玻璃板的锡面进行抓取的大吸盘，玻璃板的空气面铺设有保护纸；

保护纸铺设在玻璃板的空气面时，保护纸的一边超出玻璃板一边，所述保护纸上超出玻璃板一边的部分对应的吸盘支架位置上安装有小吸盘，所述大吸盘和小吸盘均通过气管与真空泵连接。

优选地，所述吸盘支架包括安装于机械手臂输出端的安装主梁，所述安装主梁上垂直安装有多根互相平行设置的副梁，所述副梁上安装有多个大吸盘，副梁的末端安装有小吸盘。

更为优选地，所述副梁的数量为四根，每根副梁上安装有五个大吸盘和一个小吸盘。

更为优选地，所述大吸盘通过第一吸盘杆垂直固定安装在副梁上，所述小吸盘通过第二吸盘杆垂直固定安装在副梁上。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过保护纸上超出玻璃板一边的部分对应的吸盘支架上安装有小吸盘，这样在玻璃板进行转移堆垛时，保护纸由于被小吸盘吸住，而不会发生掉纸现象，有效解决了机械手装置对玻璃板进行堆垛时易发生保护纸掉落的技术问题，避免了因保护纸掉落造成玻璃板之间缺保护纸而影响玻璃板质量的问题。

附图说明

图1 为一种用于玻璃板锡面抓取的防掉纸机械手装置的结构示意图；

图2为一种用于玻璃板锡面抓取的防掉纸机械手装置的工作状态示意图；

图中，机械手臂1、吸盘支架2、安装主梁2.1、副梁2.2、玻璃板3、大吸盘4、第一吸盘杆4.1、保护纸5、小吸盘6、第二吸盘杆6.1。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细描述。

如图1和图2所示，一种用于玻璃板锡面抓取的防掉纸机械手装置，包括机械手臂1和安装在机械手臂1上的吸盘支架2，所述吸盘支架2上安装有用于对玻璃板3的锡面进行抓取的大吸盘4，玻璃板3的空气面铺设有保护纸5；

保护纸5铺设在玻璃板3的空气面时，保护纸5的一边超出玻璃板3一边，所述保护纸5上超出玻璃板3一边的部分对应的吸盘支架2位置上安装有小吸盘6，所述大吸盘4和小吸盘6均通过气管与真空泵连接。

优选地，所述吸盘支架2包括安装于机械手臂1输出端的安装主梁2.1，所述安装主梁2.1上垂直安装有多根互相平行设置的副梁2.2，所述副梁2.2上安装有多个大吸盘4，副梁2.2的末端安装有小吸盘6。这种设计是考虑到保护纸5上超出玻璃板3一边的部分对应的吸盘支架2位置一般位于副梁2.2的末端，因此可刚好互相对应。

更为优选地，所述副梁2.2的数量为四根，每根副梁2.2上安装有五个大吸盘4和一个小吸盘6。这种设计考虑到成本和吸盘安装的位置布局，在达到不掉纸的情况下，成本最低，结构最简单。

更为优选地，所述大吸盘4通过第一吸盘杆4.1垂直固定安装在副梁2.2上，所述小吸盘6通过第二吸盘杆6.1垂直固定安装在副梁2.2上。优选地，第一吸盘杆4.1和第二吸盘杆6.1为空心的，气管可穿入其内，然后与真空泵连接。

本实施例中，真空泵不断对大吸盘4和小吸盘6进行抽气操作，大吸盘4负责对玻璃板3的锡面进行吸引抓取，小吸盘6对玻璃板3空气面的保护纸5进行抓取，这样在玻璃板3进行转移堆垛时，保护纸5由于被小吸盘6吸住，而不会发生掉纸现象，有效解决了机械手装置对玻璃板3进行堆垛时易发生保护纸5掉落的技术问题。