一种手指可动的机器人的制作方法

本实用新型涉及一种机器人，具体地说是一种手指可动的机器人。

背景技术：

机器人技术发展迅速，目前大部分机器人的手指通过机械机构实现手指关节的弯曲，而现有的机械结构都较为复杂，控制过程较为繁琐，在使用中较为不便。

技术实现要素：

本实用新型提供一种手指可动的机器人，用以解决现有技术中的缺陷。

本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种手指可动的机器人，包括两只机械手，每只机械手的每根手指均铰接安装在同一根连接杆，连接杆与机械手臂固定连接，与机械手连接的机械手臂上固定安装线轮，机械手的手臂上固定安装数个套筒，机械手的每根手指的指端外侧面固定安装固定块，每个固定块均通过线绳与线轮连接，线绳穿过对应的套筒，每根手指的第一指骨与第二指骨的铰接处的外侧面均设有壳体和形状记忆合金，壳体内顶部固定安装数个风机，风机朝向形状记忆合金，第一指骨和第二指骨内设有加热片，加热片能对形状记忆合金接触加热，每根手指的第一指骨的内侧面与连接杆的内侧面之间设有弹簧，弹簧的一端与第一指骨的内侧面固定连接，弹簧的另一端与连接杆的内侧面固定连接，每根手指的内侧面固定安装硅胶。

如上所述的一种手指可动的机器人，所述的壳体由两个壳体组成，两个壳体铰接连接，其中一个壳体位于第一指骨的外侧面，另一个壳体位于第二指骨的外侧面上。

本实用新型的优点是：本实用新型中有机械手有张开和抓握两种状态，呈张开状体时，通过将线绳拉紧，形状记忆合金加热恢复原状，进而将机械手的五根手指打开；机械手呈抓握状态时，放松线绳，风机对形状记忆合金吹风，使形状记忆合金呈现弯折状态，并且通过弹簧对线绳的拉力，机械手的每根手指呈抓握状态。加热片能对形状记忆合金加热，使形状记忆合金恢复原状，进而可以使第一指骨与第二指骨呈一条水平线，使手指呈伸直状态，伸展过程更为柔和。风机可以对形状记忆合金进行吹风，使形状记忆合金温度降低，进而弯折，从而可以使手指呈弯折状态，并且弹簧可以使机械手复位呈抓握状态，使抓握更为柔和，更不易对抓握物品造成损伤。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图；图2是机械手的结构示意图；图3是图2的A的向视图。

附图标记：1机械手 2线轮 3套筒 4固定块 5线绳 6壳体 7风机 8形状记忆合金 9加热片 10连接杆 11弹簧。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一种手指可动的机器人，如图所示，包括两只机械手1，每只机械手1的每根手指均铰接安装在同一根连接杆10，连接杆10与机械手臂固定连接，与机械手1连接的机械手臂上固定安装线轮2，机械手1的手臂上固定安装数个套筒3，机械手1的每根手指的指端外侧面固定安装固定块4，每个固定块4均通过线绳5与线轮2连接，线绳5穿过对应的套筒3，每根手指的第一指骨与第二指骨的铰接处的外侧面均设有壳体6和形状记忆合金8，壳体6内顶部固定安装数个风机7，风机7朝向形状记忆合金8，第一指骨和第二指骨内设有加热片9，加热片9能对形状记忆合金8接触加热，每根手指的第一指骨的内侧面与连接杆10的内侧面之间设有弹簧11，弹簧11的一端与第一指骨的内侧面固定连接，弹簧11的另一端与连接杆10的内侧面固定连接，每根手指的内侧面固定安装硅胶。通过热传递加热片9对形状记忆合金8接触加热，弹簧11的拉力小于形状记忆合金8呈弯折状态的力。本实用新型中有机械手1有张开和抓握两种状态，呈张开状体时，通过将线绳5拉紧，形状记忆合金8加热恢复原状，形状记忆合金8的原状为平板形，进而将机械手1的五根手指打开；机械手1呈抓握状态时，放松线绳5，风机7对形状记忆合金8吹风，使形状记忆合金8呈现弯折状态，并且通过弹簧11对线绳5的拉力，机械手1的每根手指呈抓握状态。加热片9能对形状记忆合金8加热，使形状记忆合金8恢复原状，进而可以使第一指骨与第二指骨呈一条水平线，使手指呈伸直状态，伸展过程更为柔和。风机7可以对形状记忆合金8进行吹风，使形状记忆合金8温度降低，进而弯折，从而可以使手指呈弯折状态，并且弹簧11可以使机械手1复位呈抓握状态，使抓握更为柔和，更不易对抓握物品造成损伤。

具体而言，本实施例所述的壳体6由两个壳体6组成，两个壳体6铰接连接，其中一个壳体6位于第一指骨的外侧面，另一个壳体6位于第二指骨的外侧面上。壳体6由两个壳体6组成，并且两个壳体6铰接连接，从而可以随着手指的弯折和打开进行移动，结构简单，在使用中也较为便利。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。