一种机械手的制作方法

本实用新型涉机械手。

背景技术：

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害的环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手的运动副越多，表示其运动能力越强，但是往往由于运动副的增加，使机械手体积增大。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种机械手，结构紧凑，体积更小。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种机械手，包括转台、前臂和与前臂铰接的后臂，所述后臂包括第一固定板、第二固定板、第一臂板、第二臂板和拉杆，所述第一固定板和第二固定板固定在转台上，所述第一臂板位于第一固定板的外侧，第二臂板位于第二固定板的外侧，第一臂板与第二臂板的一端之间设有转筒，所述转筒分别与所述第一固定板和第二固定板枢接；第五电机固定在第一臂板的外侧，第五电机的输出轴从转筒的一端伸入转筒内，所述转筒的中间位置设有缺口槽，所述拉杆一端与曲杆的一端铰接，曲杆的另一端通过缺口槽伸入转筒内且与第五电机的输出轴连接；所述第二臂板的外侧设有立板，所述立板固定在转台上，立板上设有第六电机，第六电机的输出轴与转筒连接；第一臂板与第二臂板的另一端之间设有第一铰接轴，前臂与第一铰接轴铰接，拉杆的另一端与前臂的后端铰接；所述转台包括底座、枢接在底座上的转盘和驱动转盘旋转的第七电机。本实用新型将第五电机的输出轴设置在转筒内，该输出轴可以通过驱动拉杆使前臂整体绕后臂进行旋转，另外通过驱动转筒可以使后臂连通前臂一起进行角度的调整，该驱动结构紧凑，有助于减小机械手的体积。

作为改进，所述前臂包括设置在后端的第四安装座，所述第四安装座的底部设有第一铰接耳和第二铰接耳，第一铰接耳与第一铰接轴铰接，第二铰接耳与第二铰接轴铰接，拉杆与第二铰接轴铰接。

作为改进，所述第五电机通过安装盘固定在第一臂板的外侧。

作为改进，所述底座内设有安装空间，所述第七电机设在安装空间内；第七电机的输出轴竖直向上穿过底座的顶面后与连接法兰连接，所述连接法兰与转盘连接。

本实用新型与现有技术相比所带来的有益效果是：

本实用新型将第五电机的输出轴设置在转筒内，该输出轴可以通过驱动拉杆使前臂整体绕后臂进行旋转，另外通过驱动转筒可以使后臂连通前臂一起进行角度的调整，该驱动结构紧凑，有助于减小机械手的体积。

附图说明

图1为本实用新型立体图。

图2为本实用新型背面示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本实用新型作进一步说明。

如图1、2所示，一种机械手，包括转台3、前臂1和与前臂1铰接的后臂2。所述后臂2由亚克力透明板装配而成，其包括第一固定板203、第二固定板204、第一臂板201、第二臂板202和拉杆206。所述第一固定板203和第二固定板204对称固定在转台3上，所述第一臂板201位于第一固定板203的外侧，第二臂板202位于第二固定板204的外侧，第一臂板201与第二臂板202的一端之间设有转筒210连接，第一臂板201与第二臂板202的另一端之间设有第一铰接轴211连接，使第一臂板201与第二臂板202连接成整体。所述转筒210穿过第一固定板203和第二固定板204并通过轴承与第一固定板203和第二固定枢接，使第一臂板201与第二臂板202组成的整体与两块固定板形成铰接结构。第一臂板201的外侧设有第五电机208，第五电机208通过安装盘固定在第一臂板201的外侧，第五电机208的输出轴从转筒210的一端伸入转筒210内一直延伸至转筒210的另一端，第五电机208的输出轴的转动不对转筒210产生影响。所述转筒210的中间位置设有缺口槽213，曲杆207的一端通过缺口槽213伸入转筒210内且与第五电机208的输出轴连接；曲杆207的另一端与拉杆206的一端铰接。所述第二臂板202的外侧设有立板，第二臂板202位于第二固定板204与立板之间；所述立板固定转台上，立板外侧设有第六电机209，第六电机209固定在立板上，第六电机209的输出轴穿过立板后与转筒210连接，用于驱动转筒210旋转。所述前臂1包括设置在后端的第四安装座11，所述第四安装座11的底部设有第一铰接耳和第二铰接耳，第一铰接耳与第一铰接轴211铰接，第二铰接耳111之间设有第二铰接轴112，拉杆206的另一端与第二铰接轴112铰接，拉杆206拉动第二铰接轴112后，使前臂绕第一铰接轴211翻转。

所述转台包括底座、枢接在底座上的转盘和驱动转盘旋转的第七电机。所述底座内设有安装空间，所述第七电机设有安装空间内；第七电机的输出轴竖直向上穿过底座的顶面后与连接法兰连接，所述连接法兰与转盘连接。

第一臂板201与第二臂板202的另一端之间设有第一铰接轴211，前臂与第一铰接轴211铰接，拉杆206的另一端与前臂的后端铰接。本实用新型将第五电机208的输出轴设置在转筒210内，该输出轴可以通过驱动拉杆206使前臂整体绕后臂进行旋转，另外通过驱动转筒210可以使后臂连通前臂一起进行角度的调整，该驱动结构紧凑，有助于减小机械手的体积。