一种可翻转双爪气动机械手的制作方法

本实用新型涉及工业机器人领域，尤其涉及一种可翻转双爪气动机械手装置。

背景技术：

机械手是一种能够模仿人手和臂的某些动作功能，用于抓取、搬运物体或进行装配的自动化装置。机械手为机器人关键部件之一，是机器人与环境相互作用的执行部件，其性能的优劣在很大程度上决定了整个机器人的工作性能。现有的机械手通常只能完成单一的动作，实现简单夹取功能，要完成复杂动作需要与多自由度机械臂配合，且通用性和灵活度差，对一些复杂或异形工件的搬运无法实现。

技术实现要素：

为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供一种可翻转双爪气动机械手。

本实用新型的技术解决方案是：一种可翻转双爪气动机械手，包括主轴、法兰盘、工形架、旋转气缸、气动手指气缸、卡爪、压力传感器、锯齿形防滑垫、双目摄像头；主轴通过螺纹连接与法兰盘紧固在一起，实现机械手整体的转动；工形架上开有与法兰盘对应的螺栓孔，通过螺栓将工形架固定在法兰盘上，工形架两侧对称且分别开有四个螺栓孔；两个旋转气缸通过螺钉对称固定在工形架两侧；双目摄像头竖直安装在旋转气缸正面，实现视觉检测与定位功能；气动手指气缸有两个，通过螺钉对称固定在旋转气缸上，实现气动手指气缸的转动。

进一步的，所述主轴底部为台阶轴，台阶轴末端带有螺纹，通过两个螺母将主轴与法兰盘紧固在一起。

进一步的，所述双目摄像头有两个，对称分布，可以协同工作，也可以单独工作。

进一步的，所述卡爪可以在气动手指气缸的凹槽内水平开合，实现夹持功能。

进一步的，所述的锯齿形防滑垫通过螺钉固定在气动手指卡爪内侧，起到防滑作用，锯齿形防滑垫采用橡胶材质。

进一步的，所述压力传感器为薄片状，安装在锯齿形防滑垫和卡爪之间，可以检测到手指对工件的夹持力，防止工件脱落或损坏。

本实用新型具有以下有益效果：采用本实用新型结构的可翻转双爪气动机械手手爪可上下旋转，灵活度好，利用两个手爪相互配合可以用来搬运板材或棒料，也可以搬运异形工件，提高通用性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的主视图。

图3为本实用新型的侧视图。

图中，1-主轴、2-法兰盘、3-工形架、4-旋转气缸、5-气动手指气缸、6-卡爪、7-压力传感器、8-锯齿形防滑垫、9-双目摄像头。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1所示，一种可翻转双爪气动机械手，包括主轴（1）、法兰盘（2）、工形架（3）、旋转气缸（4）、气动手指气缸（5）、卡爪（6）、压力传感器（7）、锯齿形防滑垫（8）和双目摄像头（9）组成；主轴（1）末端为台阶轴，加工有螺纹，用螺母将法兰盘（2）和主轴（1）紧固一起，法兰盘（2）上钻有四个螺栓孔孔，工形架（3）上钻有与法兰盘（2）相对应的的螺栓孔，法兰盘（2）和工形架（3）通过螺栓连接，工形架（3）对称的两侧分别有四个螺栓孔，旋转气缸（4）通过螺钉竖直固定在工形架（3）上，气动手指气缸（5）通过螺钉固定在旋转气缸（4）的旋转盘上，卡爪（6）安装在气动手指气缸（5）的滑槽内，压力传感器（7）呈片状，贴在卡爪（6）的内侧，锯齿形防滑垫（8）内侧呈锯齿状，外侧为平面，用螺钉将锯齿形防滑垫（8）固定在卡爪（6）上，且锯齿形防滑垫（8）的平面贴紧压力传感器（7），双目摄像头（9）竖直安装在旋转气缸（4）正面。

工作原理：一种可翻转双爪气动机械手，主轴（1）旋转或伸缩带动法兰盘（2）运动，进而带动固定在法兰盘（2）上的工形架（3）作旋转或直线运动，工形架（3）两端对称安装旋转气缸（4），在气缸作用下，两边的旋转气缸（4）的旋转盘可分别绕Y轴旋转，使气动手指气缸（5）可以实现翻转动作，且左右两边的气动手指气缸（5）可同步翻转，也可异步翻转，翻转角度和方向由旋转气缸（4）控制，气动手指气缸的卡爪（6）的开合由气动手指气缸控制，同时贴在卡爪（6）上的压力传感器（7）可以检测到夹紧力的大小，避免夹坏工件或夹紧力不足，锯齿形防滑垫（8）可以起到增大摩擦的作用，防止工件在机械手工作过程中脱落，两组双目摄像头（9）分别对应一个机械手爪，可对待夹取工件进行视觉检测和空间定位。当两边旋转气缸（4）同步旋转时，两机械手爪同步工作，可对长条状板材或棒料进行搬运；两个旋转气缸（4）分别旋转不同角度，机械手爪可以各自工作，分别夹取工件的不同角度，实现异形件的搬运。

上述方式中未述及的技术内容采取或借鉴已有技术即可实现。