1.一种光栅测速结构，用于对电机进行光栅测速，其特征在于，所述光栅测速结构包括基座、码盘、编码器和电路板，所述电机固定安装于所述基座上，码盘固定套设于所述电机的输出轴上，所述编码器与所述电路板均安装于所述基座上，所述编码器与所述电路板电连接，所述编码器与所述码盘相互配合，以对所述电机进行光栅测速。
2.根据权利要求1所述的光栅测速结构，其特征在于，所述基座上设置有第一安装部和第二安装部，所述第一安装部与所述编码器连接，所述第二安装部与所述电路板连接。
3.根据权利要求2所述的光栅测速结构，其特征在于，所述第一安装部为第一卡槽，所述编码器与所述第一卡槽卡接，所述第二安装部为第二卡槽，所述电路板与所述第二卡槽卡接，所述第一安装部用于在第一方向上固定所述编码器，所述第二安装部用于在第二方向上固定所述编码器。
4.根据权利要求3所述的光栅测速结构，其特征在于，所述第一卡槽为U形，所述第一卡槽的U形开口方向与所述码盘相对，所述编码器贴合于所述第一卡槽的内侧壁上，所述第一卡槽相对的两个抵持部对所述编码器进行抵持，以在所述第一方向上固定所述编码器。
5.根据权利要求4所述的光栅测速结构，其特征在于，所述编码器固定安装于所述电路板上，所述第二卡槽为U形，所述第二卡槽的开口方向与所述电机的输出轴一致，且朝向所述第一卡槽，所述电路板与所述第二卡槽卡接，所述编码器与所述第一卡槽卡接，以在所述第二方向上固定所述编码器。
6.根据权利要求2所述的光栅测速结构，其特征在于，所述光栅测速结构还包括轮罩，所述轮罩固定安装于所述基座，所述轮罩用于在第三方向上固定所述编码器。
7.根据权利要求6所述的光栅测速结构，其特征在于，所述轮罩设置有凸出部，所述基座和所述凸出部将所述编码器夹持于两者之间，以在所述第三方向上固定所述编码器。
8.根据权利要求6所述的光栅测速结构，其特征在于，所述轮罩通过自攻螺丝固定安装于所述基座。
9.一种码盘电机，其特征在于，包括直流电机和权利要求1-8中任意一项所述的光栅测速结构，所述直流电机安装于所述基座，所述码盘固定套设于所述直流电机的输出轴上。
10.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体、运动单元、减速器和如权利要求9所述的码盘电机，所述机器人本体与所述运动单元连接，所述码盘电机安装于所述机器人本体内部，所述码盘电机与所述减速器传动连接，所述减速器的输出轴与运动单元传动连接，并带动所述运动单元运动。