连杆操作装置的诊断装置的制作方法

技术特征：

1.一种连杆操作装置的诊断装置，在该连杆操作装置中，相对基端侧的连杆枢毂，前端侧的连杆枢毂经由3组以上的连杆机构以能变更姿势的方式连接，上述各连杆机构由基端侧和前端侧的端部连杆部件与中间连杆部件构成，该基端侧和前端侧的端部连杆部件中的一端分别能旋转地连接于上述基端侧的连杆枢毂和前端侧的连杆枢毂上，该中间连杆部件的两端分别能旋转地连接于该基端侧和前端侧的端部连杆部件中的另一端，在上述3组以上的连杆机构的全部中设置姿势控制用的促动器，该姿势控制用的促动器任意地变更作为上述前端侧的连杆枢毂相对上述基端侧的连杆枢毂的姿势的前端姿势，

该诊断装置包括：预压施加部，该预压施加部驱动上述各促动器，对上述连杆操作装置施加预压；转矩检测部，该转矩检测部检测上述各促动器的驱动转矩；判断部，该判断部判断上述连杆操作装置在规定的条件下进行规定的动作时的上述各促动器的驱动转矩是否在规定范围内；通知部，该通知部将该判断部的判断结果通知给通知内容显示部。

2.根据权利要求1所述的连杆操作装置的诊断装置，其中，上述规定的条件包括下述情况中的至少一者，该情况分别为，施加上述预压；作用于上述连杆操作装置的前端侧的端部连杆部件上的负荷在已确定的范围内；该端部连杆部件的移动速度在已确定的范围内，上述规定的动作指上述连杆操作装置在规定的线路上移动。

3.根据权利要求1所述的连杆操作装置的诊断装置，其中，上述规定的条件为施加上述预压，上述规定的动作指上述连杆操作装置处于定位状态。

4.根据权利要求1～3中的任何一项所述的连杆操作装置的诊断装置，其中，上述各促动器包括电动的伺服电动机。

5.根据权利要求1～4中的任何一项所述的连杆操作装置的诊断装置，其中，通过上述预压施加部而施加上述连杆操作装置的上述预压的动作指，使该连杆操作装置处于初始姿势，针对通过构成上述连杆操作装置的元件中的通过上述促动器的驱动而相对地运动的元件构成的各对偶部，施加在该对偶部的游隙内而靠向一侧的力的动作。

6.根据权利要求1～5中的任何一项所述的连杆操作装置的诊断装置，其中，该诊断装置包括存储部，该存储部存储通过上述判断部而判定相对上述规定范围，在规定范围之外的次数，上述通知部在判定处于上述规定范围之外的次数超过阈值的场合，进行独立于上述通知的通知。

7.根据权利要求1～6中的任何一项所述的连杆操作装置的诊断装置，其中，该诊断装置包括存储部，该存储部存储通过上述判断部而判定相对上述规定范围，在规定范围之外的周期，上述通知部在判定处于上述规定范围之外的周期小于阈值的场合，进行独立于上述通知的通知。

8.根据权利要求1～7中的任何一项所述的连杆操作装置的诊断装置，其中，上述通知内容显示机构为操作面板，该操作面板设置于对该连杆操作装置进行操作的操作盘上。