技术总结
本发明公开了一种基于RSR构型并联机构的模块化仿生蛇形机器人，由多个结构相同的运动模块串联而成，运动模块采用具有三个自由度的并联机构，并联机构包括三条结构相同且沿周向均布的RSR串联支链、静平台和动平台，每条RSR串联支链包括驱动装置、主动杆和从动杆，主动杆的输入端与驱动装置连接，驱动装置固定在静平台上，主动杆的输出端与从动杆的输入端活动连接，从动杆的输出端与动平台通过关节轴连接，关节轴设置在动平台上；相邻的两个运动模块，其中一个运动模块的动平台与另一个运动模块的静平台共用一个平台。本发明运动方式多样、运动速度快、鲁棒性强、长度可调、身体粗细可变的、灵活性高。
技术研发人员：戴建生;万昌雄;唐昭;康荣杰;田传印
受保护的技术使用者：天津大学
文档号码：201710155118
技术研发日：2017.03.15
技术公布日：2017.05.24