一种智能餐饮机器人的制作方法

本发明涉及一种智能餐饮机器人。

背景技术：

智能餐饮机器人能实现食品的标准化和无人化，并通过免除场地租金和厨师的成本，用‘平价’提供‘轻奢化’的消费体验。

中国专利201521070902.9提供了一种餐饮服务机器人，包括机器人脚、机器人躯干、机器人手和机器人头，机器人脚包括大腿、小腿脚掌和脚指，以及联动大腿、小腿脚掌和脚指的联动关节，联动关节上还装有驱动电机和可传感信息的机器人脚部识别装置，机器人躯干包括内置的主板、供电电池、体感识别装置和臂障识别装置，机器人手包括安装的手臂、手腕、手掌、手掌上的手指以及各关节上安装的驱动电机和传感识别装置，机器人头包括装置在头部的摄像机、声音识别装置、红外装置、防抖动平衡装置、变频器、变码装置和超声波装置。

中国专利201620385609.x提供了一种餐饮服务机器人。本发明是通过下述技术方案实现的：一种餐饮服务机器人，包括机身、机头、行动轮，机身车身顶端设置机头，底部设置行动轮，其中：机头包括，机头本体、液晶面板、智能板，机头本体前端设置机头控制槽，机头控制槽内设置摄像头、人脸扫描识别处理器、语音装置，机头控制槽顶端设置智能板、智能板外覆盖液晶面板，机身左右设置有手臂，手臂连接托盘，机身底部设置行动轮设置槽，行动轮设置槽，内设置行动轮，行动轮包括，电池、固定架、移动轮、万向轮。

上述方式的缺陷在于效率不高，费时费力。

因此，如何提供一种高效且省时省力的智能餐饮机器人成为了业界需要解决的问题。

技术实现要素：

针对现有技术的缺点，本发明的目的是提供一种智能餐饮机器人，其效率较高，省时省力。

为了实现上述目的，本发明提供了一种智能餐饮机器人，智能餐饮机器人包括：支架、输送带、自动取碗机器手装置、自动取粉面机器手装置、自动蒸煮控制装置和自动装碗盖机器手装置，自动取碗机器手装置、自动取粉面机器手装置、自动蒸煮控制装置和自动装碗盖机器手装置分别固定在支架上，且沿着输送带依次排布；

其中，自动蒸煮控制装置包括：

对接机构，所述对接机构包括对接气缸和对接板，所述对接板与所述对接气缸的活塞杆固定连接，所述对接气缸安装在所述支架上；

加热水机构，所述加热水机构包括热水桶、热水出水管和热水开关，所述热水出水管的一端与所述热水桶固定连接，所述热水桶安装在所述支架上，所述热水开关设置在所述热水桶的出水口处；

加热机构，所述加热机构包括加热气缸和加热棒，所述加热棒与所述加热气缸的活塞杆固定连接，所述加热气缸安装在所述对接板上。

本发明中，对接机构的作用是将热水出水管的出水口和碗对接上。本发明中，对接气缸驱动对接板。本发明中，热水开关的作用是控制热水出水。本发明中，加热气缸驱动加热棒。

本发明中，智能餐饮机器人的动作过程如下：

1、自动取碗机器手装置实现自动取碗；

2、输送带把碗送到自动取粉面工位；

3、自动取粉面机器手装置实现自动取粉面；

4、输送带把装有粉面的碗送到自动蒸煮工位；

5、自动蒸煮控制装置实现自动加热水、自动加热、自动加汤料等功能；

6、输送带把装有蒸煮后的粉面的碗送到自动装碗盖工位；

7、自动装碗盖机器手装置实现自动装碗盖。

本发明中，自动蒸煮的动作过程如下：

1、对接气缸驱动对接板往下压；

2、对接板的下表面碰到碗口；

3、热水开关打开使热水桶里面的热水流进碗里；

4、加热气缸驱动加热棒，加热棒伸进碗里进行加热。

本发明实现了餐饮行业的自动化作业，代替了人工，解放了劳动力；实现食品的标准化和无人化；降低了餐饮行业的运营成本，提高服务效率和顾客满意度。

根据本发明另一具体实施方式，自动取碗机器手装置包括：出碗机构和存放有若干碗的碗筒；碗筒安装在支架上；

出碗机构包括出碗气缸、移动托板和叉板，叉板放置在移动托板的上表面，叉板与移动托板固定连接，移动托板与出碗气缸的活塞杆固定连接，出碗气缸安装在支架上；移动托板设有长孔，长孔的前后两端均设有圆弧，后端圆弧的半径大于前端圆弧的半径；叉板设有两个伸出端，两个伸出端之间设有弧形缺口，两个伸出端的下表面设有斜坡，叉板的弧形缺口与移动托板的后端圆弧平齐。本方案中，出碗气缸是出碗机构的动力元件。本方案中，出碗动作时，移动托板运动前进的方向为移动托板的前端。

本方案中，自动取碗的动作过程如下：

1、出碗气缸的活塞杆往前推；

2、活塞杆带动叉板和移动托板前进；

3、叉板把碗筒中最下面的一个碗分离出来；

4、叉板和移动托板继续前进；

5、分离出来的碗从移动托板长孔的后端掉下来。

根据本发明另一具体实施方式，自动取碗机器手装置进一步包括传感器，传感器安装在支架上，且靠近碗筒设置。本方案中，传感器的作用是检测碗筒里面碗的使用情况。

根据本发明另一具体实施方式，自动取碗机器手装置进一步包括取碗矫正机构，取碗矫正机构包括取碗矫正气缸和取碗矫正板，取碗矫正板与取碗矫正气缸的活塞杆固定连接，取碗矫正气缸安装在支架上。本方案中，取碗矫正机构可以矫正碗掉落下来的位置，确保碗最终的位置是准确的。本方案中，取碗矫正气缸驱动取碗矫正板。

根据本发明另一具体实施方式，出碗机构进一步包括出碗气缸安装架，出碗气缸安装架与支架固定连接，出碗气缸与出碗气缸安装架固定连接。本方案中，出碗气缸安装架连接支架和出碗气缸，方便出碗气缸的安装。

根据本发明另一具体实施方式，取碗矫正板的数目为2块，取碗矫正板设有弧形凹槽。

根据本发明另一具体实施方式，自动取粉面机器手装置包括：

送粉面机构，送粉面机构包括粉面料盘、送粉面驱动机构和送粉面压紧机构，送粉面驱动机构和送粉面压紧机构分别设置于粉面料盘两边，粉面料盘安装在支架上，送粉面驱动机构安装在支架上，送粉面压紧机构安装在支架上；

剪粉面机构，剪粉面机构包括剪切机构、剪粉面压紧机构和排粉面袋机构，排粉面袋机构安装在剪粉面压紧机构上，剪粉面压紧机构安装在支架上，剪切机构安装在支架上。本方案中，自动取粉面机器手装置应用于智能餐饮机器人。本方案中，送粉面驱动机构的作用是驱动粉面料盘。本方案中，送粉面压紧机构的作用是压紧粉面料盘。本方案中，剪切机构的作用是剪断粉面袋。本方案中，剪粉面压紧机构的作用是压紧粉面袋。本方案中，排粉面袋机构的作用是排出粉面袋。

本方案中，自动取粉面的动作过程如下：

1、送粉面压紧机构压紧粉面料盘；

2、送粉面驱动机构驱动粉面料盘旋转；

3、剪粉面压紧机构压紧粉面袋；

4、剪切机构剪断粉面袋；

5、排粉面袋机构排出粉面袋。

根据本发明另一具体实施方式，自动取粉面机器手装置进一步包括上粉面机构，上粉面机构包括上粉面马达和上粉面转轴，上粉面马达驱动上粉面转轴，上粉面马达安装于支架上，粉面料盘与上粉面转轴固定连接。本方案中，上粉面机构的作用是实现快速上粉面。

根据本发明另一具体实施方式，送粉面机构进一步包括粉面导向板，粉面导向板放置在粉面料盘下方，粉面导向板安装在支架上。本方案中，粉面导向板的作用是在粉面下落过程中实现导向，保证粉面准确到达下一工位。

根据本发明另一具体实施方式，剪粉面机构进一步包括推粉面机构，推粉面机构包括推粉面气缸和粉面推板，推粉面机构放置在剪切机构下方，粉面推板与推粉面气缸的活塞杆固定连接，推粉面气缸安装在支架上。本方案中，推粉面机构的作用是把粉面袋里面的粉面推入碗中。本方案中，推粉面气缸的作用是驱动粉面推板。

根据本发明另一具体实施方式，送粉面驱动机构包括送粉面马达和驱动轮，送粉面马达驱动驱动轮，送粉面马达安装在支架上。本方案中，驱动轮的作用是驱动粉面料盘，使粉面料盘旋转，从而实现粉面下落的功能。

根据本发明另一具体实施方式，送粉面压紧机构包括送粉面压紧气缸和压紧轮，压紧轮与送粉面压紧气缸的活塞杆固定连接，送粉面压紧气缸安装在支架上。本方案中，压紧轮的作用是配合驱动轮压紧粉面料盘，增加驱动轮对粉面料盘的摩擦力。

根据本发明另一具体实施方式，剪切机构包括剪粉面气缸和剪粉面刀片，剪粉面刀片与剪粉面气缸的活塞杆固定连接，剪粉面气缸安装在支架上，剪切机构放置在粉面导向板下方。本方案中，剪粉面气缸驱动剪粉面刀片。本方案中，剪粉面刀片的作用是剪开粉面包装袋。

根据本发明另一具体实施方式，剪粉面压紧机构包括剪粉面压紧气缸和下压紧板，下压紧板与剪粉面压紧气缸的活塞杆固定连接，剪粉面压紧气缸安装在支架上。

根据本发明另一具体实施方式，剪粉面压紧机构进一步包括刀片安装板、上压紧板和弹簧，剪粉面刀片与刀片安装板固定连接，刀片安装板与剪粉面气缸的活塞杆固定连接，上压紧板通过弹簧与刀片安装板连接。

根据本发明另一具体实施方式，排粉面袋机构包括排粉面袋马达、排粉面袋滚筒和粉面袋导向板，排粉面袋马达驱动排粉面袋滚筒，排粉面袋马达安装在下压紧板上，粉面袋导向板与支架固定连接。

根据本发明另一具体实施方式，自动蒸煮控制装置进一步包括加液体机构，加液体机构包括液体输送管和液体输送泵，液体输送管的一端与对接板固定连接，液体输送泵与液体输送管连接。本方案中，液体输送管的作用是输送液体。本方案中，液体输送泵的作用是为液体的输送提供动力。

根据本发明另一具体实施方式，自动蒸煮控制装置进一步包括收残液机构，收残液机构包括收残液传动机构、收残液导向机构和收残液碗，收残液碗安装在收残液导向机构上，收残液导向机构安装在支架上，收残液传动机构安装在支架上。本方案中，收残液传动机构的作用是为收残液碗的移动提供动力。本方案中，收残液导向机构的作用是保证收残液碗在固定的轨道上直线运动。

根据本发明另一具体实施方式，加热水机构进一步包括热水进水管和热水泵，热水进水管的一端与热水桶固定连接，热水泵与热水进水管连接。

根据本发明另一具体实施方式，加热机构进一步包括加热气缸安装板，加热气缸与加热气缸安装板固定连接，加热气缸安装板与对接板固定连接。

根据本发明另一具体实施方式，收残液传动机构包括收残液马达、收残液齿轮和收残液齿条，收残液齿条与收残液齿轮啮合，收残液马达驱动收残液齿轮，收残液马达安装在支架上。

根据本发明另一具体实施方式，收残液导向机构包括收残液导轨和收残液滑块，收残液滑块与收残液导轨滑动连接，收残液导轨安装在支架上，收残液滑块与收残液齿条固定连接。

根据本发明另一具体实施方式，收残液机构进一步包括收残液碗安装板，收残液碗与收残液碗安装板固定连接，收残液碗安装板与收残液滑块固定连接。

根据本发明另一具体实施方式，对接板设有加热孔、加水孔、加油孔和加料孔。

根据本发明另一具体实施方式，自动装碗盖机器手装置包括：

支撑机构，支撑机构包括底板和若干立柱；立柱固定于底板上表面；立柱顶端设有导轨；底板设有碗盖通孔；

碗盖输送机构，碗盖输送机构包括碗盖圆筒；碗盖圆筒穿过碗盖通孔；碗盖圆筒内设有用于盛放碗盖的碗盖托盘；

碗盖安装机构，碗盖安装机构可滑移地设于导轨上；碗盖安装机构包括碗盖安装气缸和真空吸盘，真空吸盘与碗盖安装气缸输出端直接或间接相连。本方案中，底板水平放置，立柱与底板垂直。本方案中，导轨的数目为两条，且互相平行。本方案中，碗盖圆筒侧面设有通槽，碗盖圆筒与底板垂直。本方案中，若干碗盖叠放于碗盖托盘上。本方案中，真空吸盘位于碗盖安装气缸下方。

根据本发明另一具体实施方式，碗盖安装机构进一步包括方板，方板上表面与碗盖安装气缸输出端相连。

根据本发明另一具体实施方式，真空吸盘设置于方板下表面上。

根据本发明另一具体实施方式，自动装碗盖机器手装置进一步包括校正机构，校正机构位于底板上。

根据本发明另一具体实施方式，校正机构包括两块相对设置的校正板，校正板上设有弧面；校正板的弧面与碗的外表面吻合。

根据本发明另一具体实施方式，校正机构进一步包括校正气缸，校正气缸输出端与校正板相连；校正气缸与校正板一一对应；校正板可在底板上表面滑动。

根据本发明另一具体实施方式，碗盖输送机构进一步包括输送螺母和由输送电机驱动的输送丝杠，输送螺母套设于输送丝杠上，输送螺母与碗盖托盘固定连接；输送丝杠与底板下表面连接，且与底板垂直；输送螺母与碗盖托盘的连接部分穿过通槽，且可沿通槽在竖直方向移动。

根据本发明另一具体实施方式，碗盖安装机构进一步包括由安装电机驱动的安装皮带，安装皮带与碗盖安装气缸固定连接；安装电机设于立柱上。

根据本发明另一具体实施方式，自动装碗盖机器手装置进一步包括碗盖计数机构；碗盖计数机构位于底板上；当碗盖圆筒内最上方的碗盖到达最高限定位置时，碗盖计数机构发出信号，输送电机停止运转，碗盖托盘不再上升。

根据本发明另一具体实施方式，智能餐饮机器人进一步包括自动取配料机器手装置，自动取配料机器手装置包括：

取料机构，取料机构包括由取料电机驱动的取料转轴，取料转轴与取料电机输出端相连；取料电机固定于支架上；

导引机构，导引机构位于取料机构下方；导引机构包括上滑板、直滑槽和下滑板；上滑板与直滑槽上端相连，下滑板与直滑槽下端相连；直滑槽与支架相连；

切断机构，切断机构位于直滑槽下方；切断机构包括固定刀片和由取料气缸驱动的活动刀片；取料气缸固定连接于直滑槽下方，固定刀片固定于直滑槽下端；活动刀片与取料气缸输出端相连，且与固定刀片相对设置。

本方案中，料包串卷绕在取料转轴上，取料转轴通过不同方向的旋转实现料包串的放下和收起。

本方案中，上滑板和下滑板均为倾斜设置。

本方案中，料包串落在上滑板上，并随着取料转轴的选择下滑，落入直滑槽。

本方案中，取料气缸推动活动刀片，使其与固定刀片接触，切断料包串，被切下的料包落在下滑板上，并继续下滑。

根据本发明另一具体实施方式，取料机构进一步包括第一圆盘和第二圆盘；第一圆盘与第二圆盘相对设置，且互相平行。

根据本发明另一具体实施方式，第一圆盘圆心处设有第一圆孔，第二圆盘圆心处设有第二圆孔。

根据本发明另一具体实施方式，取料转轴穿过第一圆孔和第二圆孔，且与第一圆盘和第二圆盘均垂直；第一圆盘和第二圆盘可夹住料包串，使其不会从取料转轴上滑落。

根据本发明另一具体实施方式，第一圆盘和第二圆盘竖直设置。

根据本发明另一具体实施方式，自动取配料机器手装置进一步包括限位机构，限位机构位于直滑槽下端。

根据本发明另一具体实施方式，限位机构包括限位通道，活动刀片可移动地设于限位通道内。

本方案中，限位机构可保证活动刀片在移动过程中不发生上翘，始终保持水平，能与固定刀片对齐。

根据本发明另一具体实施方式，自动取配料机器手装置进一步包括料包计数机构，料包计数机构设于直滑槽上；当料包串到达合适位置时，料包计数机构即发出信号，切断机构切断料包串。

根据本发明另一具体实施方式，直滑槽竖直设置。

根据本发明另一具体实施方式，活动刀片和固定刀片均设有锯齿。

根据本发明另一具体实施方式，智能餐饮机器人进一步包括自动送打包袋机器手装置，自动送打包袋机器手装置包括：

导轨机构，导轨机构包括导轨框架和导轨；导轨框架为水平放置的方框，导轨的数目为两个；两条导轨对称设于导轨框架两侧；

送袋机构，送袋机构包括立架和送袋气缸；立架与导轨框架垂直，且可滑移地设于导轨上；送袋气缸固定于立架上部，送袋气缸输出端上设有若干真空吸盘；

用于存放打包袋的托盘，托盘位于立架下方，且与导轨框架固定连接。

本方案中，托盘所在位置为后端。

本方案中，立架为方形，且导轨框架穿过立架。

本方案中，打包袋存放于托盘内时，呈折叠状态，且其提手位于打包袋的袋身下方。

根据本发明另一具体实施方式，送袋机构进一步包括横杆，横杆与送袋气缸输出端相连；真空吸盘设于横杆上；横杆的横截面为方形。

根据本发明另一具体实施方式，横杆位于送袋气缸下方，且与导轨垂直。

根据本发明另一具体实施方式，真空吸盘位于横杆下表面，其数目为2-6个，在此基础上进一步优选为2个。

根据本发明另一具体实施方式，自动送打包袋机器手装置进一步包括驱动机构，驱动机构包括送袋齿条和由送袋电机驱动的送袋齿轮。

根据本发明另一具体实施方式，送袋齿条与送袋齿轮啮合，送袋齿条与立架固定连接；送袋齿轮位于导轨框架后端，送袋齿条位于送袋齿轮下方；送袋齿条前端与立架下端相连。

根据本发明另一具体实施方式，送袋电机固定于导轨框架上。

根据本发明另一具体实施方式，托盘为方形，且其面积小于导轨框架所围成的矩形的面积。

根据本发明另一具体实施方式，托盘中心设有用于固定打包袋的打包袋立柱；打包袋的提手与打包袋立柱相连。

根据本发明另一具体实施方式，两条导轨互相平行。

与现有技术相比，本发明具备如下有益效果：

本发明实现了餐饮行业的自动化作业，代替了人工，解放了劳动力；实现食品的标准化和无人化；降低了餐饮行业的运营成本，提高服务效率和顾客满意度。

下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。

附图说明

图1是实施例1的智能餐饮机器人的整体结构示意图；

图2是实施例1的智能餐饮机器人的自动取碗机器手装置的结构示意图；

图3是实施例1的智能餐饮机器人的叉板和移动托板的结构示意图；

图4是实施例1的智能餐饮机器人的自动取粉面机器手装置的结构示意图；

图5是实施例1的智能餐饮机器人的剪粉面机构的结构示意图；

图6是实施例1的智能餐饮机器人的自动蒸煮控制装置的结构示意图；

图7是实施例1的智能餐饮机器人的对接机构和加热机构的结构示意图；

图8是实施例1的智能餐饮机器人的自动装碗盖机器手装置的结构示意图；

图9是实施例1的智能餐饮机器人的自动装碗盖机器手装置的另一结构示意图；

图10是实施例1的智能餐饮机器人的自动取配料机器手装置的整体结构示意图；

图11是实施例1的智能餐饮机器人的自动取配料机器手装置的另一整体结构示意图；

图12是实施例1的智能餐饮机器人的自动取配料机器手装置的部分结构示意图；

图13是实施例1的智能餐饮机器人的自动送打包袋机器手装置的结构示意图；

图14是实施例1的智能餐饮机器人的自动送打包袋机器手装置的另一结构示意图。

具体实施方式

实施例1

本实施例提供了一种智能餐饮机器人，如图1-14所示，其包括支架1、输送带2、自动取碗机器手装置3、自动取粉面机器手装置4、自动蒸煮控制装置5、自动装碗盖机器手装置6、自动取配料机器手装置7和自动送打包袋机器手装置8。

自动取碗机器手装置3包括出碗机构32、存放有若干碗的碗筒33、传感器34和取碗矫正机构35；碗筒33安装在支架1上。

出碗机构32包括出碗气缸3201、移动托板3202、叉板3203和出碗气缸安装架3204，叉板3203放置在移动托板3202的上表面，叉板3203与移动托板3202固定连接，移动托板3202与出碗气缸3201的活塞杆固定连接，出碗气缸3201安装在支架1上；移动托板3202设有长孔，长孔的前后两端均设有圆弧，后端圆弧的半径大于前端圆弧的半径；叉板3203设有两个伸出端，两个伸出端之间设有弧形缺口，两个伸出端的下表面设有斜坡，叉板3203的弧形缺口与移动托板3202的后端圆弧平齐。

出碗气缸安装架3204与支架1固定连接，出碗气缸3201与出碗气缸安装架3204固定连接。

传感器34安装在支架1上，且靠近碗筒33设置。

取碗矫正机构35包括取碗矫正气缸3501和取碗矫正板3502，取碗矫正板3502与取碗矫正气缸3501的活塞杆固定连接，取碗矫正气缸3501安装在支架1上。

取碗矫正板3502的数目为2块，取碗矫正板3502设有弧形凹槽。

自动取粉面机器手装置4包括送粉面机构42、剪粉面机构43和上粉面机构44。

送粉面机构42包括粉面料盘4210、送粉面驱动机构4220、送粉面压紧机构4230和粉面导向板4240，送粉面驱动机构4220和送粉面压紧机构4230分别设置于粉面料盘4210两边，粉面料盘4210安装在支架1上，送粉面驱动机构4220安装在支架1上，送粉面压紧机构4230安装在支架1上。

送粉面驱动机构4220包括送粉面马达4221和驱动轮4222，送粉面马达4221驱动驱动轮4222，送粉面马达4221安装在支架1上。

送粉面压紧机构4230包括送粉面压紧气缸4231和压紧轮4232，压紧轮232与送粉面压紧气缸4231的活塞杆固定连接，送粉面压紧气缸4231安装在支架1上。

粉面导向板4240放置在粉面料盘4210下方，粉面导向板4240安装在支架1上。

剪粉面机构43包括剪切机构4310、剪粉面压紧机构4320、排粉面袋机构4330和推粉面机构，排粉面袋机构4330安装在剪粉面压紧机构4320上，剪粉面压紧机构4320安装在支架1上，剪切机构4310安装在支架1上。

剪切机构4310包括剪粉面气缸4311和剪粉面刀片4312，剪粉面刀片4312与剪粉面气缸4311的活塞杆固定连接，剪粉面气缸4311安装在支架1上，剪切机构4310放置在粉面导向板4240下方。

剪粉面压紧机构4320包括剪粉面压紧气缸4321、下压紧板4322、刀片安装板4323、上压紧板4324和弹簧，下压紧板4322与剪粉面压紧气缸4321的活塞杆固定连接，剪粉面压紧气缸4321安装在支架1上；剪粉面刀片4312与刀片安装板4323固定连接，刀片安装板4323与剪粉面气缸4311的活塞杆固定连接，上压紧板4324通过弹簧与刀片安装板4323连接。

排粉面袋机构4330包括排粉面袋马达4331、排粉面袋滚筒4332和粉面袋导向板4333，排粉面袋马达4331驱动排粉面袋滚筒4332，排粉面袋马达4331安装在下压紧板4322上，粉面袋导向板4333与支架1固定连接。

推粉面机构包括推粉面气缸和粉面推板，推粉面机构放置在剪切机构4310下方，粉面推板与推粉面气缸的活塞杆固定连接，推粉面气缸安装在支架1上。

上粉面机构44包括上粉面马达4401和上粉面转轴4402，上粉面马达4401驱动上粉面转轴4402，上粉面马达4401安装于支架1上，粉面料盘4210与上粉面转轴4402固定连接。

自动蒸煮控制装置5包括对接机构52、加热水机构53、加热机构54、加液体机构和收残液机构55。

对接机构52包括对接气缸5210和对接板5220，对接板5220与对接气缸5210的活塞杆固定连接，对接气缸5210安装在支架1上。

对接板5220设有加热孔5221、加水孔5222、加油孔5223和加料孔5224。

加热水机构53包括热水桶5301、热水出水管、热水开关、热水进水管和热水泵，热水出水管的一端与热水桶5301固定连接，热水桶5301安装在支架1上，热水开关设置在热水桶5301的出水口处；热水进水管的一端与热水桶5301固定连接，热水泵与热水进水管连接。

加热机构54包括加热气缸5401、加热棒5402和加热气缸安装板5403，加热棒5402与加热气缸5401的活塞杆固定连接，加热气缸5401安装在对接板5220上；加热气缸5401与加热气缸安装板5403固定连接，加热气缸安装板5403与对接板5220固定连接。

加液体机构包括液体输送管和液体输送泵，液体输送管的一端与对接板5220固定连接，液体输送泵与液体输送管连接。

收残液机构55包括收残液传动机构5510、收残液导向机构5520、收残液碗5530和收残液碗安装板5540，收残液碗5530安装在收残液导向机构5520上，收残液导向机构5520安装在支架1上，收残液传动机构5510安装在支架1上。

收残液传动机构5510包括收残液马达5511、收残液齿轮和收残液齿条5512，收残液齿条5512与收残液齿轮啮合，收残液马达5511驱动收残液齿轮，收残液马达5511安装在支架1上。

收残液导向机构5520包括收残液导轨5521和收残液滑块5522，收残液滑块5522与收残液导轨5521滑动连接，收残液导轨5521安装在支架1上，收残液滑块5522与收残液齿条5512固定连接。

收残液碗5530与收残液碗安装板5540固定连接，收残液碗安装板5540与收残液滑块5522固定连接。

自动装碗盖机器手装置6包括支撑机构61、碗盖输送机构62、碗盖安装机构63、校正机构64和碗盖计数机构65。

支撑机构61包括底板6101和四根立柱6102；立柱6102固定于底板6101上表面；立柱6102顶端设有导轨6103；底板6101设有碗盖通孔；底板6101水平放置，立柱6102与底板6101垂直；导轨6103的数目为两条，且互相平行。

碗盖输送机构62包括碗盖圆筒6201、输送螺母6202和由输送电机6203驱动的输送丝杠6204；碗盖圆筒6201穿过碗盖通孔；碗盖圆筒6201内设有用于盛放碗盖的碗盖托盘；碗盖圆筒6201侧面设有通槽6205，碗盖圆筒6201与底板6101垂直；若干碗盖叠放于碗盖托盘上；输送螺母6202套设于输送丝杠6204上，输送螺母6202与碗盖托盘固定连接；输送丝杠6204与底板6101下表面连接，且与底板6101垂直。

碗盖安装机构63可滑移地设于导轨6103上，其包括通槽6205、真空吸盘6302、方板6303和由安装电机6304驱动的安装皮带6305；真空吸盘6302位于碗盖安装气缸6301下方；方板6303上表面与碗盖安装气缸6301输出端相连，真空吸盘6302设置于方板6303下表面上；安装皮带6305与碗盖安装气缸6301固定连接；安装电机6304设于立柱6102上。

校正机构64位于底板6101上，其包括校正气缸6401和两块相对设置的校正板6402，校正板6402上设有弧面；校正板6402的弧面与碗的外表面吻合；校正气缸6401输出端与校正板6402相连；校正气缸6401与校正板6402一一对应；校正板6402可在底板6101上表面滑动。

碗盖计数机构65位于底板6101上。

自动取配料机器手装置7包括取料机构72、导引机构73、切断机构74、限位机构75和料包计数机构。

取料机构72包括由取料电机7201驱动的取料转轴7202、第一圆盘7203和第二圆盘7204；取料转轴7202与取料电机7201输出端相连；取料电机7201固定于支架1上；第一圆盘7203与第二圆盘7204相对设置，且互相平行；第一圆盘7203圆心处设有第一圆孔，第二圆盘7204圆心处设有第二圆孔；取料转轴7202穿过第一圆孔和第二圆孔，且与第一圆盘7203和第二圆盘7204均垂直；第一圆盘7203和第二圆盘7204竖直设置。

导引机构73位于取料机构72下方，其包括上滑板7301、直滑槽7302和下滑板7303；上滑板7301与直滑槽7302上端相连，下滑板7303与直滑槽7302下端相连；直滑槽7302与支架1相连；上滑板7301和下滑板7303均为倾斜设置，直滑槽7302竖直设置。

切断机构74位于直滑槽7302下方，其包括固定刀片7401和由取料气缸7402驱动的活动刀片7403；取料气缸7402固定连接于直滑槽7302下方，固定刀片7401固定于直滑槽7302下端；活动刀片7403与取料气缸7402输出端相连，且与固定刀片7401相对设置；活动刀片7403和固定刀片7401均设有锯齿。

限位机构75位于直滑槽7302下端，其包括限位通道7501，活动刀片7403可移动地设于限位通道7501内。

料包计数机构设于直滑槽7302上。

自动送打包袋机器手装置8包括导轨机构81、送袋机构82、托盘83、驱动机构84。

导轨机构81包括导轨框架8101和导轨8102；导轨框架8101为水平放置的方框，导轨8102的数目为两个；两条导轨8102对称设于导轨框架8101两侧，且互相平行。

送袋机构82包括立架8201、送袋气缸8202和横杆8203；立架8201与导轨框架8101垂直，且可滑移地设于导轨8102上；送袋气缸8202固定于立架8201上部，横杆8203与送袋气缸8202输出端相连；横杆8203的横截面为方形，其上设有真空吸盘8204；横杆8203位于送袋气缸8202下方，且与导轨8102垂直；真空吸盘8204位于横杆8203下表面，其数目为2个；立架8201为方形，且导轨框架8101穿过立架8201。

托盘83用于存放打包袋8301，其位于立架8201下方，且与导轨框架8101固定连接；托盘83所在位置为后端；托盘83为方形，且其面积小于导轨框架8101所围成的矩形的面积；托盘83中心设有用于固定打包袋8301的打包袋立柱8302；打包袋8301的提手与打包袋立柱8302相连。

驱动机构84包括送袋齿条8401和由送袋电机8402驱动的送袋齿轮8403；送袋齿条8401与送袋齿轮8403啮合，送袋齿条8401与立架8201固定连接；送袋齿轮8403位于导轨框架8101后端，送袋齿条8401位于送袋齿轮8403下方；送袋齿条8401前端与立架8201下端相连；送袋电机8402固定于导轨框架8101上。

虽然本发明以较佳实施例揭露如上，但并非用以限定本发明实施的范围。任何本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的发明范围内，当可作些许的改进，即凡是依照本发明所做的同等改进，应为本发明的范围所涵盖。