多关节机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种多关节机器人。

背景技术：

在目前工业领域，包括汽车行业、电子电器行业、工程机械行业等已使用大量工业机器人自动化生产线。工业机器人是集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。

现有的多关节机器人均用于特定场合，例如设备焊接、设备喷涂或者设备搬运，在上述不同场合均需要设计专门的机器人进行作业，整个设计环节十分繁琐，无法做到通用性。同时机器人上布线习惯性将线缆固定在波纹管内，多条线缆混合后绑定在一起，当需要进行线缆维护时，尤其是驱动电机的线缆出现问题时，直接影响多关节机器人的正常运行，需要快速的维修，而线缆捆绑会造成操作不便，延缓维修速度。

技术实现要素：

为克服上述缺点，本发明的目的在于提供一种一机多用且易于线缆维护的多关节机器人。

为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：一种多关节机器人，包括基座、大臂、小臂和夹持机构，在基座设有涡轮底座，所述涡轮底座上设有涡轮转台，涡轮转台上固定设有涡轮电机，所述涡轮电机与涡轮底座内的涡轮蜗杆相连，使得涡轮转台在涡轮底座上360°旋转；所述涡轮转台上设有第一驱动电机，所述第一驱动电机的驱动轴与所述大臂的下端相连，使得大臂相对于涡轮转台垂直摆动；所述小臂的下端设有第二驱动电机，所述第二驱动电机的驱动轴与所述大臂的上端相连，使得小臂相对于大臂垂直摆动；

所述基座上还设有控制柜，所述控制柜通过线缆与涡轮电机、第一驱动电机和第二驱动电机相连；

所述小臂的上端铰接有所述夹持机构，所述夹持机构包括用于外接的法兰盘，并在夹持机构上设有与法兰盘相连通的第一通道；所述小臂上设有与第一通道相连通的置物槽；

所述涡轮转台的上表面上设有第一布线道，所述第一布线道内设有第一专用通道，线缆经第一专业通道后与涡轮电机连接；所述大臂为中空结构，位于其内设有第二布线道，所述第二布线道内设有第二专用通道，线缆经第二专业通道后与第一驱动电机连接；所述小臂为中空结构，位于其内设有第三布线道，所述第三布线道内设有第三专用通道，线缆经第三专业通道后与第二驱动电机连接。本发明通过将多节机器人内的线缆进行归类，并从其内部进行布线，提高其整体的美观性，同时对驱动电机进行专线布局，提高其维修的便利性；同时通过夹持机构上的法兰盘与不同的外置部件如焊接器、喷涂器相连，使得本发明的多关节机器人能够适用于不同工种的作业。

优选地，与夹持机构相接触的所述小臂一端包括主支撑臂，所述主支撑臂的一端向外凸起形成相互平行的第一悬臂和第二悬臂，所述置物槽设置在主支撑臂上；所述夹持机构包括夹持主体，所述第一通道贯通所述夹持主体的前后两端，位于第一通道一端所在的夹持主体上设置有所述法兰盘，位于第一通道另一端所在的夹持主体向外凸起形成相互平行的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部与所述第一悬臂铰接，所述第二夹持部与所述第二悬臂铰接。

作为本发明的进一步改进是，为了提高外置部件放置的稳定性，所述置物槽外部设置有绑紧带，所述绑紧带的两端分别位于置物槽的左右两侧，并分别与所述主支撑臂卡扣连接。绑紧带可对位于置物槽内的外置部件进行固定，进而提高其在夹持机构上的稳定性。

优选地，所述第一专用通道分为两段相连通的通道，其中一段通道位于第一布线道内，另一段通道位于第一支线道内，所述第一支线道一端与第一布线道固定相连，所述第一支线道的另一端位于涡轮电机一侧。通过第一支线道将线缆引入涡轮电机一侧，便于涡轮电机的线缆安装，也便于维修人员识别涡轮电机的线缆走线，提高线缆维修的便利性。

优选地，所述第二专用通道分为两段相连通的通道，其中一段通道位于第二布线道内，另一段通道位于第二支线道内，所述第二支线道一端与第二布线道固定相连，所述第二支线道的另一端位于第一驱动电机一侧。通过第二支线道将线缆引入第一驱动电机一侧，便于第一驱动电机的线缆安装，也便于维修人员识别第一驱动电机的线缆走线，提高线缆维修的便利性。

优选地，所述第三专用通道分为两段相连通的通道，其中一段通道位于第三布线道内，另一段通道位于第三支线道内，所述第三支线道一端与第三布线道固定相连，所述第三支线道的另一端位于第二驱动电机一侧。通过第三支线道将线缆引入第二驱动电机一侧，便于第二驱动电机的线缆安装，也便于维修人员识别第二驱动电机的线缆走线，提高线缆维修的便利性。

附图说明

图1为本发明的立体示意图；

图2为本发明的线缆布局立体示意图；

图3为本发明的线缆布局剖面示意图；

图4为本发明的小臂、夹持机构衔接的立体图。

图中：

1-基座；101-夹持主体；102-第二夹持部；103-法兰盘；104-第一夹持部；2-涡轮底座；3-控制柜；4-涡轮转台；5-涡轮电机；6-第一驱动电机；7-大臂；8-第二驱动电机；9-小臂；91-第一悬臂；92-第二悬臂；93-置物槽；10-夹持机构；101-夹持主体；102-第二夹持部；103-法兰盘；104-第一夹持部；11-布线道；111-主布线道a；112-主布线道b；113-主布线道c；12-支线道；121-支布线道a；122-支布线道b。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参见附图1、图4所示，本实施例中的一种多关节机器人，包括基座1，在基座1设有涡轮底座2，所述涡轮底座2上设有涡轮转台4，涡轮转台4上固定设有涡轮电机5，所述涡轮电机5与涡轮底座2内的涡轮蜗杆相连，使得涡轮转台4在涡轮底座2上360°旋转。所述涡轮转台4一侧向上凸起形成第一电机安装座，位于第一电机安装座上固定设置有第一驱动电机6；所述第一驱动电机6的驱动轴与所述大臂7的下端相连，使得大臂7相对于涡轮转台4垂直摆动。小臂9的下端设有第二电机安装座，所述第二电机安装座上设置有第二驱动电机8，所述第二驱动电机8的驱动轴与所述大臂7的上端相连，使得小臂9相对于大臂7垂直摆动。所述小臂9的上端铰接有所述夹持机构10，所述夹持机构10包括用于外接的法兰盘103，并在夹持机构10上设有与法兰盘103相连通的第一通道；所述小臂9上设有与第一通道相连通的置物槽93；如焊接器、喷涂器等外置部件与法兰盘103固定相连，其部分主体会放置在置物槽93上，具体可参照图4。

如图4所示，与夹持机构10相接触的所述小臂9一端包括主支撑臂，所述主支撑臂的一端向外凸起形成相互平行的第一悬臂91和第二悬臂92，所述置物槽93设置在主支撑臂上；所述夹持机构10包括夹持主体101，所述第一通道贯通所述夹持主体101的前后两端，位于第一通道一端所在的夹持主体101上设置有所述法兰盘103，位于第一通道另一端所在的夹持主体101向外凸起形成相互平行的第一夹持部104和第二夹持部102，所述第一夹持部104与所述第一悬臂91铰接，所述第二夹持部102与所述第二悬臂92铰接。当外置部件安装在法兰盘上时，为了提高外置部件放置的稳定性，所述置物槽93外部设置有绑紧带(图未标识)，所述绑紧带的两端分别位于置物槽的左右两侧，并分别与主支撑臂卡扣连接。

所述基座1上还设有控制柜3，所述控制柜3通过线缆与涡轮电机5、第一驱动电机6和第二驱动电机8相连。这样控制柜3能够控制多关节机器人进行相应操作。其中，为了提高多关节机器人的美观性，控制柜3引出的线缆放置在多关节机器人的内部，尽量减少其外露。

为了提高内置线缆的稳定性，使其不会交叉混合在一起，造成后续维修不便。所述涡轮转台4的上表面上设有第一布线道，所述第一布线道内设有第一专用通道，线缆经第一专业通道后与涡轮电机5连接；所述大臂7为中空结构，位于其内设有第二布线道，所述第二布线道内设有第二专用通道，线缆经第二专业通道后与第一驱动电机6连接；所述小臂9为中空结构，位于其内设有第三布线道，所述第三布线道内设有第三专用通道，线缆经第三专业通道后与第二驱动电机8连接。

进一步来说，本实施例中的所述第一专用通道分为两段相连通的通道，其中一段通道位于第一布线道内，另一段通道位于第一支线道内，所述第一支线道一端与第一布线道固定相连，所述第一支线道的另一端位于涡轮电机一侧。所述第二专用通道分为两段相连通的通道，其中一段通道位于第二布线道内，另一段通道位于第二支线道内，所述第二支线道一端与第二布线道固定相连，所述第二支线道的另一端位于第一驱动电机一侧。所述第三专用通道分为两段相连通的通道，其中一段通道位于第三布线道内，另一段通道位于第三支线道内，所述第三支线道一端与第三布线道固定相连，所述第三支线道的另一端位于第二驱动电机一侧。本实施例中，第一布线道与第一支线道、第二布线道与第二支线道、第三布线道与第三支线道可参照图2和图3中的布线道11与支线道12的衔接关系。

参见图2所示，布线道11内设置有三条主布线道，分别为主布线道a111、主布线道b112、主布线道c113；布线道11上设置有支线道12，所示支线道12内设有支布线道a121，所述支布线道a121与主布线道b112相连通。

参见图3所示，布线道11内设置有三条主布线道，分别为主布线道a111、主布线道b112、主布线道c113；布线道11上设置有支线道12，所示支线道12内设有支布线道a121和支布线道b122，所述支布线道a121和支布线道b122之间不连通，且分别与主布线道b112相连，将主布线道b112分隔成两段互不相通的通道。

以上实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。