一种绘画机器人画笔的夹持装置的制作方法

本发明涉及绘画机器人技术领域，尤其涉及一种绘画机器人画笔的夹持装置。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

如今机器人发展的特点可概括为：横向上，应用面越来越宽，由95％的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。传统机器人在绘图领域的应用中，大都是从采用一个固定机构对画笔进行固定，然后整体移动机器人的手臂来进行绘画，无法对画笔进行一些细小的调节，同时对画笔的偏转角度的调节不方便，从而导致绘图无法顺利进行，降低了绘图效率，影响绘图质量。

为了解决上述问题，我们提出了一种绘画机器人画笔的夹持装置。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决背景技术中提到的问题，而提出的一种绘画机器人画笔的夹持装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种绘画机器人画笔的夹持装置，包括连接杆，所述连接杆的一端固定连接有齿条杆，所述齿条杆的两侧均设有齿条，所述齿条杆的两侧均啮合有呈弧形结构的转动轮，所述转动轮靠近齿条杆的一侧设有与齿条杆相啮合的齿条，所述齿条杆远离连接杆的一端设有两个平行对称设置的u型固定块，每个所述u型固定块的u型口内均设有两个平行设置的限位杆，两个固定块之间的所述限位杆之间设有移动块，所述移动块的中部开设有插孔，且齿条杆的一端贯穿插孔并向下延伸，两个所述u型固定块相反的一侧侧壁上均设有两个连接块，所述连接块远离u型固定块的一侧连接有输出轴朝向连接杆的驱动电机，所述驱动电机的输出轴上固定连接有移动杆，且移动杆的另一端与转动轮连接，所述齿条杆远离连接杆的一端固定连接有机械爪驱动箱，所述机械爪驱动箱的下表面设有多个转动机构，每个所述转动机构上固定连接有机械爪转动杆，所述机械爪转动杆远离机械爪驱动箱的一端设有机械爪，所述机械爪相对一侧的侧壁上均等距离装设有多个固定齿，每个所述机械爪的内部均设有进水腔，所述进水腔远离固定齿的一侧侧壁装设有进水管，且进水管贯穿机械爪的侧壁并与机械爪的外部连通，所述进水腔靠近固定齿的一侧侧壁开设有多个与固定齿内壁连通的进水通道，每个所述固定齿的侧壁上均开设有与进水通道连通的出水孔，所述机械爪驱动箱的一侧装设有摄录装置，所述摄录装置的输出端与外置的电脑的输入端电性连接，所述驱动电机和机械爪驱动箱的输入端均与外置的电脑的输出端电连接；，所述移动块上开设有四个通孔，每个所述通孔的位置均与限位杆的位置相对应。

优选的，所述移动杆与转动轮之间通过万向转动球连接。

优选的，位于机械爪外侧的所述进水管上装设有电控流量阀，所述电控流量阀的输入端与外置的电脑的输出端电连接。

优选的，所述驱动电机均采用直驱电机。

优选的，所述转动轮的转动角度为10-25°。

本发明中，当使用该装置的时候，外置的电脑启动控制程序，电机开始工作，电机的输出轴进行上下移动，进而带动移动杆进行上下移动，然后移动杆再通过转动球带动转动轮转动，这样转动轮即可带动与之相啮合的齿条杆进行上下移动，并且齿条杆在u型固定块、移动块和限位杆的作用下可以启到限位的作用，防止移动的时候发生偏移，然后移动的齿条杆即可带动机械爪驱动箱进行上下移动，机械爪驱动箱通过其内置的程序驱动转动机构工作，转动机构带动机械爪转动杆和与之连接的机械爪对画笔进行加持，可以使得画笔做到一定角度的转动，而且通过摄录装置的设置，可以在绘画的时候起到监控的作用，防止绘画出现失误，当绘画结束后，打开电控流量阀，水通过进水管依次进入进水腔和进水通道中，然后再通过出水孔喷出，可以对画笔进行清洗的同时还可以对不小心粘到颜料的机械爪进行清洗，而且该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本发明结构简单，操作方便，增加了绘画机器人绘画时的精确度，增加了机器人的灵活性，提高了机器人的工作效率和绘画的质量。

附图说明

图1为本发明提出的一种绘画机器人画笔的夹持装置的结构示意图；

图2为本发明提出的一种绘画机器人画笔的夹持装置a部分的结构示意图。

图中：1连接杆、2齿条杆、3转动轮、4u型固定块、5连接块、6驱动电机、7移动杆、8限位杆、9移动块、10机械爪驱动箱、11机械爪转动杆、12转动机构、13摄录装置、14机械爪、15固定齿、16进水管、17进水通道、18出水孔、19进水腔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照图1-2，一种绘画机器人画笔的夹持装置，包括连接杆1，连接杆1的一端固定连接有齿条杆2，齿条杆2的两侧均设有齿条，齿条杆2的两侧均啮合有呈弧形结构的转动轮3，且转动轮3的转动角度为10-25°，转动轮3靠近齿条杆2的一侧设有与齿条杆2相啮合的齿条，齿条杆2远离连接杆1的一端设有两个平行对称设置的u型固定块4，每个u型固定块4的u型口内均设有两个平行设置的限位杆8，两个固定块4之间的限位杆8之间设有移动块9，且移动块9上开设有四个通孔，每个通孔的位置均与限位杆8的位置相对应，移动块9的中部开设有插孔，且齿条杆2的一端贯穿插孔并向下延伸，两个u型固定块4相反的一侧侧壁上均设有两个连接块，连接块远离u型固定块4的一侧连接有输出轴朝向连接杆1的驱动电机6，且驱动电机6均采用直驱电机，驱动电机6的输出轴上固定连接有移动杆7，且移动杆7的另一端与转动轮3连接，移动杆7与转动轮3之间通过万向转动球连接。通过驱动电机6上下移动，带动移动杆7上下移动，这样既可通过万向转动球的作用带动转动轮3转动，齿条杆2远离连接杆1的一端固定连接有机械爪驱动箱10，机械爪驱动箱10的下表面设有多个转动机构12，每个转动机构12上固定连接有机械爪转动杆11，机械爪转动杆11远离机械爪驱动箱10的一端设有机械爪14，机械爪14相对一侧的侧壁上均等距离装设有多个固定齿15，每个机械爪14的内部均设有进水腔19，进水腔19远离固定齿15的一侧侧壁装设有进水管16，且进水管16贯穿机械爪14的侧壁并与机械爪14的外部连通，进水腔19靠近固定齿15的一侧侧壁开设有多个与固定齿15内壁连通的进水通道17，每个固定齿15的侧壁上均开设有与进水通道17连通的出水孔18，机械爪驱动箱10的一侧装设有摄录装置13，摄录装置13的输出端与外置的电脑的输入端电性连接，驱动电机6和机械爪驱动箱10的输入端均与外置的电脑的输出端电连接，位于机械爪14外侧的进水管16上装设有电控流量阀，电控流量阀的输入端与外置的电脑的输出端电连接。

本发明中，当使用该装置的时候，外置的电脑启动控制程序，电机开始工作，电机的输出轴进行上下移动，进而带动移动杆7进行上下移动，然后移动杆7再通过转动球带动转动轮3转动，这样转动轮3即可带动与之相啮合的齿条杆2进行上下移动，并且齿条杆2在u型固定块4、移动块9和限位杆8的作用下可以启到限位的作用，防止移动的时候发生偏移，然后移动的齿条杆2即可带动机械爪驱动箱10进行上下移动，机械爪驱动箱10通过其内置的程序驱动转动机构12工作，转动机构12带动机械爪转动杆11和与之连接的机械爪14对画笔进行加持，可以使得画笔做到一定角度的转动，而且通过摄录装置13的设置，可以在绘画的时候起到监控的作用，防止绘画出现失误，当绘画结束后，打开电控流量阀，水通过进水管16依次进入进水腔19和进水通道17中，然后再通过出水孔18喷出，可以对画笔进行清洗的同时还可以对不小心粘到颜料的机械爪14进行清洗。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。