本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种餐厅机器人。
背景技术：
随着机器人行业的发展，市场上各行业对机器人的需求是越来越多，对机器人使用的功能性要求也是复杂多变，稳定的机器人结构和使用方案，不仅仅能保护好机器人自身的使用性能、安全性能，还能保证使用者的方便。
在餐饮行业机器人也被广泛运用，传统的餐厅机器人一般起到收餐或者送餐的作用，但是其结构简单，主要提供一餐具放置空间，用于放置餐具或者餐品等，但是在餐厅较为复杂的环境下行走，机器人会发生颠簸进而可能引起餐具等震动，甚至倾倒，从而影响收送餐质量；另外，餐品等可能存在液体，在振动或者倾倒时，会引起液体洒落，而放置空间一般不具有防水功能，进而可能破坏机器人的电路结构，影响机器人的正常使用。
简言之，目前市场上的餐厅机器人具有不防水以及不防震的技术问题。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明实施例提供了一种餐厅机器人，用于解决目前市场上的餐厅机器人具有不防水以及不防震的技术问题。
本发明实施例提供了一种餐厅机器人，其包括：机座、餐具放置装置以及缓震装置；
餐具放置装置包括放置平台和收集槽，放置平台上具有镂空部，收集槽设置在放置平台下方，收集槽的开口端与镂空部相匹配并连通镂空部；
餐具放置装置通过缓震装置安装在机座上，缓震装置包括弹性件，弹性件包括第一端和第二端，第一端连接在机座上，第二端连接在放置平台上。
进一步地，收集槽的开口端向外扩展并承载于放置平台上，且收集槽的外槽壁与镂空部的内壁之间具有一间隙；或，
放置平台和收集槽为一体结构，收集槽的开口端连接于镂空部；或，
放置平台与收集槽为可拆卸部件，收集槽的开口端连接于镂空部。
进一步地，缓震装置还包括支撑杆，弹性件为弹簧；
放置平台上开设有孔洞；支撑杆包括杆部、第三端以及第四端，第三端和第四端分别位于杆部两端，第三端连接在机座上，杆部穿过孔洞，并且第四端的直径大于孔洞的内径，弹簧套设在杆部并夹设于机座和放置平台之间，且孔洞的直径小于弹簧的直径。
进一步地，缓震装置还包括装配件，装配件包括第五端、第六端以及阻挡部，阻挡部位于第五端和第六端之间；
第五端插入孔洞内，第六端插入弹簧远离机座的端部，装配件为中空结构并用于支撑杆穿过；
其中，阻挡部在与放置平台平行的平面内的最大尺寸分别大于孔洞的最大内径以及弹簧的内径。
进一步地，餐具放置装置还包括托盘；
托盘设置在收集槽的开口端，托盘上开设有至少一个用于放置餐具的卡孔；
镂空部的内径大于收集槽的开口端的内径，以在收集槽的开口端形成一凹口，托盘盖设在凹口上。
进一步地，还包括保护盖，保护盖包括设置在放置平台上的第一盖体和第二盖体，第一盖体和第二盖体可在放置平台上相对运动，并能够与收集槽形成一封闭空间，封闭空间用于容置餐具。
进一步地，第一盖体为第一弧面结构，且第一弧面的第一边缘固定于放置平台表面，第二边缘悬空于放置平台上，在放置平台上位于第一弧面两端位置相对设置有连接板，连接板上开设有扣入孔；
第二盖体为第二弧面结构，第二弧面的两端分别连接扣入轴，扣入轴伸入扣入孔内并能够在扣入孔内转动，使第一弧面和第二弧面层叠；或者使第二弧面的第一边缘与放置平台表面接触，且第二边缘与第一弧面的第二边缘相接触，进而形成封闭空间。
进一步地，还包括电机，电机的旋转轴与扣入轴联动，以带动扣入轴在扣入孔内顺时针或逆时针转动。
进一步地，第二弧面的第一边缘上设置有提拉件，通过人工提拉提拉件使扣入轴在扣入孔内顺时针或逆时针转动。
进一步地，还包括控制器，控制器设置在机座上，并与电机电性连接，用于控制电机进行顺时针或逆时针转动；
扣入轴的端部开设有凹槽，旋转轴的端部设置有凸起，凸起陷入凹槽内，以使旋转轴与扣入轴联动。
本发明实施例提供的餐厅机器人，通过在放置平台上开设镂空部，并连通收集槽，收集槽使得取送过程中具有很好的防水性能；以及在放置平台和机座之间设置用于防震的弹性件，进而做到在餐具在取送过程中具有很好的防震性能，解决了目前市场上的取送餐机器人不具有防水防震的技术问题，提升机器人的使用体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的餐厅机器人的一立体结构示意图；
图2为本发明实施例提供的餐厅机器人餐具放置装置以及保护盖的一立体结构的分解示意图；
图3为本发明实施例提供的餐厅机器人餐具放置装置以及保护盖的又一立体结构示意图；
图4为本发明实施例提供的餐厅机器人餐具放置装置、保护盖以及电机一立体结构示意图；
图5为本发明实施例提供的餐厅机器人的又一立体结构的分解示意图；
图6为本发明实施例提供的餐厅机器人的又一立体结构示意图。
具体实施方式
以下将配合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，藉此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。
如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决技术问题，基本达到技术效果。此外，“耦接”或“电性连接”一词在此包含任何直接及间接的电性耦接手段。因此，若文中描述一第一装置耦接于一第二装置，则代表第一装置可直接电性耦接于第二装置，或通过其它装置或耦接手段间接地电性耦接至第二装置。说明书后续描述为实施本发明的较佳实施方式，然描述乃以说明本发明的一般原则为目的，并非用以限定本发明的范围。本发明的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者系统中还存在另外的相同要素。
具体实施例
图1为本发明实施例提供的餐厅机器人的一立体结构示意图，图2为本发明实施例提供的餐厅机器人餐具放置装置以及保护盖的一立体结构的分解示意图，参考图1、图2，餐厅机器人包括机座10、餐具放置装置20以及缓震装置30。
其中，餐具放置装置20包括放置平台210以及收集槽220，放置平台210上开设有镂空部2101，收集槽220设置在放置平台210的下方，收集槽220的开口端2201与镂空部2101相匹配并连通镂空部2101；
餐具放置装置20通过缓震装置30安装在机座10上，缓震装置30包括弹性件310，弹性件310包括第一端3101和第二端3102，第一端3101连接在机座10上，第二端3102连接在放置平台210上。
具体地，收集槽220可以但不限定是圆筒形或者方筒形结构，其槽底部2202位于放置平台210的下方，其开口端2201即槽顶部的尺寸大小与镂空部2101的尺寸大小相匹配，并与其相连通，两者可以是一体化结构或者活动连接的可拆卸结构，槽底部2202封闭用于放置餐具，当餐具倾倒时可以收集从餐具中倒出的污渍(如液体污渍)，这种结构具有较好的防水效果，可以避免机器人在取送餐过程中如遇餐具倾倒水渍污染机器人的机身，甚至破坏机器人的用电电路的问题。
在放置平台210和机座10之间设置缓震装置30，能起到防震的作用。缓震装置30包括弹性件310，具体实施时，弹性件310可以为多个，也可以是单个，作为本发明的一种实施方式，设置多个弹性件310，如放置平台210是方形，则设置四个弹性件310于放置平台210的四角位置，各个弹性件310分别包括相对的第一端3101和第二端3102，第一端3101连接机座10的上表面，第二端3102连接放置平台210的下表面，且弹性件310的高度大于收集槽220的深度，使得收集槽220的槽底部2202悬空于机座10的上表面之上，当收集槽220内放入餐具在机器人行进过程中遇到路途颠簸，弹性件310可以起到很好的缓震作用，避免位于收集槽220内的餐具倾倒，而影响取送餐质量。
以上实施例中通过在放置平台210上开设镂空部2101，并与收集槽220相连通，收集槽220用于放置餐具，进而使得在取送过程中具有很好的防水性能；以及在放置平台210和机座10之间设置用于防震的弹性件310，进而做到在餐具在取送过程中具有很好的防震性能，解决了目前市场上的取送餐机器人不具有防水防震的技术问题，保证餐厅机器人的取送餐质量，提升机器人的使用体验。
请结合图2，在本发明其他较佳的实施例中，收集槽220的开口端2201向外扩展出一定的距离，即，在开口端2201的边沿处，沿开口端2201的中心向边沿所指向的方向上扩展，形成扩展部，收集槽220通过开口端2201形成的扩展部承载于放置平台210上，使得收集槽220可以挂设在放置平台210的镂空部2101上，且收集槽220的外槽壁与镂空部2101的内壁之间具有一间隙，可以保证收集槽220可以从镂空部210内自由取出或者装入，方便收集槽220的拆装、更换、清洗等。
另外，放置平台210与收集槽220为可拆卸部件，收集槽220的开口端2201连接于镂空部2101，如镂空部2101的内壁和开口端2201的外槽壁上分别设置有相互配合的螺纹，使得放置平台210与收集槽220之间通过螺纹连接。这种可拆卸结构可以方便收集槽220的拆装、更换、清洗等。
以上给出了两种放置平台210与收集槽220的可拆卸结构，在实际应用中，放置平台210和收集槽220也可为一体结构，即放置平台210和收集槽220通过模具制作一体成型，且收集槽220的开口端2201连接于镂空部2101，这种结构具有较高的整体性，便于整机的安装、包装以及运输等。
在本发明其他较佳的实施例中，参考图5，缓震装置30还包括支撑杆320，弹性件310为弹簧311，放置平台210上开设有孔洞2102；支撑杆320包括第三端3201、第四端3202以及杆部3203，第三端3201固定连接在机座10上，杆部3203穿过孔洞2102，并且第四端3202的直径大于孔洞2102的内径，弹簧311套设在杆部3203上并夹设于机座10和放置平台210之间，且孔洞2102的直径小于弹簧311的直径。
具体地，弹性件310为管式弹簧。支撑杆320的第三端3201固定于机座10的上表面，第四端3202穿过开设在放置平台210上对应于弹性件310设置位置的孔洞2102，弹簧311套设在支撑杆320上，夹设在机座10上表面和放置平台210下表面之间，且孔洞2102的直径小于弹簧311的直径，避免弹簧311从孔洞2102中弹出，另外，支撑杆320的第四端3202的直径大于孔洞2102的内径，避免放置平台210在向上运动过程中从支撑杆320的第四端3202脱出，不难理解的是，支撑杆320仅在第四端端部位置其直径大于孔洞2102的内径，支撑杆320的杆部的外径小于孔洞2102的内径，以使得支撑杆320的杆部能在该孔洞2102内自由上下运动。在这里，设置支撑杆320用于穿设弹簧311，为弹簧311提供竖直方向上的形变轨道，避免弹簧311在水平方向上发生形变，提升弹性件310的缓震性能，更好的避免了位于收集槽220内的餐具在取送餐途中倾倒，而影响取送餐质量。
更进一步地，缓震装置30还包括装配件330，装配件330包括第五端3301、第六端3302以及阻挡部3303，阻挡部3303位于第五端3301和第六端3302之间；第五端3301插入孔洞2102内，第六端3302插入弹簧311远离机座10的端部，装配件330为中空结构，用于支撑杆320穿过；其中，阻挡部3303在与放置平台210平行的平面内的最大尺寸大于孔洞2102的最大内径以及弹簧311的内径。
具体地，装配件330可以是但不限定于是中空的圆柱体结构，阻挡部3303位于第五端3301和第六端3302之间，第五端3301用于插入孔洞2102内，第六端3302用于插入弹簧311远离机座10的端部即插入弹簧311的上部，支撑杆320穿过装配件330以及放置平台210的孔洞2102，且其第四端3202外漏于放置平台210的上表面，其中，阻挡部3303在与放置平台210平行的平面内的最大尺寸分别大于孔洞2102的最大内径以及弹簧311的内径，以将装配件330抵卡在放置平台210的下表面和弹簧311的端部之间，通过装配件330的设置为弹簧311提供一装配组件，一方面使得结构安装和拆卸更加便利，另一方面可以有效的保护弹簧311，提升弹簧311的使用寿命。
继续参考图2，在本发明其他较佳的实施例中，餐具放置装置20还包括托盘230，托盘230盖设在开口端2201，托盘230上开设有至少一个用于放置餐具的卡孔2301。
具体地，镂空部2101的内径大于收集槽220的开口端2201的内径，以在收集槽20的开口端2201上形成一凹口，托盘230盖设在凹口上。托盘230的形状与开口端2201的形状相同，并与槽底部2202相隔一间距，在托盘230上开设有至少一个用于放置餐具的卡孔2301。卡孔2301的孔径与放置于卡孔2301内的餐具的外径相匹配，以使得餐具的底部可以通过卡孔2301，而腰部或者顶部不能通过卡孔2301，进而使得餐具可以被竖直的卡在卡孔2301内，可以避免机器人在行进过程中遇到路面颠簸而倾倒，提升机器人的送餐安全性；卡孔2301的个数跟卡孔2301的孔径大小以及托盘230的面积大小有关，较佳的实施例中，一般设置多个卡孔2301，且各个卡孔2301的孔径也各不相同，以便于放置不同外径大小的餐具，进而增加机器人的适用范围。
另外，在本发明其他较佳的实施例中，餐厅机器人还包括保护盖40，保护盖40设置在放置平台210上，保护盖40包括第一盖体410和第二盖体420，第一盖体410和第二盖体420分别设置在放置平台210上，且第一盖体410和第二盖体420可在放置平台210上相对运动，在这里，第一盖体410和第二盖体420包括但不限制是类似于半球形的结构，或者是方形结构，这里仅强调在第一盖体410和第二盖体420相对运动的过程中，能与收集槽220一起形成一封闭空间，或者使封闭空间打开，封闭空间可以将放置于卡孔2301内的餐具罩设其中，另外在封闭空间打开时可以向卡孔2301或者收集槽220内放入餐具。如此，通过第一盖体410和第二盖体420的相对运动，在打开封闭空间时向卡孔2301或者收集槽220内放入餐品，在闭合封闭空间时机器人进行送餐，并且在送至顾客所在的目的地时封闭空间打开，目的地处的顾客可以从卡孔2301或者收集槽220内取出餐品，并且在餐品取出后封闭空间继续闭合进行下一个目的地的配送，在整个配送的过程中封闭空间保持闭合状态，只有在到达目的地时才打开，一方面可以避免顾客错拿餐品，另一方面可以保证在送餐过程中餐品一直处于比较干净的空间内，使得餐品配送的卫生状况得到保障。
参考图3，第一盖体410为第一弧面板结构，且第一弧面板的第一边缘4101固定于放置平台210表面，第二边缘4102悬空于放置平台210上，在放置平台210上位于第一弧面板两端位置相对设置有连接板2103，连接板2103上开设有扣入孔2104，连接板2103与第一弧面板的端部之间具有预设距离；第二盖体420为第二弧面板结构，第二弧面板的两端分别设置有扣入轴4201，扣入轴4201伸入扣入孔2104内并能够在扣入孔2104内转动，使第一弧面板和第二弧面板层叠，或者使第二弧面板的第三边缘4202与放置平台210表面接触，且第四边缘4203与第一弧面板的第二边缘4102相接触，进而形成封闭空间。
具体地，请结合图4，第一盖体410和第二盖体420分别为相互配合的弧面板结构，其中，第一盖体410固定于放置平台210上，一般情况下会设置在托盘230的卡孔2301的外部，以在形成封闭空间时将放置于卡孔2301内的餐具罩设其中；放置平台210在第一盖体410的弧面板结构的两个端部位置设置有连接板2103，连接板2103上开设有扣入孔2104；在第二盖体420的弧面板结构的两个端部位置设置有与扣入孔2104相配合使用的扣入轴4201，扣入孔2104的内径要略大于扣入轴4201的外径，且扣入轴4201可以在扣入孔2104内转动，由于扣入轴4201与第二盖体420为一体结构，使得扣入轴4201的转动可以带动第二盖体420转动，由于第一盖体410是固定的，因此第二盖体420和第一盖体410之间产生相对运动。
在相对运动过程中，当第二盖体420的第四边缘4203与第一盖体410的第二边缘4102相接触，且第二盖体420的第三边缘4202与托盘230的表面相接触时，即第一盖体410和第二盖体420相互展开，进而形成封闭空间，如图6所示的状态；当第二盖体420的第四边缘4203与第一盖体410的第一边缘4101相接触，且第二盖体420的第三边缘4202与第一盖体410的第二边缘4102相接触，即第一盖体410和第二盖体420相互层叠，此时托盘230上可以视为只有一个弧面板结构，进而使得托盘230上的卡孔2301暴露出来，如图1所示的状态，以向卡孔2301内放置餐具或者从卡孔2301内取出餐具，在这里并不强调第一盖体410和第二盖体420的层叠关系，即第一盖体410在内部或者第二盖体420在内部都可以，那么第一盖体410和第二盖体420的弧面半径不可以完全相等，以保证上述层叠关系，但是为了保证在相互展开时封闭空间具有较大的空间，那么第一盖体410和第二盖体420的弧面半径又不可以相差过大。
进一步地，请参考图4，本发明实施例的餐厅机器人还包括电机50，电机50的旋转轴510与扣入轴4201联动，这里的联动关系可以是齿轮啮合、皮带传动或者通过其他传动件带动等，在这里并不对此进行过多的限定。由于旋转轴510与扣入轴4201联动，电机50的转动带动旋转轴510进行顺时针或逆时针转动，进而带动扣入轴4201在扣入孔2104内进行顺时针或逆时针转动，进而带动第二盖体420转动，以使得第二盖体420和第一盖体410之间产生相对运动，进而形成封闭空间或者使第二盖体420和第一盖体410相互层叠而打开封闭空间。
更进一步地，下面介绍两种电机50的旋转轴510与扣入轴4201之间联动的实现方式：
第一，在扣入轴4201的端部开设有凹槽(图中为示出)，旋转轴510的端部设置有凸起(图中未示出)，凸起可以陷入凹槽内，且凹槽和凸起一般要求为非圆形结构，两者之间不能产生相对运动，如两者之间是异形卡合关系，以使旋转轴510与扣入轴4201联动。
第二，扣入轴4201伸出于扣入孔2104，并通过一传动带(图中未示出)与旋转轴510连接，即扣入轴4201的轴头露出于扣入孔2104之外，传动带分别传动连接旋转轴510和扣入轴4201，以使旋转轴510与扣入轴4201联动。
以上介绍了通过电机50带动第二盖体420旋转的情形，在本发明其他较佳的实施例中，还可以在第二弧面板的第三边缘4202上设置有提拉件4204，通过人工提拉提拉件4204使扣入轴4201在扣入孔2104内顺时针或逆时针转动，进而带动第二盖体420转动，以使得第二盖体420和第一盖体410之间产生相对运动，进而形成封闭空间或者使第二盖体420和第一盖体410相互层叠而打开封闭空间。如此，通过机械以及人工等方式均可以打开或者关闭封闭空间，进一步增进保护盖40的可操作性，提升用户使用体验。
为了保证结构的紧凑性，在放置平台210上，与第一盖体410弧面板结构的两个端部位置相对应的两边上设置u型槽，将连接板2103固定安装于该u型槽内。
另外，请参考图6，本发明实施例的餐厅机器人还可以包括控制器60，控制器60设置在机座10上，并与电机50电性连接，用于控制电机50进行顺时针或逆时针转动。具体地，控制器60设置在机座10上，如设置在机座10表面和放置平台210相隔的间距位置，并与电机50电性连接，用于向电机50发送控制信号，以控制电机50进行顺时针或逆时针转动，在这里，控制器60包括触控面板，上面有多个触控选项，通过触控触控选项，向电机50发送控制信号；或者是具有多个触控按键，通过触按按键，向电机50发送控制信号。
进一步地，在本发明其他较佳的实施例中餐厅机器人还可以选择性的加入压力传感器70，压力传感器70设置在机座10上，并与收集槽220的槽底部2202相对应，在向收集槽220内放入餐具或者餐品时，弹性件310被压缩，收集槽220向下运动并与压力传感器70的感应面接触，压力传感器70向控制器60发出相应的感应信号，以便控制器60根据感应信号生成相应的控制信号，并将控制信号发送至电机50，以控制电机50进行顺时针或逆时针转动；同理，在从收集槽220内移走餐具或者餐品时，弹性件310回弹，收集槽220向上运动并离开压力传感器70的感应面，压力传感器70向控制器60发出相应的感应信号，以便控制器60根据感应信号生成相应的控制信号，并将控制信号发送至电机50，以控制电机50进行顺时针或逆时针转动。
以上通过控制器60和压力传感器70的加入，通过压力传感器70自动感应餐具的放入或者取出，并产生感应信号供控制器60生成控制电机50的控制信号，进而做到对餐具的自动感应、电机50的自动控制、以及保护盖40的自动开启或者关闭，使得餐厅机器人更具智能化，进一步提升用户使用体验。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。