一种仿生机器人两自由度柔性颈部关节结构的制作方法

技术特征：

1.一种仿生机器人两自由度柔性颈部关节结构，包括可连接机器人头部的颈部连接件(1)，可连接机器人躯体的躯干连接件(2)，和装设于所述颈部连接件(1)与所述躯干连接件(2)之间的、具有头部旋转与前后点头功能的复合颈部关节主体，其特征在于：

所述复合颈部关节主体包括通过轴承装设于所述躯干连接件(2)上的外置曲线管(30)，装设于所述外置曲线管(31)内部、能够自由滑动的内置曲线管(31)，两端分别连接所述外置曲线管(30)与所述内置曲线管(31)的磁铁弹簧复合装置(32)，通过电机架(36)固定装设于所述躯干连接件(2)上的步进电机(37)，与所述步进电机(37)的输出轴相连铅垂方向装设的主动轴(35)，固定装设于所述外置曲线管(30)的中下部与装设于所述主动轴(35)上的小齿轮(34)相啮合传动的大齿轮(33)；

所述外置曲线管(30)为由下端为直线型空心圆管和上端为90度圆弧曲线型空心圆管组成；所述内置曲线管(31)为90度圆弧曲线型空心圆管，其上端与所述颈部连接件(1)的下端固定相连；所述磁铁弹簧复合装置(32)由金属拉伸螺旋弹簧与电磁铁组成，所述金属拉伸螺旋弹簧始终处于拉伸受力状态，所述电磁铁通电后产生巨大的排斥力，能够驱动所述内置曲线管(31)相对于所述外置曲线管(30)向上滑动。