本实用新型涉及机械技术领域，尤其涉及一种移动机器人模块化抬升机构。
背景技术：
随着工业设备的快速发展，自动化、智能化机械产品逐渐占据工业发展的趋势。对于产品的抬升，市场上出现了多样化的抬升机构，但是大多数抬升机构的运动方向尺寸偏大，结构集成度低，需要占据较大的空间，且工作范围也受到一定的限制。市场上的抬升机构还面临的主要问题是整体结构稳定性差，运动过程中，在多向受力下刚度大幅度降低。由于上述因素的影响，目前市场上的抬升产品很难达到模块化，并且需要结合应用场景才能集成设计，工作范围面小，生产费用高。
技术实现要素：
为解决上述技术问题，本实用新型目的在于提供一种移动机器人模块化抬升机构，以解决现有技术中的集成度低、模块化设计难开发、刚度和稳定性差的问题。
本实用新型的一种移动机器人模块化抬升机构，包括水平设置的安装台、水平设置于所述安装台上方的第一移动架以及驱动所述第一移动架相对所述安装台沿竖直方向移动的驱动模块，所述驱动模块包括：
-导向组件，其包括支撑架和导向部件，所述支撑架竖直设置并且与所述第一移动架固连，所述导向部件安装于所述支撑架上；
-导向架，其竖直设置并设有导向斜槽，所述导向斜槽导向容置于其中的所述导向部件在竖直平面内斜向运动；
-第一直线导轨，其竖直设置在所述安装台上并导向所述第一移动架沿竖直方向移动；
-驱动装置，其驱动所述导向架相对所述安装台沿平行于所述竖直平面的水平方向移动；
其中，所述导向架对所述导向部件施加斜上方向的力，所述第一直线导轨对所述第一移动架施加水平方向的力。
进一步地，所述驱动装置包括伺服电机、与所述伺服电机连接的丝杆、套接在所述丝杆上并与其旋移连接的丝杆螺母，所述丝杆螺母固连水平设置于所述第一移动架下方并与所述导向架固连的第二移动架。
进一步地，所述抬升机构还包括用于检测所述丝杆螺母是否移动到位的定位模块，所述定位模块包括设于所述丝杆螺母上的金属感应板、及检测所述金属感应板并设于所述安装台上的位置传感器。
进一步地，所述导向部件采用导向块或导向轮。
进一步地，所述安装台上设有导向所述导向架沿水平方向移动的第二直线导轨。
进一步地，所述位置传感器数量为2-4个，分别对应所述丝杆的轴向不同位置。
进一步地，所述第一移动架上设有若干安装孔。
借由上述方案，本实用新型至少具有以下优点：
1、通过设有导向架和第一直线导轨，导向架水平移动对第一移动架施加斜上方向的力，第一直线导轨沿竖直方向对第一移动架导向，并对第一移动架施加水平方向的力，在两个合力的作用下，实现第一移动架在竖直方向上的稳定运动输出；
2、通过设有驱动装置，包括伺服电机、丝杆和丝杆螺母，为整体装置提供动力输出，并可实现对第二移动架精确的位置移动；
3、通过设有金属感应板和位置传感器，通过位置传感器可以精确检测丝杆螺母的相对位置，进而得到第一移动架的相对位置，有效控制抬升高度；
4、通过设有第二直线导轨，第二直线导轨辅助导向架实现平稳的水平移动，有效地提高了整体机构的刚度和稳定性；
5、本实用新型结构紧凑，可独立拆卸，适合特定场合专用。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
以上附图中：1、安装台；2、第一移动架；3、支撑架；4、导向部件；5、导向架；6、导向斜槽；7、第一直线导轨；8、伺服电机；9、丝杆；10、丝杆螺母；11、第二移动架；12、金属感应板；13、位置传感器；14、第二直线导轨；15、安装孔。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
结合图1所示，本实用新型的一种移动机器人模块化抬升机构，包括水平设置的安装台1、水平设置于所述安装台1上方的第一移动架2以及驱动所述第一移动架2相对所述安装台1沿竖直方向移动的驱动模块。所述安装台1上设有导向所述导向架5沿水平方向移动的第二直线导轨14，所述第一移动架2上设有若干安装孔15。通过设有第二直线导轨14，第二直线导轨14辅助导向架5 实现平稳的水平移动，有效地提高了整体机构的刚度和稳定性。
所述驱动模块包括导向组件、导向架5、第一直线导轨7和驱动装置。所示导向组件包括支撑架3和导向部件4，所述支撑架3竖直设置并且与所述第一移动架2固连。所述导向部件4安装于所述支撑架3上，所述导向部件4采用导向块或导向轮。
所述导向架5竖直设置并设有导向斜槽6，所述导向斜槽6导向容置于其中的所述导向块或导向轮在竖直平面内斜向运动，本实用新型中优选的导向部件4 为导向轮。所述第一直线导轨7竖直设置在所述安装台1上并导向所述第一移动架2沿竖直方向移动。通过设有导向架5和第一直线导轨7，导向架5水平移动对第一移动架2施加斜上方向的力，第一直线导轨7沿竖直方向对第一移动架2导向，并对第一移动架2施加水平方向的力，在两个合力的作用下，实现第一移动架2在竖直方向上的稳定运动输出。
所述驱动装置驱动所述导向架5相对所述安装台1沿平行于所述竖直平面的水平方向移动。所述驱动装置包括伺服电机8、与所述伺服电机8连接的丝杆 9、套接在所述丝杆9上并与其旋移连接的丝杆螺母10，所述丝杆螺母10固连水平设置于所述第一移动架2下方并与所述导向架5固连的第二移动架11。通过设有驱动装置，为整体装置提供动力输出，并可实现对第二移动架11精确的位置移动。
所述抬升机构还包括用于检测所述丝杆螺母10是否移动到位的定位模块，所述定位模块包括设于所述丝杆螺母10上的金属感应板12、及检测所述金属感应板12并设于所述安装台1上的位置传感器13。所述位置传感器13数量为2-4 个，分别对应所述丝杆9的轴向不同位置。通过设有金属感应板12和位置传感器13，通过位置传感器13可以精确检测丝杆螺母10的相对位置，进而得到第一移动架2的相对位置，有效控制抬升高度。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。