一种应用于装配工艺的六轴工业机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种应用于装配工艺的六轴工业机器人。

背景技术：

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机器人机械手臂与有人类的手臂最大区 别就在于灵活度与耐力度。也就是机器人机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！可为机械手臂的应用也将会越来越广泛 , 机器人机械手是近几十年发展 起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机 器人的一个重要分支。机器人机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式， 如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来 实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机器人机械手的自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、能够实现自动化装配的应用于装配工艺的六轴工业机器人。

为了解决上述技术问题上述技术问题，本实用新型包括第一底座、第一转动座、第二转动座、第三转动座、第一转动臂、第四转动座和夹持部，在第一底座内设有第一转动电机，第一转动电机的驱动端与第一转动座连接，在第一转动座内设有第二转动电机，第二转动电机的驱动端与第一转动臂的一端连接，在第二转动座内设有第三转动电机和第四转动电机，第三转动电机的驱动端与第一转动臂的另一端连接，第四转动电机的驱动端与第三转动座连接，在第四转动座内设有第五转动电机和第六转动电机，第五转动电机的驱动端与第三转动座连接，第六转动电机的驱动端与夹持部连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述应用于装配工艺的六轴工业机器人还包括底座体，在底座体上设有导轨装置和第一驱动装置，第一底座与导轨装置相配合，第一驱动装置的驱动端与第一底座连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述导轨装置包括设在底座体左右两侧的第一导轨体和第二导轨体，在支架底座上设有与第一导轨体滑动配合的第一导轨座和与第二导轨体滑动配合的第二导轨座，所述第一驱动装置包括第一丝杆座、第二丝杆座和第七转动电机，在第一丝杆座和第二丝杆座上设有第一滚珠丝杆，在第一滚珠丝杆上设有丝杆螺母件，丝杆螺母件与第一底座连接，第七转动电机的驱动端与第一滚珠丝杆连接。

本实用新型的有益效果是：根据装配的位置需求来使第一转动电机、第二转动电机、第三转动电机、第四转动电机、第五转动电机和第六转动电机工作，达到调节夹持部与第一底座相对位置的作用，这样该应用于装配工艺的六轴工业机器人具有六个自由度，具有良好的灵活性，能够实现自动化装配，同时通过第七转动电机可以使第一底座在第一导轨体和第二导轨体上滑动，这样进一步增加了夹持部的灵活性，使得自动化装配的效果更好。

综上所述，本实用新型的优点是结构简单、能够实现自动化装配。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来对本实用新型做进一步详细的说明。

图1为本实用新型除去导轨装置和第一驱动装置的立体视图。

图2为本实用新型的正视图。

具体实施方式

由图1至图2所示，本实用新型包括第一底座1、第一转动座2、第二转动座3、第三转动座4、第一转动臂5、第四转动座6和夹持部7，在第一底座1内设有第一转动电机，第一转动电机的驱动端与第一转动座2连接，在第一转动座2内设有第二转动电机，第二转动电机的驱动端与第一转动臂5的一端连接，在第二转动座3内设有第三转动电机和第四转动电机，第三转动电机的驱动端与第一转动臂5的另一端连接，第四转动电机的驱动端与第三转动座4连接，在第四转动座6内设有第五转动电机和第六转动电机，第五转动电机的驱动端与第三转动座4连接，第六转动电机的驱动端与夹持部7连接，所述应用于装配工艺的六轴工业机器人还包括底座体8，在底座体8上设有导轨装置和第一驱动装置，所述导轨装置包括设在底座体8左右两侧的第一导轨体9和第二导轨体10，在第一底座1上设有与第一导轨体9滑动配合的第一导轨座11和与第二导轨体10滑动配合的第二导轨座12，所述第一驱动装置包括第一丝杆座13、第二丝杆座和第七转动电机14，在第一丝杆座13和第二丝杆座上设有第一滚珠丝杆15，在第一滚珠丝杆15上设有丝杆螺母件16，丝杆螺母件16与第一底座1连接，第七转动电机14的驱动端与第一滚珠丝杆15连接。

根据装配的位置需求来使第一转动电机、第二转动电机、第三转动电机、第四转动电机、第五转动电机和第六转动电机工作，达到调节夹持部7与第一底座1相对位置的作用，这样该应用于装配工艺的六轴工业机器人具有六个自由度，具有良好的灵活性，能够实现自动化装配，同时通过第七转动电机14可以使第一底座1在第一导轨体9和第二导轨体10上滑动，这样进一步增加了夹持部7的灵活性，使得自动化装配的效果更好。