精密锥面磨自动取放料机械手的制作方法

本实用新型属于金属加工自动化设备，具体涉及一种精密锥面磨自动取放料机械手。

背景技术：

目前已知的气门件取/放料机械手为需要人工手放、推夹的半自动构造，不仅装夹速度慢，而且容易出现掉料、夹装位置偏移等问题，影响生产加工的效率与合格率，有必要重视与解决。

技术实现要素：

为克服现有技术中存在的问题，本实用新型提出一种精密锥面磨自动取放料机械手方案，其具体技术内容如下：

一种精密锥面磨自动取放料机械手，其包括：

基板，其底部设有X轴向的燕尾座，其顶面设有相对于基板作Y轴向位移的调节板，于所述调节板之上竖向设有行程板，所述行程板上设有直线导轨；

第一上下料气缸组件，其包括第一气缸和第一行动座，所述第一气缸与所述行程板上部相固定，并沿竖直方向对第一行动座作牵引；

第二上下料气缸组件，其包括第二气缸和第二行动座，所述第二气缸固定于所述第一行动座上，并沿竖直方向对第二行动座作牵引；所述第一行动座和第二行动座沿所述直线导轨滑行；

推料气缸组件，其设于所述第二行动座之上，其包括主体座、推料气缸和设于所述推料气缸的推杆之上的弹性推料件；

夹料气缸组件，其设于主体座前端位置，其包括夹料气缸，所述夹料气缸两侧分别具有由推杆连接的两夹臂，所述两夹臂之间形成夹料空间，所述弹性推料头正对夹料空间，所述的主体座前端分别设有沿推料方向的挡料件，以便于推料时对位。

于本实用新型的一个或多个实施例中，所述弹性推料头包括套设于推料气缸推杆之上的套管，压簧和推料头，所述推料头位于套管的前端，二者之间设有所述压簧。

于本实用新型的一个或多个实施例中，所述推料头具有位于其前端的推板，所述推板竖向或横向设置。

于本实用新型的一个或多个实施例中，所述挡料件包括连接所述主体座的挡块，于挡块的前端延伸有短杆。

于本实用新型的一个或多个实施例中，所述第二行动座的行进路径旁侧设有上限开关、原点开关和下限开关以获知其位置信息。

于本实用新型的一个或多个实施例中，所述第二行动座的行进路径下限处设有缓冲机构，用以对落下的第二行动座起缓冲作用。

于本实用新型的一个或多个实施例中，所述缓冲机构包括弹性顶杆。

于本实用新型的一个或多个实施例中，所述基板上设有固定座，所述调节板上设有与所述固定座相对的固定块，所述固定座通过一连杆与固定块连接，所述固定块上设有通孔，连杆穿设于所述通孔中。

于本实用新型的一个或多个实施例中，所述第一气缸的推杆与第一行动座之间、第二气缸的推杆与第二行动座之间均由浮动接头相连。

本实用新型的有益效果是：通过多气缸组件配合进行取/放料、纵向位移，实现气门件的自动化取放，夹件处设计了挡料件，保证了气门在运送过程位置对齐，不会偏移；推料气缸机构的推杆加装压簧，以在气门推送时起减压作用，避免气门杆被撞弯，特别是对小杆径气门的保护更为明显；X轴向调整用的燕尾座、Y轴向调整的丝螺机构能够提升装配灵活度，方便根据现场结构对机械手位置作精确微调；由此，解决了多尺寸气门的自动化取/放问题，而且对气门有针对性的保护结构，极大地提升了生产效率和产品合格率，经济效益明显。

附图说明

图1为本实用新型的精密锥面磨自动取放料机械手的整体结构示意图。

图2为本实用新型的精密锥面磨自动取放料机械手的上部结构示意图。

图3为图2的A部放大图。

图4为本实用新型的精密锥面磨自动取放料机械手的局部结构示意图。

具体实施方式

如下结合附图1-4，对本申请方案作进一步描述：

一种精密锥面磨自动取放料机械手，其包括：

基板1，其底部设有X轴向的燕尾座11，其顶面设有相对于基板1作Y轴向位移的调节板2，于所述调节板2之上竖向设有行程板3，所述行程板3上设有直线导轨4；

第一上下料气缸组件5，其包括第一气缸51和第一行动座52，所述第一气缸51与所述行程板3上部相固定，并沿竖直方向对第一行动座52作牵引；

第二上下料气缸组件6，其包括第二气缸61和第二行动座62，所述第二气缸61固定于所述第一行动座52上，并沿竖直方向对第二行动座62作牵引；所述第一行动座52和第二行动座62沿所述直线导轨4滑行；所述第一气缸51的推杆与第一行动座52之间、第二气缸61的推杆与第二行动座62之间均由浮动接头100相连；

推料气缸组件7，其设于所述第二行动座62之上，其包括主体座71、推料气缸72和设于所述推料气缸72的推杆之上的弹性推料件73；

夹料气缸组件8，其设于主体座71前端位置，其包括夹料气缸81，所述夹料气缸81两侧分别具有由推杆连接的两夹臂82，所述两夹臂82之间形成夹料空间（放置气门件），所述弹性推料头73正对夹料空间，所述的主体座71前端分别设有沿推料方向的挡料件74，以便于推料时对位。

所述弹性推料头73包括套设于推料气缸72推杆之上的套管731，压簧732和推料头733，所述推料头733位于套管731的前端，二者之间设有所述压簧732；特别地，所述推料头733具有位于其前端的推板734，所述推板734竖向设置。

所述挡料件74包括连接所述主体座71的挡块741，于挡块741的前端延伸有短杆742。

所述第二行动座62的行进路径旁侧设有上限开关91、原点开关92和下限开关93以获知其位置信息。

所述第二行动座62的行进路径下限处设有缓冲机构，用以对落下的第二行动座起缓冲作用，所述缓冲机构包括弹性顶杆10。

所述基板1上设有固定座12，所述调节板2上设有与所述固定座12相对的固定块21，所述固定座12通过一连杆102与固定块21连接，所述固定块21上设有通孔210，连杆102穿设于所述通孔210中。所述连杆102沿Y轴向延伸，故调节板2沿所述连杆102作Y轴向的位置微调。

待机时，所述第二行动座位地下限位置（下限开关检测处）；于取料时，所述第一上下料气缸组件5和第二上下料气缸组件6令第二行动座62上升上限位置（上限开关检测处），由夹料气缸组件8气门进行夹持，然后回落至原点位置（原点开关检测处），夹料气缸81把夹臂松开，再由推料气缸组件7将气门推进至加位夹头中，退回，上升至上限位置准备夹取下一个气门。

上述优选实施方式应视为本申请方案实施方式的举例说明，凡与本申请方案雷同、近似或以此为基础作出的技术推演、替换、改进等，均应视为本专利的保护范围。