1.一种机器人手臂结构，用于安装于机器人的躯干上，其特征在于，包括：
臂部；
第一连接件，包括第一连接部及第二连接部，所述第一连接部与所述躯干的侧面转动连接，所述第二连接部为两个，两个所述第二连接部平行设置，且分别与所述第一连接部的两端连接，所述第二连接部向远离所述躯干的一侧倾斜延伸，以与所述躯干上安装所述第一连接部的侧面之间呈锐角设置，所述臂部设于两个所述第二连接部之间，且与所述第二连接部的远离所述第一连接部的一端转动连接；
第二连接件，呈“U”字形结构，所述第二连接件包括第三连接部及第四连接部，所述第三连接部为两个，两个所述第三连接部平行设置，所述臂部的远离所述第一连接件的一端位于两个所述第三连接部之间，且与两个所述第三连接部转动连接，所述第四连接部的两端分别与两个所述第三连接部的远离所述臂部的一端连接，所述臂部的末端与所述第四连接部之间存在间隙；及
手部，安装于所述第四连接部上。
2.根据权利要求1所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述躯干上安装所述第一连接部的侧面与所述第二连接部之间的夹角为45°～60°。
3.根据权利要求2所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述躯干上安装所述第一连接部的侧面与所述第二连接部上远离所述躯干的一端之间的距离为30mm。
4.根据权利要求1所述的机器人手臂结构，其特征在于，还包括臂部驱动组件，所述臂部驱动组件安装于所述臂部上，以驱动所述臂部沿靠近或远离所述躯干的侧面的方向相对所述第一连接件摆动。
5.根据权利要求4所述的机器人手臂结构，其特征在于，还包括手部驱动组件，所述手部驱动组件安装于所述臂部上，以驱动所述第二连接件及所述手部沿靠近或远离所述躯干的侧面的方向相对所述臂部摆动。
6.根据权利要求5所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述臂部驱动组件安装于所述臂部与其中一个所述第二连接部之间，且与所述第二连接部转动连接，所述手部驱动组件安装于所述臂部与其中一个所述第三连接部之间，且与所述第三连接部转动连接。
7.根据权利要求1所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述臂部的末端与所述第四连接部之间的距离为3～5mm。
8.根据权利要求7所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述第二连接件及所述手部相对所述臂部的摆动角度为0°～120°。
9.根据权利要求1所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述手部上开设有容置槽，所述第四连接部能够容置于所述容置槽内，所述容置槽的内壁上设有凸块，所述凸块能够与所述第四连接部抵接。
10.一种机器人，其特征在于，包括：
躯干；及
权利要求1至9中任意一项权利要求所述的机器人手臂结构，所述机器人手臂结构为两个，两个所述机器人手臂结构分别安装于所述躯干的两相对侧面上。