抓瓶机械手的制作方法

本实用新型涉及瓶体抓取技术领域，更具体地说，涉及一种抓瓶机械手。

背景技术：

目前在很多生产加工中，都需要完成抓取瓶子的工作，因此往往需要专门的机械手来对瓶子进行抓取。

请参见图1至图3，现有的抓瓶机械手通常是从瓶子的侧面，通过抓手的两个手指来进行抓取的。抓取时，驱动件11首先控制抓手12运动上下运动，以到达抓取位置，之后控制抓手12的开合，使其自瓶子13的侧面抓住瓶子13，如图2所示。在抓取过程中，驱动件11位于瓶子13的侧面，且抓手12来回运动时也需要占用一定的结构空间，因此需要较大的空间来满足瓶子13的存放。总体来说侧面抓瓶的方式要在瓶身周围的三个方向上占用结构空间，使得瓶子13的存放布置比较松散，如图3所示。

综上所述，如何对现有的抓瓶机械手进行改进，以使瓶子的存放更加紧凑，并提高空间的利用率，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种抓瓶机械手，以使瓶子的存放更加紧凑，并提高空间的利用率。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种抓瓶机械手，包括至少两个机械抓手手指、控制所述机械抓手手指运动的驱动装置，所述机械抓手手指为条状结构，且抓取时，所述机械抓手手指位于相邻瓶体之间的缝隙处。

优选的，还包括设置在所述驱动装置上的探瓶柱塞，以监测所述机械抓手手指的位置。

优选的，所述探瓶柱塞与所述驱动装置之间设置有弹性件。

优选的，还包括设置在所述驱动装置上的接近开关，以感应所述探瓶柱塞的位置。

优选的，包括四个所述机械抓手手指。

优选的，所述瓶体的横截面为圆形或圆角矩形。

本实用新型提供的抓瓶机械手，通过驱动装置来控制机械抓手手指运动，且机械抓手手指为条状结构，因此在抓取过程中，机械抓手手指能够插入相邻瓶体之间的缝隙处，无需额外留出抓取空间。抓取时，可以通过至少两个机械抓手手指对瓶体进行抓取，以提高抓取过程的稳定性。综上，本申请中的抓瓶机械手在抓取时，主要通过各个瓶体外周与相邻瓶体之间形成的固有存放间隙来进行抓取，无需再预留多余的空间，因此使得瓶体的存放更加紧凑，进而提高了空间利用率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为现有技术提供的抓瓶机械手的结构原理图；

图2为现有技术提供的抓瓶机械手的结构原理俯视图；

图3为现有技术提供的抓瓶机械手抓瓶时的瓶体分布图；

图4为本实用新型实施例提供的抓瓶机械手的结构原理图；

图5为本实用新型实施例提供的抓瓶机械手的结构原理俯视图；

图6为本实用新型实施例提供的抓瓶机械手抓瓶时的瓶体分布图；

图7为本实用新型另一实施例提供的抓瓶机械手抓瓶时的瓶体分布图。

上图1-图7中：

11为驱动件、12为抓手、13为瓶子、21为机械抓手手指、22为瓶体、23为探瓶柱塞、24为弹性件、25为驱动装置、26为接近开关。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参见图4至图7，为本实用新型实施例提供的抓瓶机械手，包括两个或四个机械抓手手指21，且上述机械抓手手指21通过驱动装置25来进行控制，从而实现抓取工作。具体的，机械抓手手指21为条状结构，且抓取时，机械抓手手指21位于相邻瓶体22之间的缝隙处，具体如图6-图7所示。

在抓取时，瓶体22的横截面上优选的具有弧状部，从而方便抓取，具体的，瓶体22的横截面设置为圆形或圆角矩形，图6为瓶体22的横截面为圆形时的具体情况，图7为瓶体22的横截面为圆角矩形时的具体情况。当然了，瓶体22横截面为圆角三角形时，也可通过本申请中的抓瓶机械手进行抓取。实际抓取时所需要的机械抓手手指21的数量根据具体情况来设定，本申请不做具体限定。

本申请的一个具体实施例中，抓瓶机械手还包括设置在驱动装置25上的探瓶柱塞23，以监测机械抓手手指21的位置。具体的，探瓶柱塞23位于驱动装置25的中央位置，随着机械抓手手指21的下降，探瓶柱塞23会与瓶体22的上沿接触，从而检测机械抓手手指21的位置，并判断机械抓手手指21还需要下降的距离。

上述探瓶柱塞23与驱动装置之间设置有弹性件24，当探瓶柱塞23与瓶体22的上沿接触后，由于此时机械抓手手指21还需要下降一定距离以到达抓取位置，在此过程中，探瓶柱塞23在弹性件24的作用下可以向上挤压，以使机械抓手手指21正常升降。当机械抓手手指21下降到预设位置后，便能够通过驱动装置25控制机械抓手手指21抓紧瓶体22，完成抓瓶作业。

此外，上述抓瓶机械手还包括设置在驱动装置25上的接近开关26，以感应探瓶柱塞23的位置。在探瓶柱塞23向上挤压时，弹性件24会有一定的收缩量，当收缩量达到一定数值时，接近开关26能够感应到探瓶柱塞23的位置，此时表明机械抓手手指21已经下降到预设抓取位置，可以开始抓取工作了，即机械抓手手指21停止下降，驱动装置25开始控制机械抓手手指21抓取瓶体22。该设置使得抓瓶机械手能够更加自动化的进行抓取工作。

本申请的一个优选实施例中，抓瓶机械手包括四个机械抓手手指21，具体如图5所示。

本实用新型实施例提供的抓瓶机械手，通过驱动装置25来控制机械抓手手指21运动，且机械抓手手指21为条状结构，因此在抓取过程中，机械抓手手指21能够插入相邻瓶体22之间的缝隙处，无需额外留出抓取空间。抓取时，由于每个瓶体22外周通常具有四个间隙，因此可以通过两个机械抓手手指21对瓶体22进行抓取，也可以通过四个机械抓手手指21来抓取，以提高抓取过程的稳定性。综上，本申请中的抓瓶机械手在抓取时，主要通过各个瓶体22外周与相邻瓶体22之间形成的固有存放间隙来进行抓取，无需再预留多余的空间，因此使得瓶体22的存放更加紧凑，进而提高了空间利用率。

本说明书中各个实施例之间采用递进的形式进行描述，每个实施例重点说明的均是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间的相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。