一种行走式机械手装置的制作方法

本实用新型是一种行走式机械手装置，属于机械手领域。

背景技术：

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。可为机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。

现有技术公开了申请号为：CN201320229121.4的一种机械手装置，包括：平移梁结构、纵向平移小车构件、横向平移小车构件和机械手装置；所述平移梁结构包括：主梁、支撑柱、导轨一、齿条和支撑梁；所述主梁两端下方分别固定连接有支撑柱和支撑梁，所述导轨一和齿条通过螺栓固定镶嵌在主梁的同侧。本实用新型所述的一种机械手装置夹持运输材料时，方向精度更高，运输的动力更高，是一种新型机械手装置。上述设备的不足之处在于不能自由移动，无法全方位移动抓取物料，造成工作效率低。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种行走式机械手装置，以解决的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种行走式机械手装置，其结构包括手爪、活动齿轮、手爪旋转底座、下支撑座、承重块、行走装置、支撑柱、上板、旋转固定底座、纵向移动轴、横向移动轴，所述手爪与活动齿轮活动连接，所述活动齿轮通过手爪旋转底座与下支撑座活动连接，所述下支撑座与承重块相连接，所述承重块通过横向移动轴与纵向移动轴活动连接，所述纵向移动轴通过旋转固定底座和上板相连接，所述上板设于行走装置的上方，所述行走装置由固定底座、机身、滚动轮、制动器、传送带组成，所述固定底座设于机身上方，所述滚动轮固定安装在机身的左右两侧，所述制动器固定连接机身，所述传送带与滚动轮活动连接。

进一步地，所述横向移动轴由弹簧片、轴电机、悬臂气缸、支撑梁组成。

进一步地，所述弹簧片与支撑梁活动连接连接，所述轴电机与悬臂气缸固定连接。

进一步地，所述传送带设有两个。

进一步地，所述支撑柱设有四个。

进一步地，所述旋转固定底座通过支撑柱与固定底座相连接。

进一步地，所述纵向移动轴具有足够的刚度，可靠性高，安全性较好。

进一步地，所述机身为铝合金材料。

本实用新型的有益效果：通过设有的行走装置，可随意移动和控制机械手的方向，多方位移动抓取物料，并且传送带与滚动轮活动连接，结构紧凑，传动平稳，解决了机械手行走范围局限性的问题，从而达到工作效率的提升。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种行走式机械手装置的结构示意图。

图2为本实用新型行走装置的结构示意图。

图3为本实用新型横向移动轴结构示意图。

图中：手爪-1、活动齿轮-2、手爪旋转底座-3、下支撑座-4、承重块-5、行走装置-6、支撑柱-7、上板-8、旋转固定底座-9、纵向移动轴-10、横向移动轴-11、固定底座-601、机身-602、滚动轮-603、制动器-604、传送带-605、弹簧片-1101、轴电机-1102、悬臂气缸-1103、支撑梁-1104。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1、图2、图3，本实用新型提供一种行走式机械手装置：其结构包括手爪1、活动齿轮2、手爪旋转底座3、下支撑座4、承重块5、行走装置6、支撑柱7、上板8、旋转固定底座9、纵向移动轴10、横向移动轴11，所述手爪1与活动齿轮2活动连接，所述活动齿轮2通过手爪旋转底座3与下支撑座4活动连接，所述下支撑座4与承重块5相连接，所述承重块5通过横向移动轴11与纵向移动轴10活动连接，所述纵向移动轴10通过旋转固定底座9和上板8相连接，所述上板8设于行走装置的上方6，所述行走装置6由固定底座601、机身602、滚动轮603、制动器604、传送带605组成，所述固定底座601设于机身602上方，所述滚动轮603固定安装在机身602的左右两侧，所述制动器604固定连接机身602，所述传送带605与滚动轮603活动连接，所述横向移动轴11由弹簧片1101、轴电机1102、悬臂气缸1103、支撑梁1104组成，所述弹簧片1101与支撑梁1104活动连接，所述轴电机1102固定连接悬臂气缸1103，所述传送带605设有两个，所述支撑柱7设有四个，所述旋转固定底座8通过支撑柱7与固定底座601相连接，所述纵向移动轴10具有足够的刚度，可靠性高，安全性较好，所述机身602为铝合金材料。

在进行使用时，该实用通过设有的行走装置6在传动带605与滚动轮603的作用下，可随意的移动，实现多方位抓取物料，接着手抓旋转底座3带动手爪1进行取料工作。

例如：某加工工厂在进行取料工作时，工人将行走装置6安装在机械手设备上，首先通过旋转固定底座9进行水平移动调节，接着横向移动轴11带动手爪旋转底座3移动到物料位置上，取料装置1进行取料作业。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。