一种抓取机构的制作方法

本实用新型属于植物挖掘器械技术领域，尤其涉及一种抓取机构。

背景技术：

中国是世界竹产业大国，有着悠久的竹子培育历史，得天独厚的竹林资源。春笋不仅对竹子的生长有着重大的意义，自身也有丰富的营养和药用价值。由于虫害、干旱、寒冷和土地营养不足等原因，竹林出笋期常有大量不能生长成竹的‘退笋’，若不将这类竹笋及时挖走会大量消耗土壤养分，不利于留养竹笋的生长。另外，为提高新竹成竹质量，增加经济收益，也需要进行疏笋。因此，不论是为了培育优质竹林，还是提高鲜食竹笋的品质，均急需开发更新的竹笋采集技术和装备。

每当竹笋破土而出，大量集中上市的时节，需要山区农民及时采收，才能有相应的收益。当前，大部分青壮年远离山区外出务工，而轻便、成熟的挖笋机械尚未出现。在竹笋出产的繁忙季节，留守的山区老人、少年和妇女一般只能使用锄头、镰刀等传统工具采挖竹笋，这种方式费时费力，采集的效率低下，直接用手去抓取竹笋，很容易被刺伤。上述问题，亟待解决。

技术实现要素：

本实用新型针对现有技术中的不足，提供了一种抓取机构。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：一种抓取机构，设置于一可移动底盘上，在所述可移动底盘上设置有转盘，所述转盘上垂直设置有支撑杆，所述支撑杆上设置有杠杆机构，所述杠杆机构包括一定杆，所述定杆上依次设置有用于抓取竹笋的抓取机构，所述抓取机构包括三组呈半圆形的夹爪，其中一组所述夹爪后端设置有相互啮合的齿轮盘，所述齿轮盘受一舵机控制，通过舵机控制齿轮盘来使得夹爪收缩或张开，进而实现对竹笋进行抓取或释放。

为了取得更好的技术效果，进一步的技术改进还包括，所述支撑杆和所述定杆之间设置有固定杆，所述固定杆上设置有第一直流电机，所述第一直流电机的前端设置连接杆，所述定杆上设置有套筒，所述连接杆与所述套筒连接在一起，通过第一直流电机的旋转来实现定杆靠近支撑杆或偏离支撑杆运动。

为了取得更好的技术效果，进一步的技术改进还包括，所述可移动底盘为履带式行走底盘。这样设置，可以适用于多种复杂地形和环境。

为了取得更好的技术效果，进一步的技术改进还包括，所述转盘下方设置有第三旋转电机，通过第三旋转电机的转动实现转盘的360度旋转。

本实用新型的有益效果是：通过舵机控制齿轮盘来使得夹爪收缩或张开，进而实现对竹笋进行抓取或释放，抓取机构的稳定抓取，具有良好的人机关系，自动化程度高且易控制操作，大大提高了采笋效率，市场潜力和经济前景巨大。

附图说明

图1是本实用新型的整体示意图。

图2是本实用新型的结构示意图。

图3是本实用新型的仰视图。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。

参见图1至图3所示，本实用新型一种抓取机构的一种具体实施例。一种一种抓取机构，包括可移动底盘1，在所述可移动底盘1上设置有转盘10，所述转盘10上垂直设置有支撑杆2，所述支撑杆2上设置有杠杆机构，所述杠杆机构包括一定杆4，所述定杆4上依次设置有用于抓取竹笋的抓取机构6和用于切割竹笋的切割机构7；还包括一用于收纳竹笋的收集机构。

上述技术方案中，所述杠杆机构包括设置于所述支撑杆2上端的第一U型块21，所述第一U型块21内旋转设置有第一固定块22，所述第一固定块22上设置有通孔220，一横杆3穿过所述通孔220，所述横杆3还贯穿于一第二固定块23，所述第二固定块23配合设置有第二U型块24，所述定杆4设置于所述第二U型块24的下端，所述定杆4贯穿于一固定板5。

上述技术方案中，所述转盘10上平行设置有两个绕线盘11，分别设置于所述支撑杆2两侧，其中一绕线盘1受第一旋转电机110驱动，所述支撑杆2的两侧边对称设置有线槽20，所述第一固定块22的下部设置有绕线槽221，缠绕在所述绕线盘11上的线222穿过所述绕线槽221和所述线槽20，通过所述绕线盘11调节线222的长度来实现所述横杆3和定杆4的上下移动。

上述技术方案中，所述支撑杆2和所述定杆4之间设置有固定杆25，所述固定杆25上设置有第一直流电机250，所述第一直流电机250的前端设置连接杆251，所述定杆4上设置有第一套筒40，所述连接杆251与所述第一套筒40连接在一起，通过第一直流电机250的旋转来实现定杆4靠近支撑杆2或偏离支撑杆2运动。

上述技术方案中，所述抓取机构6包括三组呈半圆形的夹爪60，其中一组所述夹爪60后端设置有相互啮合的齿轮盘61，所述齿轮盘61受一舵机62控制，通过舵机62控制齿轮盘61来使得夹爪60收缩或张开，进而实现对竹笋进行抓取或释放。

上述技术方案中，所述切割机构包括设置于所述固定板5下方的限位板8和第二旋转电机50，所述限位板8上对称设置有两个U型孔80，两根动杆81分别贯穿所述U型孔80，两根所述动杆81上端与一驱动装置82连接，驱动装置82通过第二直流电机83驱动，在所述定杆4以及所述动杆81的下端设置有圆孔84，一钢丝线链9锯贯穿所述圆孔84并缠绕在所述第二旋转电机50的转轴上，形成了用于切割竹笋的闭环。这样，形成了三杆带动钢丝线链锯9切割的运行方式，切割速度高效，操作方便。

上述技术方案中，所述第二旋转电机50设置于固定架51内，所述固定架51上对称设置有两根连接杆52，所述连接杆52贯穿所述限位板8，所述连接杆52的末端设置有挡板53，在所述连接杆52上套结有弹簧54，所述弹簧54位于所述限位板8与所述挡板53之间。这样，当需要切割竹笋时，抓取机构6将竹笋的顶部抓住，第二旋转电机50旋转将钢丝线链锯9收紧，并施加给限位板8一拉力，弹簧54向外扩张施加了向下的推力，限位板8向下移动，进而贯穿通过限位板8的两根动杆81向内收缩，定杆4与两根动杆81的下端围成的面积收缩变小，实现对竹笋的切割；切割完成后，第二旋转电机50旋转将钢丝线链锯9释放，弹簧54回缩施加了向上的拉力，限位板8向上移动，进而贯穿通过限位板的两根动杆81向外扩张，定杆4与两根动杆81的下端围成的面积增大，为下一次切割竹笋做准备。

上述技术方案中，所述可移动底盘1为履带式行走底盘。这样，可以适用于多种复杂地形和环境。

上述技术方案中，所述收集机构包括一用于收集竹笋的采集箱100，所述采集箱100设置于所述可移动底盘1的后部。

上述技术方案中，所述转盘10下方设置有第三旋转电机12，通过第三旋转电机12的转动实现转盘10的360度旋转。

该装置的操作步骤如下：

（1）使用前，检查机器各部位螺丝紧固情况，润滑情况，供电情况等等；

（2）检查到位后，按动按钮启动机器；

（3）行走时手推控制它的前进方向，注意一定要同时观察周围环境情况；

（4）选择好竹笋后，通过遥控控制杠杆机构将切割机构和抓取机构送至准确位置使切割机构开始工作；

（5）切割机构切割完成后控制夹爪，使其稳定抓取竹笋并以一定速度往上移动；

（6）控制夹爪移动到适当位置后停止，擦拭竹笋，然后将竹笋放入底盘后段的采集箱中；

（7）在能源供给足够时不断重复挖笋动作并适时补充电能，即时充电；

（8）工作结束后及时按动按钮关闭机器。

该装置的环境适应能力强，其行走采用履带带动车轮的结构，能适应路况恶劣的泥地山区。我们的切割机构采用的钢丝线链锯，可以避开碎石的阻挠，而对于有着各个生长角度的春笋，传动机构能将切割机构和抓取机构在一定范围内送达任意位置，这样一来，机器便能把各个角度生长的春笋都比较轻松地挖掘出来。采挖集运机工作时消耗的电能相对较小，行走主要依靠手推，不需消耗电能，配套的发电装置可保证不间断工作，一天至少可挖掘500千克春笋。

以上列举的仅为本实用新型的具体实施例，显然，本实用新型不限于以上的实施例。本领域的普通技术人员能从本实用新型公开的内容直接导出或联想到的所有变形，均应属于本实用新型的保护范围。