一种夹爪装置及应用其的夹持机的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种夹爪装置及应用其的夹持机。

背景技术：

随着社会的发展，人力成本的逐升，自动化行业的兴起，自动化设备的广泛使用，已是无法取代的，而自动化设备这一重要工具的大力推广，可以给各行业节省大量的人力和物力，提高产品的品质，增加产值效益。电子产品广泛应该于各个领域，但是由于电子产品及其上的电子元件体积小，给其自动化生产、组装、测试带来很大困难，现有的机械手夹持电子元件时，经常出现因为夹持间距过大而无法夹住电子元件，或者夹持间距过小而导致元件的损坏，很难实现对电子元件快速且精准夹持。

技术实现要素：

本实用新型的目的之一在于提出一种夹爪装置，能够解决现有技术中存在的无法准确控制夹爪装置的夹持间距的问题。

本实用新型的目的之二在于提出一种应用上述夹爪装置的夹持机，能够解决现有技术中存在的夹持机的夹持成功率低及夹持不稳定问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种夹爪装置，包括：直线驱动装置，所述直线驱动装置的一侧固定连接有第一夹持刀，另一侧固定连接有第二夹持刀，所述第一夹持刀和/或第二夹持刀包括夹持刀固定座，所述夹持刀固定座上转动连接有活动夹持刀，所述活动夹持刀在水平方向上位于被夹持物与所述夹持刀固定座之间，所述活动夹持刀 与所述夹持刀固定座间设置有压力传感器，所述压力传感器固定连接在所述活动夹持刀或夹持刀固定座上。

作为一种夹爪装置的优选方案，所述直线驱动装置为气缸。

作为一种夹爪装置的优选方案，所述气缸为单向气缸或双向气缸。

作为一种夹爪装置的优选方案，所述第一夹持刀和所述第二夹持刀靠近被夹持物的一侧固定连接有防护层。

作为一种夹爪装置的优选方案，所述防护层为硅胶层或海绵层。

作为一种夹爪装置的优选方案，所述压力传感器电连接有控制器，所述控制器电连接有显示器。

作为一种夹爪装置的优选方案，所述夹持刀固定座与所述活动夹持刀通过转轴连接。

一种夹持机，包括如上所述的夹爪装置。

作为一种夹持机的优选方案，所述直线驱动装置的下端固定连接有吸盘，所述吸盘位于第一夹持刀和第二夹持刀之间。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型中的夹爪装置通过在第一夹持刀和/或第二夹持刀上设置有夹持刀固定座，在夹持刀固定座靠近被夹持物的一侧转动连接有活动夹持刀，活动夹持刀或夹持刀固定座上设置有位于两者之间的压力传感器，所以当夹爪装置夹持被夹持物时，通过调节直线驱动装置的行程，使被夹持物在被夹持的过程中挤压活动夹持刀让其转动，实现活动夹持刀与夹持刀固定座对于压力传感器的挤压，通过压力传感器输出的信号能够判断出被夹持物是否被夹持住，可以解决无法准确控制夹爪装置夹持间距的问题，进而能够实现快速、精准地夹持被夹持物。通过应用上述夹持装置的夹持机，可以实现对被夹持物高效且稳定 的夹持。

附图说明

图1是本实用新型提供的夹爪装置结构示意图；

图2是图1中A处的局部放大图；

图3是本实用新型提供的夹持机的局部结构示意图；

图4是本实用新型提供的夹持机的俯视图；

图5是沿图4中B-B线的剖视图；

图6是本实用新型提供的夹持机的主视图。

图中：

1-直线驱动装置；2-第一夹持刀；3-第二夹持刀；4-压力传感器；5-吸盘；

21-防护层；

31-夹持刀固定座；32-活动夹持刀；33-防护层。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1和图2所示，本实用新型实施例提供了一种夹爪装置，包括：直线驱动装置1，直线驱动装置1的一侧固定连接有第一夹持刀2，另一侧固定连接有第二夹持刀3，第一夹持刀2为一体化夹持刀，第二夹持刀3为组合式夹持刀，组合式夹持刀包括夹持刀固定座31，夹持刀固定座31上转动连接有活动夹持刀32，活动夹持刀32在水平方向上位于被夹持物与夹持刀固定座31之间，活动夹持刀32与夹持刀固定座31间设置有压力传感器4，压力传感器4固定连接在夹持刀固定座31上，此外，压力传感器还可以固定设置在活动夹持刀上。通过在第二夹持刀3上设置有夹持刀固定座31，在夹持刀固定座31靠近被夹持物的 一侧转动连接有活动夹持刀32，活动夹持刀32或夹持刀固定座31上设置有位于两者之间的压力传感器4，所以当夹爪装置夹持被夹持物时，通过调节直线驱动装置1的行程，使被夹持物在被夹持的过程中挤压活动夹持刀32让其转动，实现活动夹持刀32与夹持刀固定座31对于压力传感器4的挤压，通过压力传感器4输出的信号能够判断出被夹持物是否被夹持住，可以解决无法准确控制夹爪装置的夹持间距的问题，进而能够实现快速、精准地夹持被夹持物。此外，还可以是第一夹持刀为组合式夹持刀，第二夹持刀为一体化夹持刀；或者，第一夹持刀和第二夹持刀都为组合式夹持刀。

直线驱动装置1为气缸，当气缸为单向气缸时，可以单方向调节气缸的活动部分行程，能控制第一夹持刀2或第二夹持刀3运动，从而实现对被夹持物的夹紧和放松；当气缸为双向气缸时，可以实现对两个活动部分行程的分别控制，进而控制第一夹持刀2和第二夹持刀3同时运动，实现对被夹持物的快速夹紧和放松。

第一夹持刀2靠近被夹持物的一侧固定连接有防护层21，第二夹持刀3靠近被夹持物的一侧固定连接有防护层33，防护层21和防护层33可以为硅胶层或海绵层，设置防护层21和防护层33可以有效防止被夹持物受到挤压时其表面出现压痕或者整体被压溃现象的发生。

压力传感器4电连接有控制器，控制器电连接有显示器，压力传感器4将测量到的压力信号传递给控制器，控制器再将相应的压力值传输至显示器供操作者观察，根据不同的压力值来实现对于夹爪装置夹持松紧的控制。

夹持刀固定座31与活动夹持刀32通过转轴连接。

如图3-图6所示，本实用新型实施例还提供了一种夹持机，包括如上所述的夹爪装置，通过应用夹持装置，可以实现对被夹持物高效且稳定的夹持。直 线驱动装置1的下端固定连接有吸盘5，吸盘5位于第一夹持刀2和第二夹持刀3之间，先通过吸盘5来吸附被夹持物，再调节夹爪装置实现对被夹持物的夹持，能够有效防止在调节夹爪装置的过程中被夹持物出现掉落现象。

注意，以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施方式的限制，上述实施方式和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。