一种智能爪子的制作方法

本实用新型属于一种智能抓取机械手领域，具体来说，涉及一种智能爪子。

背景技术：

智能抓取机械手是典型的机电一体化装置，它综合运用了机械与精密机械、自动控制与驱动、传感器与信息处理及人工智能等多学科的最新研究成果。随着经济的发展和各行各业对自动化程度要求的提高，出现了各种各样的智能抓取装置。手爪的应用环境千差万别，抓取可靠、环境适应性好、控制简单、自适应强是衡量手爪设计水平的重要标志。性能优良的手爪可以实现可靠地抓取物品。但现有的技术中爪手对物品抓取稳定性一直未得到有效的解决，对目标物品抓取的稳定性研究是一个值得长期探讨的课题。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

针对相关技术中的上述技术问题，本实用新型提出一种智能爪子，能够克服了现有技术存在的不足，解决了爪子在抓取物品时的稳定性的问题，并且可以在抓取物品的同时对物品进行称重，方便快捷。

为实现上述技术目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种智能爪子，包括传感器，所述的传感器上端连接有接绳杆，所述的传感器外面装有传感器固定外壳，所述的传感器固定外壳通过上固定环与连接环连接，所述的连接环通过下固定环与外壳连接，所述的外壳内部装有线圈，所述的线圈连有电线，所述的电线穿过线卡座，所述的线卡座固定在连接环上，所述的连接环与连接片的上端连接，所述的连接片的下端连接在爪杆上，所述的爪杆安装在磁杆连接架上，所述的磁杆连接架上连接有磁杆。

进一步的，所述的连接环上有用于安装线卡座的腰形孔，有用于连接连接片的连接座。

进一步的，所述的连接片和连接环的连接座之间通过连接轴连接，所述的连接片可以在连接环的连接座上自由转动。

进一步的，所述的连接片和爪杆之间通过连接轴连接，所述的连接片和爪杆之间可以自由转动。

进一步的，所述的磁杆连接架有连接磁杆的孔位，有连接爪杆的凹槽。

本实用新型的有益效果：

智能爪子有传感器配合，爪子在抓取物品过程中，可以有效判断爪子是否抓到物品；爪子抓到物品离开地面后可以有效判断物体的重量；可以更稳定自然的抓取物品。本实用新型结构简单实用，操作方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例所述的一种智能爪子的立体示意图。

图2是本实用新型实施例所述的一种智能爪子的主视图。

图3是本实用新型实施例所述的一种智能爪子的仰视图。

图4是本实用新型实施例所述的一种智能爪子的组装图。

图5是本实用新型实施例所述的一种智能爪子的分解图。

图1-图5中：1是传感器；2是接绳杆；3是上固定环；4是传感器固定外壳；5是外壳；6是下固定环；7是连接环；8是连接片；9是爪杆；10是磁杆连接架；11是磁杆；12是线圈；13是电线；14是线卡座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图 1-图5 所示，根据本实用新型实施例所述的一种智能爪子，包括传感器1，所述的传感器1上端连接有接绳杆2，所述的传感器1外面装有传感器固定外壳4，所述的传感器固定外壳4通过上固定环3与连接环7连接，所述的连接环7通过下固定环6与外壳5连接，所述的外壳5内部装有线圈12，所述的线圈12连有电线13，所述的电线13穿过线卡座14，所述的线卡座14固定在所述的连接环7上，所述的的连接环7与连接片8的上端连接，所述的连接片8的下端连接在爪杆9上，所述的爪杆9安装在磁杆连接架10上，所述的磁杆连接架10上连接有磁杆11。

在一具体实例中，所述的连接环7上有用于安装线卡座14的腰形孔，有用于连接连接片8的连接座。

在一具体实例中，所述的连接片8和连接环7的连接座之间通过连接轴连接，所述的连接片8可以在连接环7的连接座上自由转动。

在一具体实例中，所述的连接片8和爪杆9之间通过连接轴连接，所述的连接片8和爪杆9之间可以自由转动。

在一具体实例中，所述的磁杆连接架10有连接磁杆11的孔位，有连接爪杆9的凹槽。

为了方便理解本实用新型的上述技术方案，以下通过具体使用方式上对本实用新型的上述技术方案进行详细说明。

在具体使用时，根据本实用新型所述的一种智能爪子，智能爪子安装过程是：分为上下两部分，上部分为传感器1上端连接有结绳杆2，传感器1外面装有传感器固定外壳4；下部分为通过下固定环6将外壳5和连接环7连接起来，磁杆11安装在磁杆连接架10上，磁杆连接架10连接爪杆9，爪杆9连接连接片8，连接片8装在连接环7上，再将装有线卡座14和电线13的线圈12，安装进外壳5，并把线卡座14固定在连接环7上，此时下部分的外壳部分安装完毕。然后通过上固定环3将安装完毕的外壳部分和传感器固定外壳连接起来，智能爪子结构形成。

智能爪子抓取物品动作的工作原理是：电线通电后，线圈形成磁场产生磁力吸住磁杆，磁杆向上移动，爪杆内收抓住物品；电线断电则线圈磁场消失，吸力消失，磁杆在重力作用下向下移动，爪杆外放松开物品。智能爪子有传感器配合，爪子在抓取物品过程中，可以有效判断爪子是否抓到物品，根据传感器给出的信号决定爪子的收放动作；爪子抓到物品离开地面后可以有效判断物体的重量。由于有了传感器的配合，智能爪子在抓取物品时可以更稳定自然。解决了现有的问题，达到抓取物品时稳定自然的目的，同时抓取物体的同时又得到了物品的重量。

综上所述，借助于本实用新型的上述技术方案，智能爪子在抓取物品时传感器可以判断是否抓到物品，从而控制爪杆的收放动作；爪杆抓住物体离开地面传感器可以判断物体重量。有了传感器的配合使爪杆对物品的抓放更加稳定自然。本实用新型结构简单实用，操作方便。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。