一种应用于机器人的夹爪和一种机器人的制作方法

本实用新型机器人技术领域，具体涉及一种应用于机器人的夹爪和一种机器人。

背景技术：

机器人随着机械和电子控制技术的发展，逐渐进入各行各业的实际应用中。在自动化焊接，喷漆、搬运、装配、铸造等场合，有越来越多的机器人投入应用。此外，在不适合人类活动的场合，也有较多的机器人投入应用，以帮助人类进行太空科学探索，水下考察等作业。但上述机器人主要是专业机器人，能够胜任专业领域的应用需要，而整体运动姿态则不够逼真。

现有的机器人，运动的实时性、灵活性不够强。为了实时控制机器人的运动并根据人类的实时需求控制机器人发出不同的动作，机器人需要按照设计者的需要，实现多自由度的运动。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服现有技术中不足，提供一种易于操控且具有足够灵活性的应用于机器人的夹爪和一种机器人。

为了达到上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型提出一种机器人，包括应用于机器人的夹爪、用于驱动夹爪进行周向转动的第一动力装置、用于驱动夹爪进行上下转动的第二动力装置和用于驱动夹爪进行升降高度的第三动力装置，其中：所述夹爪包括底座、第一伺服电机、第二伺服电机、两块相对设置的夹板和两个用于驱动夹板进行内外开合的调节器，两块夹板分别通过对应的伺服电机安装在底座上；第一伺服电机和第二伺服电机安装在底座上的槽钢内；所述两块夹板分别为第一夹板和第二夹板，所述两个控制器分别为用于控制第一夹板内外夹持运动的第一调节器和用于控制第二夹板内外夹持运动的第二调节器，其中：所述第一调节器包括内连接板Ⅰ、第一内轴承Ⅰ、第一外轴承座Ⅰ、第一外轴承Ⅰ和外连接板Ⅰ；第一伺服电机与第一内轴承Ⅰ传动连接，第一伺服电机驱动第一内轴承Ⅰ进行正向或反向自转；第一夹板顶端内侧部固定安装有第二内轴承座Ⅰ、其顶端外侧部固定安装有第二外轴承座Ⅰ，外连接板Ⅰ的一端通过第二外轴承Ⅰ与第二外轴承座Ⅰ铰接，外连接板Ⅰ的另一端通过第一外轴承Ⅰ与第一外轴承座Ⅰ铰接；内连接板Ⅰ的一端通过第二内轴承Ⅰ与第二内轴承座Ⅰ铰接，内连接板Ⅰ的另一端与第一内轴承Ⅰ固定连接；所述第二调节器包括内连接板Ⅱ、第一内轴承Ⅱ、第一外轴承座Ⅱ、第一外轴承Ⅱ和外连接板Ⅱ；第二伺服电机与第一内轴承Ⅱ传动连接，第二伺服电机驱动第一内轴承Ⅱ进行正向或反向自转；第二夹板顶端内侧部固定安装有第二内轴承座Ⅱ、其顶端外侧部固定安装有第二外轴承座Ⅱ，外连接板Ⅱ的一端通过第二外轴承Ⅱ与第二外轴承座Ⅱ铰接，外连接板Ⅱ的另一端通过第一外轴承Ⅱ与第一外轴承座Ⅱ铰接；内连接板Ⅱ的一端通过第二内轴承Ⅱ与第二内轴承座Ⅱ铰接，内连接板Ⅱ的另一端与第一内轴承Ⅱ固定连接。

所述用于驱动夹爪进行周向转动的第一动力装置包括能够驱动夹爪进行周向转动的旋转控制件以及能够驱动夹爪进行上下旋转运动的上下转动组件，所述旋转控制件与上下转动组件固定连接，所述旋转控制件包括旋转连接盘、减速机、从动转轮、同步带、主动转轮、电机安装板、电机调节板和第三伺服电机，其中：旋转连接盘与夹爪的底座固定连接；所述第三伺服电机固定安装在电机安装板上，减速机固定安装在电机调节板上，电机安装板与电机调节板一体固定连接；第三伺服电机的输出轴与主动转轮同轴传动连接，主动转轮通过同步带与从动转轮传动连接；从动转轮通过减速机与旋转轴同轴传动连接，旋转轴向下延伸并与旋转连接盘固定连接，使得旋转轴在进行旋转运动的同时能够带动旋转连接盘一起旋转运动；

所述上下转动组件包括电机护罩、三角安装板、销轴Ⅰ和鱼眼接头Ⅰ，电机调节板、三角安装板及电机护罩之间两两固定连接为一体，销轴Ⅰ设置在三角安装板一底角端部，鱼眼接头Ⅰ设置在三角安装板顶端部；臂板与位于三角安装板一底角端部上的销轴Ⅰ铰接，上牵引细柱与位于三角安装板顶端部上的鱼眼接头Ⅰ铰接，通过上牵引细柱牵引鱼眼接头Ⅰ绕销轴Ⅰ进行上下转动，从而带动上下转动组件、旋转控制件以及夹爪一起上下转动。

所述用于驱动夹爪进行上下转动的第二动力装置包括臂板、上牵引细柱、活动架和下牵引细柱；所述臂板前端通过销轴Ⅰ与上下转动组件靠底端部位铰接，臂板后端通过销轴Ⅱ与活动架靠底端部位铰接，上牵引细柱前端通过鱼眼接头Ⅰ与上下转动组件靠顶端部位铰接，上牵引细柱后端通过鱼眼接头Ⅱ与活动架顶部一角端铰接；在活动架顶部另一角端通过鱼眼接头Ⅲ与下牵引细柱铰接；其中：销轴Ⅱ、鱼眼接头Ⅱ、鱼眼接头Ⅲ分别与活动架连接位置形成三角形状；

所述第三动力装置能够用于驱动下牵引细柱进行上下升降运动，具体地：在通过第三动力装置拉动下牵引细柱向下运动过程中，活动架将以销轴Ⅱ为中心旋转轴进行转动，同时转动过程中的活动架牵引着上牵引细柱向后并向上运动，使得上牵引细柱向后并向上拉动上下转动组件绕着销轴Ⅰ进行转动；相反地：在将下牵引细柱向上运动复位，即实现上下转动组件绕着销轴Ⅰ转动复位；如此即可实现驱动上下转动组件以及夹爪绕销轴Ⅰ向上或向下进行旋转运动。

所述用于驱动夹爪进行升降高度的第三动力装置包括牵引连杆、第一立柱、用于驱动第一立柱进行前后移动的第一驱动装置、第二立柱、用于驱动第二立柱进行上下移动的第二驱动装置和立柱连接臂，其中：牵引连杆顶端与下牵引细柱底端活动连接，牵引连杆底端与第一立柱底端固定连接；这样在下牵引细柱随着第一立柱前后移动过程中，下牵引细柱也相应拉动活动架进行上下运动；从而实现上牵引细柱牵引拉动上下转动组件进行上下旋转运动；第一立柱与第二立柱并排设置，第一立柱顶端与臂板靠中间部位活动连接，第二立柱顶端与臂板后端活动连接；第一立柱底端与立柱连接臂前端活动连接，第二立柱底端与立柱连接臂后端活动连接；臂板、第一立柱、立柱连接臂和第二立柱形成一个四连杆结构，在第一驱动装置驱动第一立柱进行前后移动以及第二驱动装置驱动第二立柱进行上下移动过程中，臂板及其前端进行上下摆动，实现对设置在臂板前端的机器人夹爪的上下高度调控。

作为优选：所述第一驱动装置包括第一滑块、第一导轨、前后移动丝杠、第一丝母座、第一从动转盘、第一传送皮带和第四伺服电机；第一驱动装置通过其第一支架固定安装在旋转平台上；在第一立柱底端固定安装有第一下U型连接片，第一联轴贯穿通过第一下U型连接片的敞口端上设有的两个通孔实现第一联轴与第一下U型连接片活动连接，第一联轴两端分别固定在第一立柱支撑座上，两个第一立柱支撑座均与第一滑块固定连接；其中：第一联轴与第一下U型连接片的敞口端上的两个通孔之间设置有滑动轴承；以保证第一联轴与第一下U型连接片之间连接的灵活性，以及保证第一驱动装置驱动第一立柱进行前后移动的灵活性；第一滑块上设有的槽沟与第一导轨前后滑动配合连接，前后移动丝杠与固定在第一滑块上的第一丝母座螺纹配合连接，且前后移动丝杠向外延伸嵌置在第一从动转盘圆形孔内并与该第一从动转盘固定连接成一体；第四伺服电机通过第一传送皮带驱动第一从动转盘进行旋转运动，第一从动转盘的旋转运动带动前后移动丝杠进行自转，前后移动丝杠驱动第一滑块沿着第一导轨前后进行滑动；从而实现第一立柱进行前后移动。

作为优选：所述第二驱动装置包括第二滑块、第二导轨、升降丝杠、第二丝母座、第二从动转盘、第二传送皮带、第五伺服电机、升降丝杠轴承压盖和升降丝杠支装架；第二驱动装置通过其第二支架固定安装在旋转平台上；在第二立柱底端固定安装有第二下U型连接片，第二联轴贯穿通过第二下U型连接片靠中间部位上设有的两个通孔实现第二联轴与第二下U型连接片活动连接；第三联轴依次贯穿通过固定安装在第二滑块侧面的两块连接片上设有的通孔以及第二下U型连接片靠底端部位上设有的两个通孔，这样实现第二滑块与第二下U型连接片活动连接；其中：第二联轴与第二下U型连接片靠中间部位上的两个通孔之间设置有滑动轴承，这样以保证第二联轴与第二下U型连接片之间连接的灵活性；第三联轴与第二下U型连接片靠底端部位上设有的两个通孔之间设置有滑动轴承，这样以保证第三联轴与第二下U型连接片之间连接的灵活性；以及保证第二驱动装置驱动第二立柱进行上下移动的灵活性；第二滑块上设有的槽沟与第二导轨上下滑动配合连接，升降丝杠与固定在第二滑块上的第二丝母座螺纹配合连接，且升降丝杠向下延伸嵌置在第二从动转盘圆形孔内并与该第二从动转盘固定连接成一体；第五伺服电机通过第二传送皮带驱动第二从动转盘进行旋转运动，第二从动转盘的旋转运动带动升降丝杠进行自转，升降丝杠驱动第二滑块沿着第二导轨上下进行滑动；从而实现第二立柱进行上下移动。

作为优选：本实用新型还包括用于驱动第三动力装置进行0～360°自由旋转运动的旋转控制组件，该旋转控制组件包括旋转电机、回转盘和旋转平台，旋转电机的输出轴与回转盘同轴传动连接，即旋转电机用于驱动回转盘进行自转；旋转平台固定安装在回转盘上；回转盘与固定在支架座上的基座上板滑动连接；旋转电机与旋转控制减速机连接，旋转控制减速机用于控制旋转电机的输出旋转速率。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

采用本实用新型的技术方案，夹爪能够自由地夹持住物块并且能够自由地旋转、上下转动(即上下翻转)，以及根据需要可以对夹爪的整体上下高度进行自由调整；同时根据需要对位于不同空间位置的物块进行夹持抓取过程中，可通过旋转组件转动夹爪以及第一动力装置、第二动力装置、第三动力装置；这样让夹爪能够灵活的操作运动，保证其具有足够大的工作空间范围，动作灵活，通用性强、能抓取远近不一的物块，工艺操作精度高。

附图说明

图1～2为本实用新型中夹爪在不同角度的结构示意图。

图3～4为本实用新型中旋转驱动组件在不同角度的结构示意图。

图5为本实用新型中上下转动组件的结构示意图。

图6～10为本实用新型中第二动力装置、第三动力装置以及两者之间部分连接配合结构示意图。

图11为本实用新型中第三动力装置、旋转控制组件以及两者之间部分连接配合结构示意图。

图12为本实用新型中旋转控制组件结构示意图。

附图标记：夹爪1，槽钢10，第一伺服电机11，第一内轴承Ⅰ111，第一外轴承座Ⅰ112，第一外轴承Ⅰ113，外连接板Ⅰ114，第一夹板115，第二外轴承Ⅰ116，第二外轴承座Ⅰ117，第二内轴承座Ⅰ118，第二内轴承Ⅰ119，内连接板Ⅰ110，第二伺服电机12，第一内轴承Ⅱ121，第一外轴承座Ⅱ122，第一外轴承Ⅱ123，外连接板Ⅱ124，第二夹板125，第二外轴承Ⅱ126，第二外轴承座Ⅱ127，第二内轴承座Ⅱ128，第二内轴承Ⅱ129，内连接板Ⅱ120；

旋转驱动组件2，旋转连接盘21，旋转轴连接盘22，旋转轴轴承座22，减速机23，从动转轮24，同步带25，主动转轮26，电机安装板27，电机调节板29，第三伺服电机28；

上下转动组件3，电机护罩30，销轴Ⅰ31，鱼眼接头Ⅰ32；

上下转动驱动组件4，臂板41，上牵引细柱42，鱼眼接头Ⅰ32，鱼眼接头Ⅱ421，活动架43，销轴Ⅱ412，销轴Ⅲ413，下牵引细柱44，鱼眼接头Ⅲ441，牵引连杆45，第一立柱51，第一上U型连接片511，第一下U型连接片512，第一联轴513，第二立柱52，第二上U型连接片521，第二下U型连接片522，第二联轴523，第三联轴524，立柱连接臂53，第一立柱支撑座54，前后滑动组件55，第一滑块550，第一导轨551，前后移动丝杠552，第一丝母座553，第一支架554，第一从动转盘555，第一传送皮带556，第四伺服电机557，上下滑动组件56，第二滑块560，连接片5601，第二导轨561，升降丝杠562，第二丝母座563，第二支架564，第二从动转盘565，第二传送皮带566，第五伺服电机567，升降丝杠轴承压盖568，升降丝杠支装架569；

旋转控制组件6，旋转电机61，回转盘62，旋转平台63，基座上板64，旋转控制减速机65，基座柱体67，支架底座68。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本实用新型的技术方案作进一步说明：

如图1～12所示：本实用新型提出一种应用于机器人的夹爪和一种机器人的具体实施例，包括一种应用于机器人的夹爪1、用于驱动夹爪1进行周向转动的第一动力装置、用于驱动夹爪1进行上下转动的第二动力装置和用于驱动夹爪1进行升降高度的第三动力装置。

如图1～2所示：一种应用于机器人的夹爪1包括底座、第一伺服电机11、第二伺服电机12、两块相对设置的夹板和两个用于驱动夹板进行内外开合的调节器，两块夹板分别通过对应的伺服电机安装在底座上；第一伺服电机11和第二伺服电机12安装在底座上的槽钢10内；所述两块夹板分别为第一夹板115和第二夹板125，所述两个控制器分别为用于控制第一夹板115内外夹持运动的第一调节器和用于控制第二夹板125内外夹持运动的第二调节器，其中：

如图2所示：所述第一调节器包括内连接板Ⅰ110、第一内轴承Ⅰ111、第一外轴承座Ⅰ112、第一外轴承Ⅰ113和外连接板Ⅰ114；第一伺服电机11与第一内轴承Ⅰ111传动连接，第一伺服电机11驱动第一内轴承Ⅰ111进行正向或反向自转；第一夹板115顶端内侧部固定安装有第二内轴承座Ⅰ118、其顶端外侧部固定安装有第二外轴承座Ⅰ117，外连接板Ⅰ114的一端通过第二外轴承Ⅰ116与第二外轴承座Ⅰ117铰接，外连接板Ⅰ114的另一端通过第一外轴承Ⅰ113与第一外轴承座Ⅰ112铰接；内连接板Ⅰ110的一端通过第二内轴承Ⅰ119与第二内轴承座Ⅰ118铰接，内连接板Ⅰ110的另一端与第一内轴承Ⅰ111固定连接。

如图2所示：所述第二调节器包括内连接板Ⅱ120、第一内轴承Ⅱ121、第一外轴承座Ⅱ122、第一外轴承Ⅱ123和外连接板Ⅱ124；第二伺服电机12与第一内轴承Ⅱ121传动连接，第二伺服电机12驱动第一内轴承Ⅱ121进行正向或反向自转；第二夹板125顶端内侧部固定安装有第二内轴承座Ⅱ128、其顶端外侧部固定安装有第二外轴承座Ⅱ127，外连接板Ⅱ124的一端通过第二外轴承Ⅱ126与第二外轴承座Ⅱ127铰接，外连接板Ⅱ124的另一端通过第一外轴承Ⅱ123与第一外轴承座Ⅱ122铰接；内连接板Ⅱ120的一端通过第二内轴承Ⅱ129与第二内轴承座Ⅱ128铰接，内连接板Ⅱ120的另一端与第一内轴承Ⅱ121固定连接。

如图3～5所示：所述用于驱动夹爪1进行周向转动的第一动力装置包括能够驱动夹爪1进行周向转动的旋转控制件2以及能够驱动夹爪1进行上下旋转运动的上下转动组件3，所述旋转控制件2与上下转动组件3固定连接，所述旋转控制件2包括旋转连接盘21、减速机23、从动转轮24、同步带25、主动转轮26、电机安装板27、电机调节板29和第三伺服电机28，其中：旋转连接盘21与夹爪1的底座固定连接；所述第三伺服电机28固定安装在电机安装板27上，减速机23固定安装在电机调节板29上，电机安装板27与电机调节板29一体固定连接；第三伺服电机28的输出轴与主动转轮26同轴传动连接，主动转轮26通过同步带25与从动转轮24传动连接；从动转轮24通过减速机23与旋转轴同轴传动连接，旋转轴向下延伸并与旋转连接盘21固定连接，使得旋转轴在进行旋转运动的同时能够带动旋转连接盘21一起旋转运动。

如图4～5所示：所述上下转动组件3包括电机护罩30、三角安装板33、销轴Ⅰ31和鱼眼接头Ⅰ32，电机调节板29、三角安装板33及电机护罩30之间两两固定连接为一体，销轴Ⅰ31设置在三角安装板33一底角端部，鱼眼接头Ⅰ32设置在三角安装板33顶端部；臂板41与位于三角安装板33一底角端部上的销轴Ⅰ31铰接，上牵引细柱42与位于三角安装板33顶端部上的鱼眼接头Ⅰ32铰接，通过上牵引细柱42牵引鱼眼接头Ⅰ32绕销轴Ⅰ31进行上下转动，从而带动上下转动组件3、旋转控制件2以及夹爪1一起上下转动。

如图6～7所示：所述用于驱动夹爪1进行上下转动的第二动力装置包括臂板41、上牵引细柱42、活动架43和下牵引细柱44；所述臂板41前端通过销轴Ⅰ31与上下转动组件3靠底端部位铰接，臂板41后端通过销轴Ⅱ412与活动架43靠底端部位铰接，上牵引细柱42前端通过鱼眼接头Ⅰ32与上下转动组件3靠顶端部位铰接，上牵引细柱42后端通过鱼眼接头Ⅱ421与活动架43顶部一角端铰接；在活动架43顶部另一角端通过鱼眼接头Ⅲ441与下牵引细柱44铰接。

如图6所示：销轴Ⅱ412、鱼眼接头Ⅱ421、鱼眼接头Ⅲ441分别与活动架43连接位置形成三角形状；所述第三动力装置能够用于驱动下牵引细柱44进行上下升降运动，具体地：在通过第三动力装置拉动下牵引细柱44向下运动过程中，活动架43将以销轴Ⅱ412为中心旋转轴进行转动，同时转动过程中的活动架43牵引着上牵引细柱42向后并向上运动，使得上牵引细柱42向后并向上拉动上下转动组件3绕着销轴Ⅰ31进行转动；相反地：在将下牵引细柱44向上运动复位，即实现上下转动组件3绕着销轴Ⅰ31转动复位；如此即可实现驱动上下转动组件3以及夹爪1绕销轴Ⅰ31向上或向下进行旋转运动。

如图7～10所示，所述用于驱动夹爪1进行升降高度的第三动力装置包括牵引连杆45、第一立柱51、用于驱动第一立柱51进行前后移动的第一驱动装置、第二立柱52、用于驱动第二立柱52进行上下移动的第二驱动装置和立柱连接臂53，其中：牵引连杆45顶端与下牵引细柱44底端活动连接，牵引连杆45底端与第一立柱51底端固定连接；这样在下牵引细柱44随着第一立柱51前后移动过程中，下牵引细柱44也相应拉动活动架43进行上下运动；从而实现上牵引细柱42牵引拉动上下转动组件3进行上下旋转运动。

第一立柱51与第二立柱52并排设置，第一立柱51顶端与臂板41靠中间部位活动连接，第二立柱52顶端与臂板41后端活动连接；第一立柱51底端与立柱连接臂53前端活动连接，第二立柱52底端与立柱连接臂53后端活动连接；

如图6～7所示：臂板41、第一立柱51、立柱连接臂53和第二立柱52形成一个四连杆结构，在第一驱动装置驱动第一立柱51进行前后移动以及第二驱动装置驱动第二立柱52进行上下移动过程中，臂板41及其前端进行上下摆动，实现对设置在臂板41前端的机器人夹爪的上下高度调控。

如图8所示：所述第一驱动装置包括第一滑块550、第一导轨551、前后移动丝杠552、第一丝母座553、第一从动转盘555、第一传送皮带556和第四伺服电机557；第一驱动装置通过其第一支架554固定安装在旋转平台63上；在第一立柱51底端固定安装有第一下U型连接片512，第一联轴513贯穿通过第一下U型连接片512的敞口端上设有的两个通孔实现第一联轴513与第一下U型连接片512活动连接，第一联轴513两端分别固定在第一立柱支撑座54上，两个第一立柱支撑座54均与第一滑块550固定连接；其中：第一联轴513与第一下U型连接片512的敞口端上的两个通孔之间设置有滑动轴承；以保证第一联轴513与第一下U型连接片512之间连接的灵活性，以及保证第一驱动装置驱动第一立柱51进行前后移动的灵活性；第一滑块550上设有的槽沟与第一导轨551前后滑动配合连接，前后移动丝杠552与固定在第一滑块550上的第一丝母座553螺纹配合连接，且前后移动丝杠552向外延伸嵌置在第一从动转盘555圆形孔内并与该第一从动转盘555固定连接成一体；第四伺服电机557通过第一传送皮带556驱动第一从动转盘555进行旋转运动，第一从动转盘555的旋转运动带动前后移动丝杠552进行自转，前后移动丝杠552驱动第一滑块550沿着第一导轨551前后进行滑动；从而实现第一立柱51进行前后移动。

如图9～10所示：所述第二驱动装置包括第二滑块560、第二导轨561、升降丝杠562、第二丝母座563、第二从动转盘565、第二传送皮带566、第五伺服电机567、升降丝杠轴承压盖568和升降丝杠支装架569；第二驱动装置通过其第二支架564固定安装在旋转平台63上；在第二立柱52底端固定安装有第二下U型连接片522，第二联轴523贯穿通过第二下U型连接片522靠中间部位上设有的两个通孔实现第二联轴523与第二下U型连接片522活动连接；第三联轴524依次贯穿通过固定安装在第二滑块560侧面的两块连接片5601上设有的通孔以及第二下U型连接片522靠底端部位上设有的两个通孔，这样实现第二滑块560与第二下U型连接片522活动连接；其中：第二联轴523与第二下U型连接片522靠中间部位上的两个通孔之间设置有滑动轴承，这样以保证第二联轴523与第二下U型连接片522之间连接的灵活性；第三联轴524与第二下U型连接片522靠底端部位上设有的两个通孔之间设置有滑动轴承，这样以保证第三联轴524与第二下U型连接片522之间连接的灵活性；以及保证第二驱动装置驱动第二立柱52进行上下移动的灵活性；第二滑块560上设有的槽沟与第二导轨561上下滑动配合连接，升降丝杠562与固定在第二滑块560上的第二丝母座563螺纹配合连接，且升降丝杠562向下延伸嵌置在第二从动转盘565圆形孔内并与该第二从动转盘565固定连接成一体；第五伺服电机567通过第二传送皮带566驱动第二从动转盘565进行旋转运动，第二从动转盘565的旋转运动带动升降丝杠562进行自转，升降丝杠562驱动第二滑块560沿着第二导轨561上下进行滑动；从而实现第二立柱52进行上下移动。

如图11～12所示：本实用新型还包括用于驱动第三动力装置进行0～360°自由旋转运动的旋转控制组件6，该旋转控制组件6包括旋转电机61、回转盘62和旋转平台63，旋转电机61的输出轴与回转盘62同轴传动连接，即旋转电机61用于驱动回转盘62进行自转；旋转平台63固定安装在回转盘62上；回转盘62与固定在基座柱体67上的基座上板64滑动连接；基座柱体67底端与支架底座68固定连接，旋转电机61与旋转控制减速机66连接，旋转控制减速机66用于控制旋转电机61的输出旋转速率。

采用本实用新型的技术方案，夹爪能够自由地夹持住物块并且能够自由地旋转、上下转动即上下翻转，以及根据需要可以对夹爪的整体上下高度进行自由调整；同时根据需要对位于不同空间位置的物块进行夹持抓取过程中，可通过旋转组件转动夹爪以及第一动力装置、第二动力装置、第三动力装置；这样让夹爪能够灵活的操作运动，保证其具有足够大的工作空间范围，动作灵活，通用性强、能抓取远近不一的物块，工艺操作精度高。

上述实施例是对本实用新型的说明，不是对本实用新型的限定，任何对本实用新型简单变换后的方案均属于本实用新型的保护范围。