一种双履带式抢险救援机器人的制作方法

本实用新型涉及智能救援设备技术领域，具体地说，特别涉及一种双履带式抢险救援机器人。

背景技术：

目前，在各种自然灾害和重大事故现场，机器可以电动力驱动机械臂，轮式机器运行速度更快可以加快速的到达灾害现场。可以在坍塌废墟实现剪切、破碎、切割、扩张、抓取等作业，并可以进行生命探测等。实施快速救援，最大效率地抢救人民生命财产。

现在的抢险救灾履带式机器人存在智能化程度低、自适应能力差、应用领域局限、开发制作成本高、工作效率低(单机械臂应用、没有多传感器系统等)等缺陷。

技术实现要素：

为了解决现有技术的问题，本实用新型实施例提供了一种双履带式抢险救援机器人。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种双履带式抢险救援机器人，其特征在于，包括：左右两个履带机构、4个直流减速电机、连接在左右两个履带机构之间的底盘；

所述底盘与所述左右两个履带的连接处设置有向下凸出部分；所述直流减速电机通过螺栓固定与所述向下凸出部分；

所述底盘下表面安装有多个传感器、微控制器、图传系统；所述底盘上表面安装有双机械臂机构。

可选地，所述底盘的材料为铝合金，形状类长方体，并设置有上盖，所述上盖可自主拆卸。

可选地，所述履带机构包括履带、履齿以及履带轮；同侧2个所述履带轮与所述履带啮合链接，所述履带支撑面上设置有所述履齿；所述左右两个履带机构结构对称。

可选地，每个履带机构均安装有一个履带；每一个履带都安装有用于减轻车体震动以及方便履带安装拆卸的作用的7个减震器。

可选地，所述多个传感器按不同方向、不同位置安装在底板上；

多个传感器分别为2个MQ-2烟雾气敏传感器模块用来检测甲烷、液化气可燃气体，2个MQ-5液化气天然气城市煤气传感器模块，2个MQ-7一氧化碳传感器模块；

6个传感器分两端呈十字架状布局于所述底盘底部，左右对称。

可选地，所述双机械臂机构包括2个6自由度机械手、2个机械爪配件以及机械臂底座；所述机械臂底座固定在底盘上前方，左右各一只；所述机械臂机构通过信号线连接微控制器；前端机械臂机构安装上实现切、破碎、切割、扩张、抓取多种动作的配件。

本实用新型实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

该双履带式抢险救援机器人具有双臂、双手协调作业功能，就比如人类一只手能做的事比两只手少，双手作业既能提高负载也能完成更多动作，本实用新型更加智能化，预防了双臂互相干扰。

本实用新型进入黑暗环境后，可开启强光灯辅助摄像头。摄像头可远程传输给控制端；控制端可远程操控双机械臂。本实用新型远程的现场操作将更加保证救援人员的安全以及机械的灵活度；本实用新型机械手替换后实现了剪切、破碎、切割、扩张、抓取等多种动作。本实用新型还具有生命探测功能。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的双履带式抢险救援机器人结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的履带机构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的多个传感器示意图；

图4是本实用新型实施例提供的双机械臂机构图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。

本实用新型提供了一种双履带式抢险救援机器人，参见图1，包括：左右两个履带机构1、4个直流减速电机、连接在左右两个履带机构之间的底盘2；

所述底盘2与所述左右两个履带1的连接处设置有向下凸出部分；所述直流减速电机通过螺栓固定与所述向下凸出部分；

所述底盘2下表面安装有多个传感器3、微控制器、图传系统；所述底盘上表面安装有双机械臂机构4。

具体地，本实施例中，采用24V直流减速电机。

可选地，所述底盘2的材料为铝合金，形状类长方体，并设置有上盖，所述上盖可自主拆卸。

可选地，参见图2，所述履带机构1包括履带11、履齿12以及履带轮13；同侧2个所述履带轮13与所述履带11啮合链接，所述履带11支撑面上设置有所述履齿12，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥较大的牵引力，左右两个履带机构结构对称；所述左右两个履带机构结构对称。

可选地，每个履带机构均安装有一个履带；每一个履带都安装有用于减轻车体震动以及方便履带安装拆卸的作用的7个减震器。

可选地，所述多个传感器3按不同方向、不同位置安装在底板上；

多个传感器分别为2个MQ-2烟雾气敏传感器模块用来检测甲烷、液化气可燃气体，2个MQ-5液化气天然气城市煤气传感器模块，2个MQ-7一氧化碳传感器模块；

参见图3，6个传感器3分两端呈十字架状布局于所述底盘底部，左右对称。

具体地，多个传感器分别为2个MQ-2烟雾气敏传感器模块用来检测甲烷、液化气可燃气体，2个MQ-5液化气天然气城市煤气传感器模块，2个MQ-7一氧化碳传感器模块，当传感器所处环境中存在可燃气体时，传感器的电导率随空气中可燃气体浓度的增加而增大，使用简单的电路即可将电导率的变化转换为与该气体浓度相对应的输出信号；6个传感器分两端呈十字架状布局于底盘底部，左右对称，且每部分传感器系列不同，这种布局是为了增大检测空间，提高检测的精准性。

可选地，参见图4，所述双机械臂机构4包括2个6自由度机械手41、2个机械爪配件42以及机械臂底座43；所述机械臂底座43固定在底盘2上前方，左右各一只；所述机械臂机构通过信号线连接微控制器；前端机械臂机构安装上实现切、破碎、切割、扩张、抓取多种动作的配件。

具体地，本实施例中可以通过终端界面发送预编程指令控制机械手、爪动作，机械爪安装在机械手前端，机械爪有不同的配件，分别可实现剪切、破碎、切割、扩张、抓取多种功能，机械爪配件安装拆卸方便，所述机构提高了救援的效率，实现了仿生学里的复杂类人动作功能，可以代替人类在对人二次伤害大或人无法触及的危险环境实施探险救援，减少人员伤亡。

本实施例中，硬件控制系统是以STM32微控制器为核心，外设输出连接多传感系统、电机驱动、图传系统等，底盘下的多个烟雾传感器采集抢险作业环境气体浓度情况通过无线传输回上位机，假如气体浓度超过人的预设定值就会产生报警，以便人们对危险环境采取相关措施；机器人前端装有两个照明灯及摄像头，方便在黑暗环境打开灯依然能把危险环境周围信息通过视频的形式无线传输回终端；底盘上的双机械臂机构位于机器人前端部分，左右对称(详细见图)，互不干扰，大大提高作业的效率。

本实用新型实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

该双履带式抢险救援机器人具有双臂、双手协调作业功能，就比如人类一只手能做的事比两只手少，双手作业既能提高负载也能完成更多动作，本实用新型更加智能化，预防了双臂互相干扰。

本实用新型进入黑暗环境后，可开启强光灯辅助摄像头。摄像头可远程传输给控制端；控制端可远程操控双机械臂。本实用新型远程的现场操作将更加保证救援人员的安全以及机械的灵活度；本实用新型机械手替换后实现了剪切、破碎、切割、扩张、抓取等多种动作。本实用新型还具有生命探测功能。

以上仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。