一种取卸料旋转机械臂的自动切换装置的制作方法

本实用新型是一种取卸料旋转机械臂的自动切换装置，属于机械手领域。
背景技术：
：机械手指的是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有技术公开申请号为201420258958.6的一种机械手，包括机械手本体，所述机械手本体上设置有光电传感器，所述光电传感器包括发射器和接收器，所述发射器用以发射光线，所述接收器用以接收光线，所述光线的光路处于机械手本体外围，所述接收器电连接控制电路，控制电路控制机械手本体的启停，上述机械手，在机械手本体上设置有光电传感器，障碍物靠近机械手本体，遮挡或者反射发射器发射出的光线时，导致相应的接收器没有接收或者接收到上述光线，控制电路及时控制机械手启停动作，避免发生不必要的碰撞，减少事故的发生，但现有技术结构简单，只能进行简单的抓取工作，在遇到不同形状的工件时，无法自动切换手抓进行抓取，装置实用性差。技术实现要素：针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种取卸料旋转机械臂的自动切换装置，以解决现有技术结构简单，只能进行简单的抓取工作，在遇到不同形状的工件时，无法自动切换手抓进行抓取，装置实用性差的问题。为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种取卸料旋转机械臂的自动切换装置，其结构包括手抓、底板、支撑座、转轴、机械臂、小型电机、连接杆、手抓盘、工件形状检测传感器，所述手抓固定连接于手抓盘左侧，所述机械臂通过转轴与支撑座活动连接，所述底板与支撑座焊接在一起，所述小型电机固定连接于机械臂的左端，所述小型电机通过连接杆与手抓盘固定连接，所述工件形状检测传感器安装于手抓盘表面上，所述手抓均匀分布于手抓盘表面，所述工件形状检测传感器由敏感元件、转换元件、电源导线组成，所述敏感元件固定连接于转换元件左侧，所述转换元件固定连接于电源导线左侧，所述电源导线与小型电机通过电信号连接。进一步地，所述手抓包括圆形块手抓、方形块手抓，所述圆形块手抓固定于方形块手抓下方。进一步地，所述底板设有固定孔，所述固定孔设于底板四角。进一步地，所述转轴设有固定螺栓，所述固定螺栓通过螺栓孔固定于转轴表面上。进一步地，所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂，所述第一机械臂活动连接于第二机械臂下方。进一步地，所述底座为铝合金材质。进一步地，所述连接杆为圆柱形结构。本实用新型的有益效果：本实用新型实现了取卸料旋转机械臂通过设有工件形状检测传感器，在工作时可以进行识别工件形状，自动切换不同的手抓进行取卸料，使取卸料旋转机械臂更加智能化。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本实用新型一种取卸料旋转机械臂的自动切换装置的结构示意图。图2为本实用新型工件形状检测传感器的结构示意图。图中：手抓-1、底板-2、支撑座-3、转轴-4、机械臂-5、小型电机-6、连接杆-7、手抓盘-8、工件形状检测传感器-9、圆形块手抓-101、方形块手抓-102、固定孔-201、固定螺栓-401、第一机械臂-501、第二机械臂-502、敏感元件-901、转换元件-902、电源导线-903。具体实施方式为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。请参阅图1-图2，本实用新型提供一种取卸料旋转机械臂的自动切换装置的方案：一种取卸料旋转机械臂的自动切换装置，其结构包括手抓1、底板2、支撑座3、转轴4、机械臂5、小型电机6、连接杆7、手抓盘8、工件形状检测传感器9，所述手抓1固定连接于手抓盘8左侧，所述机械臂5通过转轴4与支撑座3活动连接，所述底板2与支撑座3焊接在一起，所述小型电机6固定连接于机械臂5的左端，所述小型电机6通过连接杆7与手抓盘8固定连接，所述工件形状检测传感器9安装于手抓盘8表面上，所述手抓1均匀分布于手抓盘8表面，所述工件形状检测传感器9由敏感元件901、转换元件902、电源导线903组成，所述敏感元件901固定连接于转换元件902左侧，所述转换元件902固定连接于电源导线903左侧，所述电源导线903与小型电机6通过电信号连接，所述手抓1包括圆形块手抓101、方形块手抓102，所述圆形块手抓101固定于方形块手抓102下方，所述底板2设有固定孔201，所述固定孔201设于底板2四角，所述转轴4设有固定螺栓401，所述固定螺栓401通过螺栓孔固定于转轴4表面上，所述机械臂5包括第一机械臂501、第二机械臂502，所述第一机械臂501活动连接于第二机械臂502下方。本专利所说的工件形状检测传感器，主要是为了使取卸料旋转机械臂在工作时可以进行识别工件形状，自动切换不同的手抓进行取卸料，使取卸料旋转机械臂更加智能化。在进行使用时，工件形状检测传感器通过敏感元件检测工件形状，然后通过转换元件将信号传输到小型电机上，电机控制切换相应的手抓。本实用新型的手抓-1、底板-2、支撑座-3、转轴-4、机械臂-5、小型电机-6、连接杆-7、手抓盘-8、工件形状检测传感器-9、圆形块手抓-101、方形块手抓-102、固定孔-201、固定螺栓-401、第一机械臂-501、第二机械臂-502、敏感元件-901、转换元件-902、电源导线-903，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本实用新型解决的问题是现有技术结构简单，只能进行简单的抓取工作，在遇到不同形状的工件时，无法自动切换手抓进行抓取，装置实用性差,本实用新型实现了取卸料旋转机械臂通过设有工件形状检测传感器，在工作时可以进行识别工件形状，自动切换不同的手抓进行取卸料，使取卸料旋转机械臂更加智能化，具体如下所述：所述工件形状检测传感器9由敏感元件901、转换元件902、电源导线903组成，所述敏感元件901固定连接于转换元件902左侧，所述转换元件902固定连接于电源导线903左侧，所述电源导线903与小型电机6通过电信号连接。甲采用铜线的电源导线，利用该工件形状检测传感器检测加工工件的形状；乙采用铁线的电源导线，利用该工件形状检测传感器检测加工工件的形状；丙采用铝线的电源导线，利用该工件形状检测传感器检测加工工件的形状；铜线铁线铝线导电性强较弱较弱温度30℃40℃50℃综上所述，采用铜线的电源导线，利用该工件形状检测传感器检测加工工件的形状的效果最佳，导电性强且温度较低。以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。当前第1页1 2 3