一种机械手多自由度柔性连接机构的制作方法

本实用新型涉及自动上下料领域，具体涉及一种机械手多自由度柔性连接机构。

背景技术：

现有的自动上下料机械手与机械手臂的连接方式，均采用刚性连接方式，这种连接方式受外力影响大，在机械手臂运动的过程中，容易使机械手产生位移，造成上下料精度低，对产品处理造成影响。而有些厂商通过在机械手与机械手臂之间设置缓冲件，来提高精度，但是这种缓冲件只能进行一个自由度的上下缓冲移动，而不能对其他方向的外力产生缓冲作用。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种机械手多自由度柔性连接机构，解决现有上下料机械手采用刚性结构与机械手臂相连，受外力影响大，定位精度低的问题。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种机械手多自由度柔性连接机构，其包括与机械手臂相连接的基体座组件，于基体座组件内设有可在基体座组件内做多方向多自由度运动的浮动件，该浮动件四周及上部，设有多组缓冲组件，浮动件下部设有滑动组件，所述浮动件与夹治具或抓手相连接。

所述缓冲组件及滑动组件均固定于基体座组件上；所述浮动件下部设有夹治具连接部。

所述基体座组件包括基体座及设于基体座上部的顶板，所述基体座或顶板与机械手臂相连接；所述基体座底部中间设有通孔，所述夹治具连接部通过该通孔与夹治具或抓手相连接。

所述缓冲组件包括设于浮动件上部，并固定于所述顶板上第一缓冲组件，以及设于浮动件四周，并固定于基体座四周的第二缓冲组件。

所述第一缓冲组件及第二缓冲组件为弹性缓冲件。

所述滑动组件为万向球。

一种机械手多自由度柔性连接方法，其包括以下步骤：

(1)设置与机械手臂固定连接的基体座组件；

(2)设置与夹治具或抓手连接的浮动件，该浮动件位于基体座组件内；

(3)于浮动件四周及上部设置多组缓冲组件；

(4)于浮动件下部设置滑动组件；

(5)通过缓冲组件及滑动组件与浮动件相互配合，运动前浮动件在基体座组件内处于居中位置，当存在外力作用在机械手上时，浮动件跟随不同方向的外力，在基体座组件内产生多方向的平移、旋转和摆动，当外力消除后，浮动件又在缓冲组件及滑动组件的作用下，恢复到初始位置，实现夹治具或抓手与机械手臂的多方向多自由度柔性连接。

本实用新型的有益效果是：通过浮动件和缓冲组件相配合，使得浮动件能够在空腔内跟随外力施加方向产生多方向的位移，然后待外力消除后，又恢复到初始位置，实现机械手与机械手臂的多方向多自由度柔性连接，从而可以大大减少传统采用刚性结构连接方式，由于外力作用，使机械手产生位移而无法恢复，对上下料精度的影响。本实用新型可实现四个自由度以上的位移。

附图说明

图1为本实用新型机械手多自由度柔性连接机构整体结构示意图；

图2为图1爆炸结构示意图。

图中：1.浮动件 2.夹治具连接部 3.基体座 4.顶板

5.通孔 6.第一缓冲组件 7.第二缓冲组件

8.万向球 9.滑动组件固定位

具体实施方式

实施例：参见图1至图2，本实施例提供一种机械手多自由度柔性连接机构，其包括与机械手臂相连接的基体座组件，于基体座组件内设有可在基体座组件内做多方向多自由度运动的浮动件1，该浮动件1四周及上部，设有多组缓冲组件，浮动件1下部设有滑动组件，所述浮动件与夹治具或抓手相连接。

所述缓冲组件及滑动组件均固定于基体座组件上；所述浮动件1下部设有夹治具连接部2。

所述基体座组件包括基体座3及设于基体座3上部的顶板4，所述基体座3或顶板4与机械手臂相连接；所述基体座3底部中间设有通孔5，所述夹治具连接部2通过该通孔5与夹治具或抓手相连接。

所述缓冲组件包括设于浮动件1上部，并固定于所述顶板4上第一缓冲组件6，以及设于浮动件1四周，并固定于基体座3四周的第二缓冲组件7。

所述第一缓冲组件6及第二缓冲组件7为弹性缓冲件。

所述通孔5面积大于夹治具连接部2截面面积。

所述滑动组件为万向球8。

于基体座3底部对应所述滑动组件设有滑动组件固定位9。

所述第二缓冲组件7为可调式缓冲组件，能够对浮动件1的位置及缓冲力度进行调节。

以上所述，仅为本实用新型的较佳可行实施例，并非用以局限本实用新型的专利范围，故凡运用本实用新型说明书内容所作的等效结构变化，均包含在本实用新型的保护范围。