一种桁架机器人控制系统的制作方法

本实用新型涉及一种桁架机器人，更具体地说涉及一种桁架机器人控制系统，属于工业控制设备领域。

背景技术：

随着我国经济水平的日益发展，工业产值占比不断的攀升，导致工业自动化生产的应用范围越来越广泛，越来越多的工业机器人运用于生产中。其中桁架机器人便是一种极为重要的大类机器人工种，属于直角坐标机器人。是一种建立在直角三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。桁架式机器人能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业，其速度快，精度高，良好的防尘、防污性，针对轴承类工件的自动车削、钻孔等加工设计整套物料搬运及储存设备，满足实际机床生产线的需要。

但目前常规的桁架机器人控制系统却存在以下几个问题：(1)单道桁架机器人只能进行相同程序范畴内的作业，若要增加作业程序和操作会导致成本大幅上升，但若进行分步加工则无法满足流水线作业的效率，费时费工，影响生产效率和进度；(2)桁架和机器人之间组合程度不够，因为桁架建设成本更高，占地面积更大，故而限制机器人工位的拓展，影响生产效率。故而针对上述问题，设计开发一种桁架机器人控制系统成为了当下的急需。

技术实现要素：

为了解决背景技术中存在的问题，本实用新型提供了一种桁架机器人控制系统。

其技术方案为：

一种桁架机器人控制系统，包括底板、单道滑槽、单道固定套架、单道桁架伸缩杆、单道桁架滑槽、机器人架杆、机械臂、机械手、单道桁架转盘、转轴、转盘伸缩架、跨道滑槽、滑动台、跨道固定套架、跨道桁架伸缩杆、支撑杆、跨道桁架滑槽；所述单道滑槽均匀设置在底板上，单道固定套架分别设置在单道滑槽两端，单道固定套架和单道桁架滑槽通过单道桁架伸缩杆连接，机器人架杆两端分别和单道桁架滑槽侧面嵌套组合，机械手和机器人架杆通过机械臂连接，单道桁架转盘两侧分别和单道滑槽嵌套组合，转轴设置在单道桁架转盘上，转盘伸缩架分别设置在转轴两端，跨道滑槽设置在底板两端，滑动台和跨道滑槽嵌套组合，跨道固定套架设置在滑动台上，跨道桁架伸缩杆设置在跨道固定套架上，跨道桁架伸缩杆和跨道桁架滑槽通过支撑杆连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述单道桁架伸缩杆为嵌套伸缩结构。

作为本技术方案的进一步优化，所述机器人架杆可沿单道桁架滑槽滑动位移。

作为本技术方案的进一步优化，所述机械臂为嵌套伸缩结构。

作为本技术方案的进一步优化，所述单道桁架转盘可沿单道滑槽滑动位移，且单道桁架转盘上设置有转动槽。

作为本技术方案的进一步优化，所述转轴可绕自身中心点转动。

作为本技术方案的进一步优化，所述转盘伸缩架为嵌套伸缩结构。

作为本技术方案的进一步优化，所述滑动台可沿跨道滑槽滑动位移。

作为本技术方案的进一步优化，所述跨道桁架伸缩杆为嵌套伸缩结构。

作为本技术方案的进一步优化，所述机器人架杆亦可沿跨道桁架滑槽滑动位移。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型的控制系统通过对单道桁架和跨道桁架进行切换，使得作业程序能够低成本的增加组合，且满足流水线作业的生产效率。

(2)本实用新型的控制系统通过将桁架和机器人分拆组合，能够在不增加桁架的情况下，大幅拓展机器人工位，加快生产效率。

附图说明

下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型单道桁架及相关部件结构示意图；

图3为本实用新型单道桁架及相关部件局部放大图；

图4为本实用新型单道桁架转盘、转轴和转盘伸缩架组合结构示意图；

图5为本实用新型跨道桁架及相关部件结构示意图；

图6为本实用新型作业流程图；

其中，1-底板、2-单道滑槽、3-单道固定套架、4-单道桁架伸缩杆、5-单道桁架滑槽、6-机器人架杆、7-机械臂、8-机械手、9-单道桁架转盘、10-转轴、11-转盘伸缩架、12-跨道滑槽、13-滑动台、14-跨道固定套架、15-跨道桁架伸缩杆、16-支撑杆、17-跨道桁架滑槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～6，本实用新型的一种桁架机器人控制系统，包括底板1、单道滑槽2、单道固定套架3、单道桁架伸缩杆4、单道桁架滑槽5、机器人架杆6、机械臂7、机械手8、单道桁架转盘9、转轴10、转盘伸缩架11、跨道滑槽12、滑动台13、跨道固定套架14、跨道桁架伸缩杆15、支撑杆16、跨道桁架滑槽17；所述单道滑槽2均匀设置在底板1上，单道固定套架3分别设置在单道滑槽2两端，单道固定套架3和单道桁架滑槽5通过单道桁架伸缩杆4连接，机器人架杆6两端分别和单道桁架滑槽5侧面嵌套组合，机械手8和机器人架杆6通过机械臂7连接，单道桁架转盘9两侧分别和单道滑槽2嵌套组合，转轴10设置在单道桁架转盘9上，转盘伸缩架11分别设置在转轴10两端，跨道滑槽12设置在底板1两端，滑动台13和跨道滑槽12嵌套组合，跨道固定套架14设置在滑动台13上，跨道桁架伸缩杆15设置在跨道固定套架14上，跨道桁架伸缩杆15和跨道桁架滑槽17通过支撑杆16连接。

所述单道桁架伸缩杆4为嵌套伸缩结构。

所述机器人架杆6可沿单道桁架滑槽5滑动位移。

所述机械臂7为嵌套伸缩结构。

所述单道桁架转盘9可沿单道滑槽2滑动位移，且单道桁架转盘9上设置有转动槽。

所述转轴10可绕自身中心点转动。

所述转盘伸缩架11为嵌套伸缩结构。

所述滑动台13可沿跨道滑槽12滑动位移。

所述跨道桁架伸缩杆15为嵌套伸缩结构。

所述机器人架杆6亦可沿跨道桁架滑槽17滑动位移。

本实用新型在工作时：通过机械手8抓取工件进行加工作业，通过机械臂7调整工件高度位置，通过机器人架杆6在单道桁架滑槽5的位移滑动调整工件水平位置。当工件在此单道桁架内完成既定程序的加工后，单道桁架转盘9沿单道滑槽2滑动至机器人架杆6下方，由转轴10调整转盘伸缩架11角度以对应机器人架杆6位置，后通过转盘伸缩架11伸展和单道桁架伸缩杆4收缩，使得机器人架杆6被转盘伸缩架11架取出单道桁架，此时滑动台13沿跨道滑槽12移动，使得跨道桁架滑槽17之间间距增加，同时跨道桁架伸缩杆15收缩使得其位置低于架取状态的机器人架杆6，转轴10转动调整角度使得机器人架杆6转向，滑动台13沿跨道滑槽12移动使得跨道桁架滑槽17之间间距缩小直至机器人架杆6和跨道桁架滑槽17嵌套组合。跨道桁架伸缩杆15伸展至一定高度后，机器人架杆6在跨道桁架滑槽17上位移至下一道单道桁架上方，进行上述操作的反向操作即可。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内，因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。