一种四自由度机械臂的制作方法

技术特征：

1.一种四自由度机械臂，其特征在于，所述机械臂包括肩部基座（1）、第一大臂伺服电机（2）、腰部伺服电机（3）、腰部减速器（4）、基座（5）、第二大臂伺服电机（6）、大臂导轨、第一大臂推杆（8）、第一丝杠（9）、第一大臂连杆（11）、末端执行器连接件（15）、小臂（16）、腕部伺服电机（17）、第二大臂连杆（18）、大臂连板（19）、第一大臂滑块（20）、第二大臂推杆（21）、第二丝杠（23）、第二大臂滑块（25）；其中，

腰部减速器（4）与基座（5）连接，腰部伺服电机（3）的转动轴与腰部减速器（4）的输入端固定连接；

肩部基座（1）与腰部减速器（4）的壳体固定连接，第一大臂伺服电机（2）、第二大臂伺服电机（6）和大臂导轨一端分别固定连接在肩部基座（1）上，第一丝杠（9）一端与第二大臂伺服电机（6）连接，第一丝杠（9）另一端与大臂连板（19）可转动连接；第二丝杠（23）一端与第一大臂伺服电机（2）连接，第二丝杠（23）另一端与大臂连板（19）可转动连接；大臂导轨另一端与大臂连板（19）固定连接；

第一大臂滑块（20）通过螺旋副和第二丝杠（23）连接，第二大臂滑块（25）通过螺旋副和第一丝杠（9）连接，第一大臂滑块（20）和第二大臂滑块（25）分别套装在大臂导轨上；

第一大臂推杆（8）一端和第二大臂推杆（21）一端分别与第二大臂滑块（25）可转动连接，第一大臂推杆（8）另一端与第一大臂连杆（11）一端可转动连接，第一大臂连杆（11）与第一大臂滑块（20）可转动连接，第一大臂连杆（11）另一端与小臂（16）固定连接；第二大臂推杆（21）另一端与第二大臂连杆（18）一端可转动连接，第二大臂连杆（18）与第一大臂滑块（20）可转动连接，第二大臂连杆（18）另一端与小臂（16）固定连接；末端执行器连接件（15）可转动连接在小臂（16）上，腕部伺服电机（17）固定连接在小臂（16）上，腕部伺服电机（17）通过传动部件带动末端执行器连接件（15）转动。

2.按照权利要求1所述的四自由度机械臂，其特征在于，所述的大臂导轨包括第一大臂导轨（7）、第二大臂导轨（10）、第三大臂导轨（22）和第四大臂导轨（24），第一大臂导轨（7）和第二大臂导轨（10）位于第二丝杠（23）两侧，第三大臂导轨（22）和第四大臂导轨（24）位于第一丝杠（9）两侧；第二大臂滑块（25）套装在第一大臂导轨（7）和第二大臂导轨（10）上，第一大臂滑块（20）套装在第三大臂导轨（22）和第四大臂导轨（24）上。

3.按照权利要求1所述的四自由度机械臂，其特征在于，所述传动部件包括第一带轮（12）、第二带轮（14），第一带轮（12）和第二带轮（14）位于小臂（16）的同侧，且第一带轮（12）和第二带轮（14）可转动连接在小臂（16）上，第一带轮（12）和第二带轮（14）通过同步带（13）连接，腕部伺服电机（17）的转动轴和第一带轮（12）一端固定连接，末端执行器连接件（15）和第二带轮（14）固定连接。

4.按照权利要求1所述的四自由度机械臂，其特征在于，所述腰部伺服电机（3）固定连接在腰部减速器（4）壳体上。