机械手治具的制作方法

本实用新型涉及一种治具，具体涉及一种机械手治具。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。在科技迅速发展，机械劳动逐渐取代人力劳动的今天，机械手臂的应用将会越来越广泛。

其中，机械手治具在较为高级的机械手中的应用十分重要，其作用是能更好的实现自动化，可大批量的生产瑕疵少、变异性低的良品。现目前，对于结构较为简单的机械手，其功能单一，仅能实现一步工序的操作。对于能完成多种工序的机械手，通常结构较为复杂，其治具与机械手转动模块的安装和拆卸十分不方便。

技术实现要素：

为解决以上技术问题，本实用新型提供一种机械手治具，能实现多种不同工序的自动完成，减少了人工更换工具的环节。同时，该机械手治具与机械手的安装和拆卸方便、简单，且安装牢靠。

为实现上述目的，本实用新型技术方案如下：

一种机械手治具，包括治具基体，其要点在于：该治具基体包括形状为正方形的块状安装基体和固定于安装基体四侧的四个工具安装块，四个工具安装块上分别装有夹持工具和刀夹具，所述安装基体的上下两侧分别设置有传感器和连接模块；

所述连接模块包括安装底座、连接卡圈和固定在所述安装基体下侧的安装顶座；安装底座上设有圆柱形凸台和扣合圆孔，连接卡圈套在圆柱形凸台上，并通过圆柱形凸台上设置的挡片限制其轴向滑动，该连接卡圈上还设有与扣合圆孔对应的扣合开口，该扣合开口由大径段和小径段组成；安装顶座上设有顶部比底部粗大的扣合凸起；该扣合凸起穿过大径段嵌入扣合圆孔后，当扣合凸起与小径段配合时，安装底座与安装顶座可实现连接固定，当扣合凸起与大径段配合时，安装底座与安装顶座可实现分离。

采用上述结构，治具基体的四个侧面均设有工具安装块，可安装用于不同工序的工具在安装块上，如：夹持手、刀具等工具。随着机械手臂的转动，能实现多种工序的循环加工，减少了需人工更换工具的环节，降低了人工成本。传感器的设置，可用于检测夹持手是否有效地抓起零件，进一步实现了自动化。连接模块的设置，其结构设计巧妙，能实现治具与机械手之间的连接与拆卸，且连接拆卸过程简单，使用方便。

作为优选：所述安装基体四侧的四个工具安装块上安装有三个夹持手和一个刀夹具。采用上述结构，工作时，可通过机械手的转动切换治具不同的工作模式，满足多种工序的加工。

作为优选：所述安装底座上设有8个圆形的定位凸起，该定位凸起顶部均设有次定位圆孔；所述安装顶座上设有与定位凸起对应的8个定位圆孔，该定位圆孔底部均设有与次定位圆孔对应的圆形次定位凸起。采用上述结构，方便安装，可增加定位精度。

作为优选：所述定位圆形凸起呈圆周阵列分布，所述定位圆孔呈圆周阵列分布。采用上述结构，结构设计合理，易于第一圆形凸起的加工，安装定位后的受力均匀，具有更好的使用效果。

作为优选：所述定位圆形凸起的顶部倒有圆角。采用上述结构，方便定位圆形凸起与定位圆孔的配合安装。

作为优选：所述扣合凸起顶部设有倒角。采用上述结构，便于安装，使用方便。

作为优选：所述安装底座上设有导向钉，所述连接卡圈设有与导向钉对应的状导向开口。采用上述结构，可对连接卡圈的转动起导向作用，方便安装底座与安装顶座的连接和断开。

作为优选：所述连接卡圈圆的周面上设有手持凸起。采用上述结构，利于安装底座和安装顶座的连接与拆卸，连接卡圈的操作更方便。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

采用本实用新型提供的机械手治具，能实现多种不同工序的自动化完成，减少了人工更换工具的环节。传感器设置合理，提高了机械手的工作效率，进一步实现了自动化。同时，还具有机械手治具与机械手的安装与拆卸方便，易于操作，定位精准，且安装连接牢靠。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型与机械手的连接结构示意图；

图3为连接模块的结构示意图；

图4为安装顶座的示意图；

图5为安装底座的示意图；

图6位连接卡圈的主视图；

图7为连接模块连接结构的局部剖视图；

图8位安装底座与连接卡圈的装配示意图。

具体实施方式

以下结合实施例和附图对本实用新型作进一步说明。

如图1、2所示，一种机械手治具，治具通过一个可拆卸的连接模3块与机械手连接固定。治具结构包括一个治具基体1，该治具基体1由一个正方形结构的块状块状安装基体1a和位于安装基体1a四个侧面的工具安装块1b，该工具安装块1b通过螺钉分别固定在安装基体1a的四侧。上述四个工具安装块1b上装有3个夹持手18和1个刀夹具19，3个夹持手18根据其各自所需夹持的零件不同，设有不同的结构布置，工作时可以用于夹持3种不同的零件。刀夹具19上装有刀具，可对待处理工件进行切边、去毛刺等加工。治具根据实际工作状态的需要，可通过机械手臂的转动来切换夹持零件或切边处理等不同的工作模式，以实现夹持、切边等不同工序的循环工作，当然，根据实际所处理的工序要求，工具安装块1b上的工具可作其他方式的布置，如：两个夹持手两个刀夹具、四个加持手或四个刀夹具等等。该治具基体1的安装基体1a上还装有传感器2，该传感器2可用于检测夹持手18是否有效地夹持零件，提高了工作效率，进一步实现了自动化。

如图1、2所示，机械手治具与机械手的连接通过连接模块3来实现，连接模块3由三部分组成，分别是安装底座3a、连接卡圈3b和安装顶座3c。安装底座3a通过其上设置的沉头孔来与机械手连接，安装顶座3c与治具基体1连接，连接卡圈3b可实现安装底座3a和安装顶座3c的连接与断开。其具体实现连接与断开的结构如下：

如图3、7所示，安装底座3a上设有圆柱形凸台4，圆柱形凸台4上连接有挡片6，而连接卡圈3b中间开设有与上述圆柱形凸台4间隙配合的圆孔，装配时，连接卡圈3b的圆孔先套在安装底座3a的圆柱形凸台4上，并通过挡片6将连接卡圈3b挡在安装底座3a上，此时，连接卡圈3b可绕着安装底座3a转动且不会脱落。安装底座3a上还设有扣合圆孔8，连接卡圈3b上设有一段连接开口，该连接开口由大径段12a和小径段12b组成，大径段12a与上述扣合圆孔8等径，安装顶座3c上设有扣合凸起，该扣合凸起9由两段直径不同的圆柱体堆叠而成，且位于底部的圆柱体直径小于顶部的圆柱体直径，其中，顶部的圆柱体与上述大径段12a间隙配合，底部的圆柱体与上述小径段12b也形成间隙配合。安装时，先将上述安装底座3a的扣合圆孔8和连接卡圈3b的大径段12a同轴对齐，再将安装顶座3c的扣合凸起9插入至安装底座3a的扣合圆孔8内，然后转动连接卡圈3b使其连接开口12的小径段12b与安装顶座3c的扣合凸起9配合，此时，由于小径段12b的宽度小于扣合凸起9顶部的圆柱体直径，所以扣合凸起9将被限制在扣合圆孔8内，即：此过程实现了安装顶座3c与安装底座3a的连接。安装上述过程逆向转动连接卡圈3b则可实现安装顶座3c与安装底座3a的分离。该连接模块结构设计巧妙，使用方便、操作简单且安装牢靠。

如图3、8所示，安装底座3a上还设有导向钉5，连接卡圈3b上设有一段圆弧状的导向开口11。上述结构可起导向作用，由于导向开口11的长度正好与连接开口12的长度相等，所以，还能快速的实现安装底座3a与安装顶座3c的连接与断开。

如图4、5所示，安装底座3a的挡片上设有8个圆形的定位凸起，该定位凸起顶部均设有次定位圆孔；所述安装顶座上设有与定位凸起对应的8个定位圆孔，该定位圆孔底部均设有与次定位圆孔对应的圆形次定位凸起。上述定位凸起13和定位圆孔均呈圆形阵列分布。在安装底座3a与安装顶座3c连接时，次定位凸起16插入次定位圆孔14，定位圆孔15插入定位凸起13，其作用能使安装底座3a与安装顶座3c的定位更精准，安装连接后更牢靠。当然，根据不同的需要，定位圆孔15和定位凸起13的数量、分布方式可作不同的设置。

如图6所示，为使连接卡圈3b转动时操作更方便，连接卡圈3b的圆周面上还设有手持凸起17。

最后需要说明的是，上述描述仅仅为本实用新型的优选实施例，本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不违背本实用新型宗旨及权利要求的前提下，可以做出多种类似的表示，这样的变换均落入本实用新型的保护范围之内。