一种抓取机械手的制作方法

本实用新型涉及自动化设备领域，特别涉及一种抓取机械手。

背景技术：

在自动化装配领域中，往往要用到抓取机械手，在现有技术中，存在着一些问题，例如定位精度差，抓取力过小导致抓取不牢靠，以及抓取力过大导致零部件被挤压损坏，有鉴于此，实有必要开发一种抓取机械手，用以解决上述问题。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的不足之处，本实用新型的目的是提供一种抓取机械手，其在提高抓取精度的同时，还能够通过施加合适的抓取力，避免零部件在抓取过程中的损坏。

为了实现根据本实用新型的上述目的和其他优点，提供了一种抓取机械手，包括：

控制器；

相对设置的左导轨及右导轨；

架设于左导轨及右导轨之上的横向导轨；以及

设于横向导轨上的抓取组件，

其中，横向导轨可沿左导轨及右导轨往复滑移，抓取组件可沿横向导轨往复滑移，横向导轨及抓取组件与所述控制器电连接。

优选的是，左导轨上设有用于驱动横向导轨运动的第一驱动器，横向导轨上设有用于驱动抓取组件运动的第二驱动器，第一驱动器及第二驱动器与所述控制器电连接。

优选的是，抓取组件包括：

与横向导轨相配接的纵向导轨，纵向导轨沿竖直方向延伸；以及

设于纵向导轨上的安装座，

其中，安装座上设有夹爪组件，纵向导轨上设有用于驱动安装座升降的第三驱动器，第三驱动器与所述控制器电连接。

优选的是，纵向导轨通过一配接部与横向导轨相配接。

优选的是，所述夹爪组件包括：

相对设置的前立板及后立板；以及

相对设置的左勾板及右勾板，

其中，前立板与后立板及左勾板与右勾板分别平行且间隔地设置以形式位于四者之间的抓取空间。

优选的是，左勾板及右勾板均呈L字形结构，且两者的水平部相向设置。

优选的是，左勾板的竖直部及右勾板的竖直部分别传动连接有左驱动气缸与右驱动气缸，左勾板及右勾板可分别在左驱动气缸及右驱动气缸的驱动下靠近或远离，左勾板或右勾板的内侧设有压力传感器，左驱动气缸、右驱动气缸及所述压力传感器均与所述控制器电连接。

优选的是，所述夹爪组件中设有用于感应待抓取物的位置传感器，所述位置传感器与控制器电连接。

本实用新型与现有技术相比，其有益效果是：

其在提高抓取精度的同时，还能够通过施加合适的抓取力，避免零部件在抓取过程中的损坏。

附图说明

图1为根据本实用新型所述的抓取机械手的三维结构视图；

图2为根据本实用新型所述的抓取机械手中抓取组件的三维结构视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，本实用新型的前述和其它目的、特征、方面和优点将变得更加明显，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。在附图中，为清晰起见，可对形状和尺寸进行放大，并将在所有图中使用相同的附图标记来指示相同或相似的部件。在说明书中，诸如“前部”、“后部”、“上部”、“下部”、“顶部”和“底部”及其衍生 词的相对术语应当被解释为是指如然后所述的或如在被讨论的附图中所示出的取向。这些相对术语是为了说明方便起见并且通常并不旨在需要具体取向。涉及附接、联接等的术语(例如，“连接”和“附接”)是指这些结构通过中间结构彼此直接或间接固定或附接的关系、以及可动或刚性附接或关系，除非以其他方式明确地说明。

参照图1及图2，抓取机械手4包括：

控制器；

相对设置的左导轨41及右导轨42；

架设于左导轨41及右导轨42之上的横向导轨43；以及

设于横向导轨43上的抓取组件44，

其中，横向导轨43可沿左导轨41及右导轨42往复滑移，抓取组件44可沿横向导轨43往复滑移，横向导轨43及抓取组件44与所述控制器电连接。

参照图1，左导轨41上设有用于驱动横向导轨43运动的第一驱动器411，横向导轨43上设有用于驱动抓取组件44运动的第二驱动器431，第一驱动器411及第二驱动器431与所述控制系统电连接。

参照图2，抓取组件44包括：

与横向导轨43相配接的纵向导轨441，纵向导轨441沿竖直方向延伸；以及

设于纵向导轨441上的安装座442，

其中，安装座442上设有夹爪组件，纵向导轨441上设有用于驱动安装座442升降的第三驱动器443，第三驱动器443与所述控制器电连接。在优选的实施方式中，安装座442呈L字形结构，且安装座442的竖直部与纵向导轨441相配接，而水平部则与夹爪组件相配接。

再次参照图2，纵向导轨441通过一配接部4411与横向导轨43相配接。

进一步地，所述夹爪组件包括：

相对设置的前立板446及后立板447；以及

相对设置的左勾板444及右勾板445，

其中，前立板446与后立板447及左勾板444与右勾板445分别平行且间隔地设置以形式位于四者之间的抓取空间。

进一步地，左勾板444及右勾板445均呈L字形结构，且两者的水平部相向设置。

参照图2，左勾板444的竖直部及右勾板445的竖直部分别传动连接有左驱动气缸448与右驱动气缸449，左勾板444及右勾板445可分别在左驱动气缸448及右驱动气缸449的驱动下靠近或远离，左勾板444或右勾板445的内侧设有压力传感器，左驱动气缸448、右驱动气缸449及所述压力传感器均与所述控制器电连接。

进一步地，所述夹爪组件中设有用于感应待抓取物的位置传感器，所述位置传感器与控制器电连接。

这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本实用新型的说明的。对本实用新型的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。

尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。