电动手爪的制作方法

本实用新型属于机器人装置技术领域，尤其涉及一种电动手爪。

背景技术：

目前，随着机器人在自动化工厂领域中广泛应用，电动手爪常作为机器人的末端执行装置进行自动化操作，机器人末端执行装置中，气动手爪和电动手爪占领了大部分市场，各有优势。其中电动手爪由于精确度更高，在一些细微操作中使用较多，但是电动手爪发生故障时，由于内部结构的传动组件的复杂性，尤其齿轮啮合为主的传动组件，难以短时间内完成修复，耗时耗力。

因此，现有技术有待于改善。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提出一种电动手爪，旨在提高现有电动手爪在发生故障后的修复速度，降低拆卸和更换内部结构的难度。

本实用新型的电动手爪，包括传动机构、用于给传动机构提供动力的伺服电机和用于与抓取部件连接的滑块，所述滑块与传动机构连接并可滑动，所述传动机构的传动轮之间通过传动带连接。

优选地，包括外壳，所述传动机构和伺服电机均内置于外壳里，所述滑块可在固定在外壳上的导轨上滑动。

优选地，所述传动轮包括第一传动轮和第二传动轮，所述第一传动轮和第二传动轮之间设有传动带。

优选地，所述传动机构包括传动芯轴和与滑块连接的传动丝杆，所述传动芯轴一端与所述第一传动轮固定，另一端通过联轴器与伺服电机连接，所述传动丝杆与所述第二传动轮固定。

优选地，还包括张紧机构，所述张紧机构用于张紧传动带。

优选地，还包括低杆螺母连接块，所述传动丝杆另一端通过低杆螺母连接块与滑块连接。

优选地，所述外壳上设置有数据连接口，所述数据连接口用于与可对伺服电机进行控制的终端连接。

优选地，所述传动带设有齿形，所述齿形与所述传动轮上的齿相适配。

本实用新型的电动手爪通过包括传动机构、用于给传动机构提供动力的伺服电机和用于与抓取部件连接的滑块，所述滑块与传动机构连接并可滑动，所述传动机构的传动轮之间通过传动带连接。本技术方案通过传动带传动方式取代现有技术的齿轮啮合传动，在发生故障时，相较于齿轮啮合故障，本技术方案仅需更换传动带即可完成维护，修复速度更快，拆卸难度降低，且传动带传送方式噪音小。

附图说明

图1为本实用新型实施例的三维图；

图2为本实用新型实施例传动轮的结构示意图；

图3为本实用新型实施例外壳内的结构示意图。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参考图1，图1为本实用新型实施例的三维图。

如图1所示，本实用新型的电动手爪，包括传动机构、用于给传动机构提供动力的伺服电机9（如图3所示）和用于与抓取部件连接的滑块2，所述滑块2与传动机构连接并可滑动，所述传动机构的传动轮之间通过传动带7连接(如图3所示）。本实施例中，电动手爪是作为机器人末端执行器，通过传动机构的传动轮之间设置传动带7，传动带7的传动平稳、噪音较现有技术的齿轮啮合小，其中当传动机构发生故障时，仅需更换传动带7即可完成故障修复，相较于现有技术的齿轮啮合更换，本技术方案提高了传送机构的修复速度，提高维护效率。

如图1所示，优选地，包括外壳1，所述传动机构和伺服电机均内置于外壳1里，所述滑块2可在固定在外壳1上的导轨4上滑动。本实施例将传动机构内置于外壳1里，起到对传动机构的保护，且外壳1上设有可用于滑块2移动的导轨4，有利于滑块2滑动，降低摩擦力。

参考图2，图2为本实用新型实施例的传动轮的结构示意图。

如图2所示，优选地，所述传动轮包括第一传动轮5和第二传动轮6，所述第一传动轮5和第二传动轮6之间设有传动带7。本实施例中，两个传动轮之间传动带7设置，传动带传送方式不仅降低了传送噪音而且提高传动稳定性。其中，第一传动轮5半径小于第二传动轮6，通过小轮传递动力给大轮，降低了伺服电机9的负载，提高伺服电机9的使用寿命。

参考图3，图3为本实用新型实施例外壳内的结构示意图。

如图3所示，优选地，所述传动机构包括传动芯轴10和与滑块2连接的传动丝杆12，所述传动芯轴10一端与所述第一传动轮5固定，另一端通过联轴器11与伺服电机9连接，所述传动丝杆12与所述第二传动轮6固定。本实施例中，对于第一传动轮5和第二传动轮6之外的传动方式进行限定，其中，伺服电机9通过传动芯轴10将动力传递给第一传动轮5，第二传动轮6将动力通过传动丝杆12传递给滑块2。其中，传动丝杆12顺时针方向转动和逆时针方向转动对应于控制滑块2水平左方向移动和水平右方向移动，则当滑块2与抓取部件连接后，可通过移动形成夹持力。整体的传动结构结构简单、传动效率高，易于维护。

如图2所示，优选地，还包括张紧机构8，所述张紧机构8用于张紧传动带7。本实施例通过张紧机构8设置，当传动带7随着使用导致传动带有磨损后，传动带7在传动齿轮之间会因为磨损而导致传动效率会下降，而张紧机构则用于维持传动带7的张力。其中，张紧机构8设有凸部，所述凸部可抵触传动带7，通过凸部设置，在传动带7张力下降后，可通过控制张紧机构8凸部抵触传动带7以提高张力。

如图3所示，优选地，还包括低杆螺母连接块13，所述传动丝杆12另一端通过低杆螺母连接块13与滑块2连接，本实施例通过传动丝杆12、低杆螺母连接块13和滑块2连接方式，将传动丝杆12转向动力转化为滑块12的水平移动动力，本实施例的连

如图1所示，优选地，所述外壳1上设置有数据连接口3，所述数据连接口3用于与可对伺服电机9进行控制的终端连接。数据连接口3可以是USB连接口，终端可以是手机或电脑，终端通过USB连接线与数据连接口3进行连接，终端通过发送控制信号对伺服电机9进行功率大小、转动方向的控制，提高了对电动手爪的精确度。

优选地，所述传动带7设有齿形，所述齿形与所述传动轮上的齿相适配。本实施例中，传动带7设有齿形，相较于普通的带传送会出现的滑动问题，齿形与齿的啮合减少了传动带的滑动现象，且传动比恒定和准确。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。