码垛机器人的制作方法

本实用新型属于码垛技术领域，具体涉及一种码垛机器人。

背景技术：

随着机器人技术的快速发展，机器人也应用到了码垛行业中。码垛机器人，就是机器人应用到码垛行业的产物，是机械与计算机程序有机结合生产出来的。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器人在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

由于码垛机器人通常需要长时间使用，零部件间存在磨损，为了保证码垛机器人的精度和性能，码垛机器人需要经常进行检修和保养。其中一个重要的过程就是加润滑油，目前加注润滑油的方式主要是人工加注，效率较低，且难以保证及时加注润滑油，不利于减少磨损。

技术实现要素：

本实用新型的目的是：旨在提供一种码垛机器人，能够自动添加润滑油，保证润滑状态。

为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种码垛机器人，包括底座、机械手臂部、机械手腕部和用于夹住产品的机械手爪部，所述机械手臂部连接在底座上，所述机械手腕部连接在机械手臂部上，所述机械手爪部连接在机械手腕部上；所述机械手臂部、机械手腕部和机械手爪部上均设有用于输送润滑油的油管；所述底座上设有用于盛放润滑油的油腔，所述机械手臂部的底端固定连接有拨杆，所述拨杆位于油腔中；所述油腔中设有供油囊，所述供油囊有弹性材料制成，所述供油囊与油腔连通，所述供油囊上设有开口，所述开口与油管连接，所述油管上设有第一单向阀；所述油腔中设有固定块和活动块，所述固定块固定在底座上，所述活动块活动设置在油腔中，所述活动块位于供油囊与拨杆之间。

还包括第二单向阀，所述供油囊通过第二单向阀与油腔连通；以简单的方式保证润滑油的单向流动，并能够实现对润滑油添加量的控制。

所述油腔为环形，所述固定块焊接在底座上，所述活动块与油腔侧壁之间设有间隙。焊接使固定块固定得很牢靠，活动块与油腔之间的间隙保证了活动块的滑动，同时保证了整个环形油腔中的润滑油处于连通的状态。

还包括腔盖，所述腔盖固定在油腔上方将油腔罩住，所述腔盖上设有用于拨杆通过的滑槽，所述滑槽与拨杆间隙配合，所述拨杆上可拆卸连接有用于罩住滑槽的外罩。腔盖将油腔罩住，油腔仅有需要拨杆通过的部分暴露出来，而此部分用外罩罩住，保证了油腔的密封性，防止灰尘的侵入。

本实用新型的有益效果在于：

(1)利用机械手臂部的转动带动拨快挤压供油囊，将润滑油通过油管输送到需要润滑的位置，实现了自动添加润滑油；

(2)在工作状态时不断的输送润滑油，保证润滑状态，同时无需专门添加润滑油的时间，提高了生产效率；

(3)能够实现定量添加润滑油，通过对拨快的极限位置与固定块之间的距离的控制，还能控制每次循环添加润滑剂的量。

附图说明

本实用新型可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；

图1为本实用新型的整体示意图；

图2为本实用新型的油腔的结构示意图；

图3为本实用新型的油路连接示意图；

图4为本实用新型的腔盖示意图。

主要元件符号说明如下：

底座1、机械手臂部2、机械手腕部3、机械手爪部4、油腔5、拨杆6、供油囊7、第一单向阀8、第二单向阀9、固定块10、活动块11、腔盖12、滑槽13。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型，下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明。

如图1所示，本实用新型的一种码垛机器人，包括底座1、机械手臂部2、机械手腕部3和用于夹住产品的机械手爪部4，机械手臂部2连接在底座1上，机械手腕部3连接在机械手臂部2上，机械手爪部4连接在机械手腕部3上；机械手臂部2、机械手腕部3和机械手爪部4上均设有用于输送润滑油的油管(未画出)；

如图2所示，底座1上设有用于盛放润滑油的油腔5，机械手臂部2的底端固定连接有拨杆6，拨杆6位于油腔5中；油腔5中设有供油囊7，供油囊7有弹性材料制成，油腔5中设有固定块10和活动块11，固定块10固定在底座1上，活动块11活动设置在油腔5中，活动块11位于供油囊7与拨杆6之间。油腔5为环形，固定块10焊接在底座1上，活动块11与油腔5侧壁之间设有间隙。还包括腔盖12，腔盖12固定在油腔5上方将油腔5罩住，如图4所示，腔盖12上设有用于拨杆6通过的滑槽13，滑槽13与拨杆6间隙配合，拨杆6上可拆卸连接有用于罩住滑槽13的外罩(未画出)。

如图3所示，供油囊7与油腔5连通，供油囊7上设有开口，开口与油管连接，油管上设有第一单向阀8；还包括第二单向阀9，供油囊7通过第二单向阀9与油腔5连通。

本实用新型在工作时，利用机械手爪部4将产品固定，通过机械手臂部2和机械手腕部3的转动来带动产品移动，到达指定位置后将产品放下，不断循环形成码垛的过程。在这个过程中，机械手臂部2不断的来回转动，带动拨杆6转动，拨杆6位于油腔5中，并推动活动块11，活动块11移动后与固定块10挤压供油囊7，供油囊7中的润滑油被挤出，并通过油路输送到指定位置，形成自动润滑。拨杆6移动后，供油囊7在弹力的作用下重新膨胀并吸入油腔5中的润滑油，形成循环。

第一单向阀8保证了油管中的润滑油单向流动，第二单向阀9保证了被挤出的润滑油全部进入油管。由于每次拨杆6运动的极限位置相同，所以供油囊7每次形变量相同，即挤出的润滑油的量相同，利用这一点能够实现对润滑油的添加量的控制。

另外，腔盖12将油腔5罩住，油腔5仅有需要拨杆6通过的部分暴露出来，而此部分用外罩罩住，保证了油腔5的密封性，防止灰尘的侵入。不能直接用外罩罩住整个油腔5的原因是，由于外罩随拨杆6一起运动，不能紧紧地盖住油腔5，会导致油腔5的密封效果不好，而腔盖12仅仅露出小部分油腔5，这一点在拨杆6的尺寸较小时更加明显。

上述实施例仅示例性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。