一种新型机器人夹具的制作方法

本实用新型涉及工业机器人夹具，特别涉及一种新型机器人夹具。

背景技术：

受劳动力资源不断稀缺、生产效率要求提高等因素影响，在制造业中，工业机器人已成为不可缺少的核心装备，同时是衡量一个企业是否具备先进制造业水平和科技水平的重要标志。

随着机器人不断高速运转且动作频繁，一些关键部件在精度方面产生了磨损偏差，导致机器人效率不断降低，影响安全性能。为实现持续保持提高机器人自动化水平，必须突破优化机器人本体设计、关键部件单元制造等关键核心技术，为工业机器人的规模化生产提供技术支撑。

现有技术中公开了一种用于桶装水搬运的机器人抓手，其包括安装板、导轨、机架和夹桶机构，导轨设置在机架的底部，安装板安装在导轨上，气缸的活塞杆和夹桶锲连接，夹桶机构位于导轨的下方，夹桶机构包括第一夹臂、第二夹臂、气缸、夹桶锲、第一夹桶侧板、第二夹桶侧板和夹桶固定板，气缸的活塞杆端穿过夹桶固定板并和夹桶锲连接，第一夹臂和第一夹桶侧板转动连接，第二夹臂和第二夹桶侧板转动连接。

上述结构过于复杂，工序设置繁复，各部件之间结合不紧密，能耗大，工作效果不理想，维护保养难，不适应当今社会的要求。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服现有机器人夹具精准度不够，提供一种结构简单，安全性能高，使用便捷，精准度高，实现对桶装水进行抓取、搬运码垛的新型机器人夹具。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种新型机器人夹具，所述夹具包括通过夹具连接板与机器人连接转盘传动连接的带有气缸连接螺杆的气缸，所述气缸通过设有夹桶气缸伸缩杆的气缸连接螺杆与气缸连接块传动连接，所述气缸连接块通过对设的八字型连杆与对设的夹桶开合板传动连接，所述连杆的一端通过关节法兰轴承与气缸连接块传动连接，另一端通过连杆轴套与夹桶开合板传动连接，所述连接气缸连接块与连杆的两个关节法兰轴承通过连杆活动销轴传动连接，所述夹桶开合板还通过夹块活动销轴与固定开合支架连接，所述夹桶开合板的末端内侧设有夹瓶固定块。

所述夹具连接板通过夹具固定螺杆与固定支架连接。

所述固定支架通过固定螺杆与与固定开合支架连接。

所述关节法兰轴承、连杆轴套及夹块活动销轴均设有螺纹紧固锥丝。

所述夹桶开合板设有斜度槽位。

所述斜度槽位设于夹桶开合板与固定开合支架的连接处。

所述夹块活动销轴设于斜度槽位内。

所述夹瓶固定块通过夹块固定螺杆与夹桶开合板连接。

本实用新型采用上述技术方案后，可以达到以下有益效果：

1、工作效率高。本实用新型通过夹具连接板上的夹桶气缸伸缩杆伸出或缩回，带动夹具气缸连接块连动连杆及夹桶开合板同时抓紧或同时松开桶装水，实现搬运码垛，频繁动作的连杆与气缸连接块通过关节法兰轴承连接，连杆与夹通开合板通过连接轴套连接，夹具长期动作不易磨损，且结构简单，实用性强、安全性能高，工作效率大大提高。

2、结构合理。本实用新型中的连接块、连杆、夹桶开合板各部件连接合理，结构简单，拆装维护便捷、高效；同时在夹桶开合板上开斜度槽位，夹桶气缸伸缩杆缩回时，带动夹具气缸连接块连动连杆及夹桶开合板动作时打开角度固定。

3、各部件匹配度高。本实用新型的连接块与连杆通过关节法兰轴承传动连接，解决长期高速运转且动作频繁下销轴磨损精度间隙大降低夹紧力的问题。同时连杆内设有连杆轴套，解决连杆与夹桶开合板动作频繁销轴磨损精度间隙大，降低夹紧力的问题。

4、安全性高。本实用新型解决现有技术结构不合理，长期运作磨损偏差导致机器人效率不断降低，抓取、搬运码垛时桶装水掉落或摆动较大造成撞烂桶盖、桶盖标签损坏的问题，提高安全性能。

5、节能、降耗。本实用新型降低了现有机器人需安装夹具的数量，降低工作负重，提高生产效率，节能、降耗，具发展前景。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的侧视图。

附图标记说明

在图1中

1、夹具连接板 2、气缸 3、气缸连接块 4、气缸连接螺杆 5、固定开合支架 6、关节法兰轴承 7、连杆 8、连杆轴套 9、固定支架 10、夹块活动销轴 11、夹桶开合板 12、固定螺杆(M10) 13、夹瓶固定块 15、连杆活动销轴 16、夹具固定螺杆(M12) 17、夹桶气缸伸缩杆 20、斜度槽位 21、螺纹紧固锥丝；

在图2中

1、夹具连接板 2、气缸 3、气缸连接块 5、固定开合支架 7、连杆 9、固定支架 11、夹桶开合板 12、固定螺杆(M10) 13、夹瓶固定块 14、夹块固定螺杆(M6) 17、夹桶气缸伸缩杆 18、气口Ⅰ 19、气口Ⅱ。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步详细说明：

参见图1

图1为本实用新型的主视图。在图1中，一种新型机器人夹具，所述夹具包括通过夹具连接板1与机器人连接转盘传动连接的带有气缸连接螺杆4的气缸2，所述气缸2通过设有夹桶气缸伸缩杆17的气缸连接螺杆4与气缸连接块3传动连接，所述气缸连接块3通过对设的八字型连杆7与夹桶开合板11传动连接，所述连杆7的一端通过关节法兰轴承6与气缸连接块3传动连接，另一端通过连杆轴套8与夹桶开合板11传动连接，所述连接气缸连接块3与连杆7的两个关节法兰轴承6通过连杆活动销轴15传动连接，所述夹桶开合板11还通过夹块活动销轴10与固定开合支架5连接，所述夹桶开合板11的末端内侧设有夹瓶固定块13。

所述夹具连接板1通过夹具固定螺杆16与固定支架9连接。

所述夹具固定螺杆16可以采用M12固定螺杆。

所述固定支架9通过固定螺杆12与固定开合支架5连接。

所述固定螺杆12可采用M10固定螺杆。

所述关节法兰轴承6、连杆轴套8及夹块活动销轴10均设有螺纹紧固锥丝21。

所述夹桶开合板11设有斜度槽位20。

所述斜度槽位20设于夹桶开合板11与固定开合支架5连接处。

所述夹块活动销轴10设于斜度槽位20内。

本实用新型的气缸连接块3两端设有的关节法兰轴承6解决了现有技术中机器人夹具连接块长期动作，造成气缸连接块3孔径间隙不断增大，配合精度不断减小，导致夹具夹紧力减弱、松开的问题。

连杆7两端连接孔内设有的连杆轴套8解决了现有技术机器人夹具连接轴在两端连接孔内长期摩擦动作，造成连接轴磨损或孔位间隙不断增大，配合精度不断减小，导致夹具夹紧力减弱、松开的问题。

气缸连接块3和连杆7及夹桶开合板11之间连接通过夹块活动销轴10插接固定，同时通过螺纹紧固锥丝21插接在夹块活动销轴10一端设计孔内，避免长期动作掉落的可能。

夹桶开合板11上设有斜度槽位20，夹桶气缸伸缩杆17缩回时，带动夹具气缸连接块3及连动连杆7和夹桶开合板11动作打开角度固定，解决抓取、松开桶装水搬运码垛时因夹具两边夹桶开合板11打开角度不够，导致撞烂桶盖的质量隐患。

本实用新型中的固定开合支架5和气缸连接块3及连杆7和固定支架9及夹桶开合板11和夹具连接板1可采用铝合金材质，用于机器人连接转盘上，其重量较铁钢材质较轻，减少机器人负重，提高机器人的工作效率。

夹瓶固定块13可采用弹性材料，例如塑料或其他适用材料，以保证抓取物体时的贴合性。

参见图2

图2为本实用新型的侧视图。在图2中，一种新型机器人夹具的气缸气口Ⅰ18进气时，夹桶气缸伸缩杆17动作伸出；气缸转换气口Ⅱ19进气时，夹桶气缸伸缩杆17动作收回。

当夹桶气缸伸缩杆17伸出时，气缸连接块3先带动两端连杆7连动夹桶开合板11向气缸2中心方向运动，实现夹紧动作，同时，夹桶开合板11上的夹瓶固定块13夹瓶位置弧度与桶装水瓶口形状相匹配，夹紧搬运时稳固，不脱落。

当夹桶气缸伸缩杆17缩回时，气缸连接块3先带动两端连杆7连动夹桶开合板11离开气缸2中心方向，使得夹桶开合板11打开，实现放松动作。

夹瓶固定块13通过夹块固定螺杆14与夹桶开合板11连接。

所述夹块固定螺杆14可采用M6固定螺杆。

夹桶开合板11通过夹块固定螺杆14安装的夹瓶固定块13根据桶装水的瓶口半径半圆形设计，夹瓶固定块13与瓶口形状相匹配，保证抓取时夹瓶固定块13与桶口贴合，提高、保证夹紧力。

本实用新型采用的伺服电机精度可以达到千分位，使本实用新型的使用精度得到了较大的提升。

本实用新型的其他工艺可以采用现有技术。

本实用新型的最佳实施例已经阐明，本领域的普通技术人员对于本实用新型做出的进一步拓展均落入本实用新型的保护范围。