本实用新型属于智能机器人结构技术领域，尤其涉及一种舵机传动结构、机器人骨架结构及机器人。
背景技术：
常规的机器人腿部的运动通过舵机带动齿轮转动，然后通过齿轮之间的啮合实现传动，进而使得腿部进行弯曲和移动。但是现有的传动结构装配工艺复杂，对零件精度要求较高；此外还对成型的模具精度要求很高，从而导致成本支出较高。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种舵机传动结构，旨在解决现有的机器人的传动结构装配工艺复杂、零件精度要求高，进而成本支出较高的问题。
本实用新型是这样解决的：一种舵机传动结构，包括舵机本体、与所述舵机本体并排设置的连杆件、限位连接在所述舵机本体一侧的内骨架和限位连接在所述舵机本体另一侧的外骨架，所述连杆件的下部还穿设有连接轴，所述连接轴两端分别连接在所述内骨架上和所述外骨架上，所述舵机本体的上部和所述连杆件的上部经一齿轮组件平行连接，并使得所述舵机本体和所述连杆件之间呈平行四边形连接。
进一步地，所述内骨架和所述外骨架均连接在所述舵机本体的下部，所述内骨架和所述外骨架配合连接成一整体机构，且所述舵机本体及所述连杆件均位于所述内骨架和所述外骨架之间。
进一步地，所述舵机本体下部朝向所述内骨架还设有输出轴，所述输出轴用于驱动所述内骨架转动，所述舵机本体下部还对应朝向所述外骨架延伸有便于所述外骨架连接的支撑轴，所述外骨架和所述支撑轴之间还连接有轴承件。
进一步地，所述输出轴的端部还向内凹设有第一连接孔，所述内骨架上对应所述第一连接孔开设有第一开孔，所述内骨架上还连接有第一螺钉件，所述第一螺钉件穿过所述第一开孔连接在所述第一连接孔内并将所述内骨架连接在所述舵机主体上。
进一步地，所述齿轮组件包括齿轮部和连接在所述齿轮部的连接部，所述连接部包括相互平行的第一移动轴和第二移动轴，所述齿轮部可调节所述第一移动轴和所述第二移动轴的相对位置，所述第一移动轴连接在所述舵机本体的上部，所述第二移动轴连接在所述连杆件的上部。
进一步地，所述连杆件的下部设有可供所述连接轴穿过的第二开孔，所述连杆件的上部还设有可供所述第二移动轴穿过的第三开孔，所述舵机本体上部设有可供所述第一移动轴穿过的第四开孔。
进一步地，所述舵机主体包括连接所述内骨架和所述外骨架的舵机件和连接在所述舵机件上方的舵机固定支架，所述舵机固定支架经若干个第二螺钉件连接在所述舵机件上，所述第四开孔设置在所述舵机固定支架上。
进一步地，所述输出轴和所述支撑轴位于同一直线上，且所述连接轴与所述输出轴平行。
本实用新型还提供一种机器人骨架结构，其包括前述的舵机传动结构。
本实用新型还提供一种机器人，其包括前述的机器人骨架结构。
本实用新型提供的舵机传动结构、机器人骨架结构及机器人相对于现有的技术具有的技术效果为：通过舵机本体和连杆件的设置，并将该舵机本体和连杆件经内骨架、外骨架和齿轮组件的配合设置呈平行四边形连接，进而该舵机本体驱动内骨架或外骨架转动时，可以通过连杆件来实现转动力的传动和复位，进而可以降低整个结构的配合难度；此外该内骨架和外骨架均通过一连接轴连接的连杆件上，进而使得内骨架或外骨架上的驱动力可以更好地传递到连杆件上，由于内骨架、外骨架和连杆件之间通过轴孔配合，进而配合精度相对要求较低，从而对于零件的精度要求较低，加工成本相对降低。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型实施例提供的机器人腿部结构的分解图。
其中，舵机本体10，舵机件11，输出轴111，舵机固定支架12，第四开孔121，第二螺钉件122，第一连接孔112，支撑轴113，轴承件114，连杆件20，第二开孔21，第三开孔22，连接轴23，内骨架30，第一开孔31，第一螺钉件32，第一连接槽33，第一配合槽34，定位孔35，外骨架40，第二连接槽41，第二配合槽42，定位轴43，齿轮组件50，齿轮部51，第一移动轴52，第二移动轴53。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
请参照附图1所示，在本实用新型实施例中，提供一种舵机传动结构，包括舵机本体10、连杆件20和内骨架30，以及外骨架40。该连杆件20位于该舵机本体10的侧面，且该连杆件20与该舵机本体10呈平行并排设置；该内骨架30限位连接在该舵机本体10的一侧，并且该内骨架30可被该舵机本体10驱动而相对于舵机本体10转动，该外骨架40限位连接在该舵机本体10的另外一侧，并且该内骨架30和该外骨架40相对设置，且两者连接后形成一个整体，进而内骨架30被驱动时会带动该外骨架40同时转动。该连杆件20在内骨架30和外骨架40连接时同时被限位在两者之间。该连杆件20的下部还穿设有连接轴23，该连接轴23两端分别连接在该内骨架30上和该外骨架40上，进而该内骨架30转动时还可以带动该连杆件20进行移动。该舵机本体10的上部和该连杆件20的上部经一齿轮组件50平行连接，并使得该舵机本体10和该连杆件20之间呈平行四边形连接；也即平行设置的舵机本体10和连杆件20，两者的上端部通过一个齿轮组件50连接；两者的下端部通过连接轴23，以及内骨架30上和该外骨架40配合连接，并最终形成一个平行四边形连接。
以上设计的舵机传动结构，通过舵机本体10和连杆件20的设置，并将该舵机本体10和连杆件20经内骨架30、外骨架40和齿轮组件50的配合设置呈平行四边形连接，进而该舵机本体10驱动内骨架30或外骨架40转动时，可以通过连杆件20来实现转动力的传动和复位，进而可以降低整个结构的配合难度；此外该内骨架30和外骨架40均通过一连接轴23连接的连杆件20上，进而使得内骨架30或外骨架40上的驱动力可以更好地传递到连杆件20上，由于内骨架30、外骨架40和连杆件20之间通过轴孔配合，进而配合精度相对要求较低，从而对于零件的精度要求较低，加工成本相对降低。
具体地，如图1所示，在本实用新型实施例中，该内骨架30和该外骨架40均连接在该舵机本体10的下部，同时该内骨架30和该外骨架40配合连接成一整体机构，并且该舵机本体10及该连杆件20均位于该内骨架30和该外骨架40之间。
在本实施例中，该内骨架30上设有多个定位孔35，该外骨架40上向外延伸有多个定位轴43，该定位轴43连接在该定位孔35上，并使得该内骨架30和外骨架40的端面抵接，从而实现该内骨架30和外骨架40的贴合连接。此外该内骨架30的侧端面上还对应该连杆件20凹设有第一连接槽33，该外骨架40的侧端面上还对应该连杆件20凹设有第二连接槽41，该第一连接槽33和第二连接槽41的形状相同，并且该第一连接槽33和第二连接槽41围合起来的横截面尺寸恰好等于该连杆件20的横截面积。同时该内骨架30的侧端面上还对应该舵机本体10设有第一配合槽34，该外骨架40上对应设有第二配合槽42，该内骨架30和外骨架40连接时，该第一配合槽34和第二配合槽42均贴合在该舵机本体10的外壁上。
具体地，如图1所示，在本实用新型实施例中，该舵机本体10下部朝向该内骨架30还设有输出轴111，该输出轴111用于驱动该内骨架30转动，该舵机本体10下部还对应朝向该外骨架40延伸有便于该外骨架40连接的支撑轴113，该外骨架40和该支撑轴113之间还连接有轴承件114。
在本实施例中，该输出轴111优选为凸轮轴，并且该输出轴111和该支撑轴113分别设在该舵机本体10的两侧而且该输出轴111的轴心线和该支撑轴113的轴心线还位于同一直线上，此外穿过该连杆件20的连接轴23还与该输出轴111平行，这样设计可以保证该平行四边形连接的稳定性。
具体地，如图1所示，在本实用新型实施例中，该输出轴111的端部还向内凹设有第一连接孔112，该内骨架30上对应该第一连接孔112开设有第一开孔31，该内骨架30上还连接有第一螺钉件32，该第一螺钉件32穿过该第一开孔31连接在该第一连接孔112内并将该内骨架30连接在该舵机主体上。该第一螺钉件32的螺帽部分抵接在该内骨架30上外侧壁上，这样设计可以保证该输出轴111与该内骨架30之间连接的稳定，同时保证该输出轴111对内骨架30输出的稳定性。
具体地，如图1所示，在本实用新型实施例中，该齿轮组件50包括齿轮部51和连接在该齿轮部51的连接部，该连接部包括相互平行的第一移动轴52和第二移动轴53，该齿轮部51可调节该第一移动轴52和该第二移动轴53的相对位置，该第一移动轴52连接在该舵机本体10的上部，该第二移动轴53连接在该连杆件20的上部。
在本实施例中，该齿轮部51包括相互啮合的多个齿轮件，并且多个该齿轮件相互啮合是可以实现该第一移动轴52和第二移动轴53的相对移动，进而可以实现增加其通用性。该第一移动轴52和第二移动轴53的端部均通过螺钉件分别锁紧在该舵机本体10和连杆件20上，从而保证结构的稳定性。
具体地，如图1所示，在本实用新型实施例中，该连杆件20的下部设有可供该连接轴23穿过的第二开孔21，该连杆件20的上部还设有可供该第二移动轴53穿过的第三开孔22，该舵机本体10上部设有可供该第一移动轴52穿过的第四开孔121。
在本实用新型实施例中，该舵机主体包括连接该内骨架30和该外骨架40的舵机件11和连接在该舵机件11上方的舵机固定支架12，该舵机固定支架12经若干个第二螺钉件122连接在该舵机件11上，该第四开孔121设置在该舵机固定支架12上。
本实用新型还提供一种机器人骨架结构，其包括前述的舵机传动结构，该内骨架30优选为大腿内骨架30，该外骨架40优选为大腿外骨架40，进而该内骨架30和外骨架40配合后形成该机器人的腿部结构。这样设计的机器人骨架结构，其装配简单，通过连杆件20传动来带动腿部运动，整个结构配合精度要求低，进而生产成本低。
本实用新型还提供一种机器人，其包括前述的机器人骨架结构。这样设计的机器人传动结构配合简单，生产成本低。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。