1.一种带有关节的机械手，其特征在于：包括关节球（1）、支撑环（2）、伸缩杆（4）和夹爪（5）；所述支撑环（2）为半圆环状，内表面为圆弧状，且底部直径小于顶部直径；所述关节球（1）为球形，关节球（1）设置于支撑环（2）内；所述伸缩杆（4）一端穿过支撑环（2）与关节球（1）的底部相连，另一端与夹爪相连；所述支撑环（2）顶部均匀设置有四条支柱（11），支柱（11）顶部设置有顶板（9），顶板（9）与关节球（1）之间设置有两个以上的气缸（7），气缸（7）固定在顶板（9）上，气缸（7）的推杆（6）与关节球（1）的顶部铰接；所述支撑环（2）顶部固定设置有环状的轮盘（13）；轮盘（13）与驱动齿轮（17）啮合，驱动齿轮（17）通过驱动轴（15）与电机（14）相连，电机（14）固定设置在支架（16）上；所述支柱（11）设置在轮盘（13）上。
2.根据权利要求1所述的带有关节的机械手，其特征在于：所述关节球（1）与支撑环（2）之间设置有滚珠（3）。
3.根据权利要求2所述的带有关节的机械手，其特征在于：所述关节球（1）的顶部与气缸（7）之间设置有连接块（8），连接块（8）下端与关节球（1）固定连接，上端通过铰接点（10）与气缸（7）铰接。
4.根据权利要求3所述的带有关节的机械手，其特征在于：所述连接块（8）的横截面为四边形，所述气缸（7）为四个，气缸（7）的推杆（6）分别与连接块（8）的四个角铰接。
5.根据权利要求1所述的带有关节的机械手，其特征在于：所述支架（16）的底部与支撑环（2）的外壁相连。
6.根据权利要求1所述的带有关节的机械手，其特征在于：所述支撑环（2）的顶部与轮盘（13）之间还设置有环状的基座（12），基座（12）的纵截面宽度小于轮盘（13）的宽度。