本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种机械手。
背景技术：
机械手由于其智能化和自动化被广泛应用于设备生产线中，现有技术中的机械手由于结构本身或者使用年限的原因，使得夹爪的张开角度较小从而导致夹紧程度不能够满足要求，容易因夹爪夹持不牢靠而造成被加持物脱落的问题发生。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于解决上述问题，从而提供一种具备辅助夹紧装置的机械手，能够提高夹爪的夹持力度。
根据本实用新型提供的技术方案，一种机械手，所述机械手包括双轴主气缸、第一副气缸、第二副气缸和气动爪，所述第一副气缸和第二副气缸分别安装在双轴主气缸的两侧，所述气动爪包括本体和夹爪部，所述夹爪部垂直于所述本体，所述双轴主气缸的输出轴与气动爪的本体连接，所述夹爪部包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪的位置与第一副气缸的位置对应，所述第二夹爪与第二副气缸的位置对应。
进一步地，所述第一副气缸安装在第一安装板上，所述第一安装板上设有腰形槽，所述第一安装板通过所述腰形槽安装在气动爪的本体上。
进一步地，所述第二副气安装在第二安装板上，所述第二安装板上设有腰形槽，所述第二安装板通过所述腰形槽安装在气动爪的本体上。
从以上所述可以看出，本实用新型提供的一种机械手，与现有技术相比具备以下优点：其一，双夹爪的结构设计能够增加夹爪的夹持力度。其二，位于双轴主气缸两侧第一副气缸和第二副气缸能够辅助双轴主气缸使得夹爪部张开到最大角度，能够提高夹爪的夹持力度。其三，所述第一副气缸和第二副气缸的位置能够根据具体工况进行微调。
附图说明
图1为本实用新型的主示意图。
图2为图1的左视图。
1.双轴主气缸，2.第一副气缸，3.第二副气缸，4.气动爪，401.本体，402.夹爪部，412.第一夹爪，422.第二夹爪，403.气动手指，5.第一安装板，501.腰形槽，6.第二安装板。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向。使用的词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
如图1和图2所示，一种机械手，机械手包括双轴主气缸1、第一副气缸2、第二副气缸3和气动爪4，所述第一副气缸2和第二副气缸3分别安装在双轴主气缸1的两侧，所述气动爪4包括本体401和夹爪部402，所述夹爪部402垂直于所述本体401，所述双轴主气缸1的输出轴与气动爪4的本体401连接，使得双轴主气缸1能够带动气动爪4的夹爪部402进行张开动作与闭合动作，所述夹爪部402包括第一夹爪412和第二夹爪422，所述第一夹爪412和第二夹爪422均包括一对夹持手指403，双夹爪的结构设计能够增加夹爪的夹持力度，所述第一夹爪412的位置与第一副气缸2的位置对应，在第一副气缸2的活动杆向下动作时，第一副气缸2活动杆体的端部能够抵触第一夹爪412的其中一个夹持手指403，使得第一夹爪412的两个夹持手指403之间处于最大张开位置；同理，所述第二夹爪422与第二副气缸3的位置对应，在第二副气缸3的活动杆动作时，第二副气缸3活动杆体的端部能够抵触第二夹爪422的其中一个夹持手指403，使得第二夹爪422的两个夹持手指403之间处于最大张开位置。
所述第一副气缸2安装在第一安装板5上，所述第一安装板5上设有腰形槽501，所述第一安装板5通过所述腰形槽501安装在气动爪4的本体401上。使得第一副气缸2的位置能够根据具体工况进行微调。
所述第二副气缸3安装在第二安装板6上，所述第二安装板6上设有腰形槽501，所述第二安装板6通过所述腰形槽501安装在气动爪4的本体401上。使得第二副气缸3的位置能够根据具体工况进行微调。
本实用新型的工作原理如下：
双轴主气缸1的输出轴与气动爪4的本体401连接，双轴主气缸1能够带动气动爪4的夹爪部402进行张开动作与闭合动作；位于双轴主气缸1两侧第一副气缸2和第二副气缸3能够辅助双轴主气缸1使得夹爪部402张开到最大角度，其原理为：所述第一夹爪412的位置与第一副气缸2的位置对应，在第一副气缸2的活动杆向下动作时，第一副气缸2活动杆体的端部能够抵触第一夹爪412的其中一个夹持手指403，使得第一夹爪412的两个夹持手指403之间处于最大张开位置；同理，所述第二夹爪422与第二副气缸3的位置对应，在第二副气缸3的活动杆动作时，第二副气缸3活动杆体的端部能够抵触第二夹爪422的其中一个夹持手指403，使得第二夹爪422的两个夹持手指403之间处于最大张开位置。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的主旨之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。