1.一种中空过线传动结构，包括具有过线通道的安装盘、位于所述安装盘底面的驱动装置、套设在所述驱动装置上随所述驱动装置转动的主动齿轮，与所述主动齿轮相互啮合位于所述安装盘底部的从动齿轮，其特征在于，所述从动齿轮上具有可供线路通过的通孔，所述中空过线传动结构还包括设置于所述过线通道上将所述安装盘与所述从动齿轮连接的交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承包括轴承外圈、轴承内圈、位于所述轴承外圈和所述轴承内圈之间的滚子，所述中空过线传动装置还包括将所述轴承外圈固定于所述安装盘和将所述轴承内圈固定于所述从动齿轮的安装组件。
2.如权利要求1所述的中空过线传动结构，其特征在于，所述交叉滚子轴承还包括位于所述轴承外圈和所述轴承内圈之间的骨架油封。
3.如权利要求2所述的中空过线传动结构，其特征在于，所述轴承外圈上还设置有与所述轴承外圈一体成型的第一安装环，所述轴承内圈上还设有与所述轴承内圈一体成型的第二安装环；所述第一安装环上具有与所述安装盘固定连接的第一螺纹孔，所述安装盘上设有与所述第一螺纹孔对应的第三螺纹孔；所述第二安装环上具有与所述从动齿轮固定连接的第二螺纹孔，所述从动齿轮上设有与所述第二螺纹孔对应的第四螺纹孔。
4.如权利要求3所述的中空过线传动结构，其特征在于，所述安装组件包括将所述轴承外圈固定于所述安装盘上的第一螺钉和将所述轴承内圈固定于所述从动齿轮上的第二螺钉。
5.如权利要求3所述的中空过线传动结构，其特征在于，所述从动齿轮具有环状本体，所述通孔设于所述环状本体中央，所述环状本体外圆周面上具有与所述主动齿轮啮合的外齿，于所述环状本体上还设有抵接所述轴承内圈的第一定位台阶，所述第一定位台阶上设有所述第四螺纹孔。
6.如权利要求1所述的中空过线传动结构，其特征在于，所述安装组件包括用于将所述轴承外圈固定在所述安装盘上的法兰和用于将所述轴承内圈固定在所述从动齿轮上的轴承转接件。
7.如权利要求6所述的中空过线传动结构，其特征在于，所述法兰具有环形安装片，于所述环形安装片上设有将所述法兰固定于所述安装盘上的连接孔，所述环形安装片上还设有用于抵接所述轴承外圈的第一定位环，所述法兰的第一定位环与所述安装盘之间形成用于固定所述轴承外圈的第一夹持件。
8.如权利要求6所述的中空过线传动结构，其特征在于，所述轴承转接件具有环形基体，于所述环形基体的下表面上设有与所述轴承内圈抵接的第二定位环，于所述第二定位环上设有将所述轴承转接件固定于所述从动齿轮上的安装孔，所述轴承转接件的第二定位环与所述从动齿轮之间形成用于固定所述轴承内圈的第二夹持件。
9.如权利要求1-8任一项所述的中空过线传动结构，其特征在于，所述从动齿轮的齿数与所述主动齿轮的齿数之比大于1。
10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的中空过线传动结构。