1.一种被动机械臂关节锁紧机构，其特征在于，所述的机构包括，输出组件，包括关节输出轴、固定在所述的关节输出轴上的刹车盘片；制动组件，包括与所述的关节输出轴同轴设置的螺纹轴、螺纹连接在所述的螺纹轴上的螺纹轴套、与所述的螺纹轴相固定连接的转盘、与所述的转盘可相对转动的端盖、对所述的螺纹轴产生一旋转力的涡卷弹簧，所述的涡卷弹簧的一端固定连接在所述的端盖上，另一端连接至所述的转盘或螺纹轴，所述的螺纹轴套与所述的刹车盘片相抵紧。
2.如权利要求1所述的机构，其特征在于，所述的机构还包括外壳，所述的螺纹轴套位于所述的外壳内，所述的外壳上设置有一沿所述的关节输出轴方向延伸设置的导向槽，所述的螺纹轴套上设置有至少一个定位孔，所述的机构还包括一销，所述的销穿过所述的导向槽且销的端部插入所述的定位孔中。
3.如权利要求1所述的机构，其特征在于，所述的关节输出轴上设置有一键安装槽，所述的键安装槽内安装有键，所述的键相对所述的关节输出轴的表面凸起，所述的关节输出轴上还套设有花键，所述的刹车盘片通过所述的花键固定在所述的关节输出轴上。
4.如权利要求1所述的机构，其特征在于，所述的转盘套设在所述的螺纹轴的远离所述的关节输出轴的一端部，所述的螺纹轴套套设在所述的螺纹轴靠近所述的关节输出轴的一端部，所述的端盖套设在所述的螺纹轴上并位于所述的转盘与所述的螺纹轴套之间，所述的涡卷弹簧位于所述的端盖内且套设在所述的螺纹轴上。
5.如权利要求2所述的机构，其特征在于，所述的端盖固定安装在所述的外壳的一端部，所述的螺纹轴的远离所述的关节输出轴的端部可转动的安装在所述的端盖上，所述的关节输出轴可转动的安装在所述的外壳内。