本发明涉及机械领域，特别涉及一种气囊式揉压机械手。
背景技术：
机械手作为作为一种工业配套设备，在生产中使用非常频繁。但是目前的揉压机械手大多采用机械按压的方式，揉压效果并不理想，且成本较高。因此需要一种通过多气囊揉压，搬运控制机构与揉压盒可自动分离、连接的气囊式揉压机械手。
技术实现要素：
本发明在于提供一种气囊式揉压机械手，解决目前气囊式揉压机械手在市场上的空缺。本发明可实现多气囊揉压，搬运控制机构与揉压盒可自动分离、连接。
所述的气囊式揉压机械手，由搬运控制机构（1）、揉压盒（2）两部分组成；搬运控制机构（1）与揉压盒（2）通过磁吸式卡扣连接；搬运控制机构（1）可通过螺栓与工业机器人相连接，并随工业机器人运动。
所述的搬运控制机构（1），搬运控制机构（1）由机架（1.1）、进气管（1.2）、排气管（1.3）、电磁阀一（1.4）、电磁阀二（1.5）、电磁阀三（1.6）、泄压阀一（1.7）、泄压阀二（1.8）、泄压阀三（1.9）、泄气管（1.10）、电磁铁（1.11）、滑道（1.12）、卡扣（1.13）、气管一（1.14）、气管二（1.15）、气管三（1.16）组成；电磁阀一（1.4）、电磁阀二（1.5）、电磁阀三（1.6）、泄压阀一（1.7）、泄压阀二（1.8）、泄压阀三（1.9）、电磁铁（1.11）分别于机架（1.1）通过螺钉连接；电磁阀一（1.4）、电磁阀二（1.5）、电磁阀三（1.6）分别与进气管（1.2）固定连接；电磁阀一（1.4）、电磁阀二（1.5）、电磁阀三（1.6）分别与排气管（1.3）固定连接；气管一（1.14）分别与泄压阀一（1.7）、电磁阀一（1.4）固定连接；气管二（1.15）分别与泄压阀二（1.8）、电磁阀二（1.5）固定连接；气管三（1.16）分别与泄压阀三（1.9）、电磁阀三（1.6）固定连接；泄气管（1.10）分别与泄压阀一（1.7）、泄压阀二（1.8）、泄压阀三（1.9）固定连接；卡扣（1.13）可在滑道（1.12）上水平移动。
所述揉压盒（2），揉压盒（2）由框架（2.1）、气管后（2.2）、气管前（2.3）、气囊后（2.4）、气囊前（2.5）、气管左（2.6）、气管右（2.7）、气囊左（2.8）、气囊右（2.9）、气管下（2.10）、气囊下（2.11）组成；气管后（2.2）、气管前（2.3）分别与气管一（1.14）快速插接；气管左（2.6）、气管右（2.7）分别与气管二（1.15）快速插接；气囊下（2.11）与气管三（1.16）快速插接；气囊后（2.4）、气囊前（2.5）、气囊左（2.8）、气囊右（2.9）、气囊下（2.11）分别与框架（2.1）通过螺钉连接。
本发明的有益效果在于：与现有揉压机械手相比，通过五气囊揉压，压力更均匀，揉压效果更好；该气囊式揉压机械手，搬运控制机构（1）可分别与多个揉压盒（2）相连接，并且可以在揉压的同时完成搬运。
附图说明
图1为的气囊式揉压机械手的示意图；
图2为图1中搬运控制机构的示意图；
图3为图1中揉压盒的示意图；
图4为图1中揉压盒的俯视示意图。
图中：1、搬运控制机构；2、揉压盒；1.1、机架；1.2、进气管；1.3、排气管；1.4、电磁阀一；1.5、电磁阀二；1.6、电磁阀三；1.7；、泄压阀一；1.8、泄压阀二；1.9、泄压阀三；1.10、泄气管；1.11、电磁铁；1.12、滑道；1.13、卡扣；1.14、气管一；1.15、气管二；1.16、气管三；2.1框架；2.2、气管后；2.3、气管前；2.4、气囊后；2.5、气囊前；2.6、气管左；2.7、气管右；2.8、气囊左；2.9、气囊右；2.10、气管下；2.11、气囊下。
具体实施方式
如图1所示，气囊式揉压机械手由搬运控制机构（1），揉压盒（2）两部分组成；搬运控制机构（1）与揉压盒（2）通过磁吸式卡扣连接；搬运控制机构（1）可通过螺栓与工业机器人相连接，并随工业机器人运动。
如图2所示搬运控制机构（1）由机架（1.1）、进气管（1.2）、排气管（1.3）、电磁阀一（1.4）、电磁阀二（1.5）、电磁阀三（1.6）、泄压阀一（1.7）、泄压阀二（1.8）、泄压阀三（1.9）、泄气管（1.10）、电磁铁（1.11）、滑道（1.12）、卡扣（1.13）、气管一（1.14）、气管二（1.15）、气管三（1.16）组成；电磁阀一（1.4）、电磁阀二（1.5）、电磁阀三（1.6）、泄压阀一（1.7）、泄压阀二（1.8）、泄压阀三（1.9）、电磁铁（1.11）分别于机架（1.1）通过螺钉连接；电磁阀一（1.4）、电磁阀二（1.5）、电磁阀三（1.6）分别与进气管（1.2）固定连接；电磁阀一（1.4）、电磁阀二（1.5）、电磁阀三（1.6）分别与排气管（1.3）固定连接；气管一（1.14）分别与泄压阀一（1.7）、电磁阀一（1.4）固定连接；气管二（1.15）分别与泄压阀二（1.8）、电磁阀二（1.5）固定连接；气管三（1.16）分别与泄压阀三（1.9）、电磁阀三（1.6）固定连接；泄气管（1.10）分别与泄压阀一（1.7）、泄压阀二（1.8）、泄压阀三（1.9）固定连接；通过电磁铁（1.11）的通断电，可控制卡扣（1.13）可在滑道（1.12）上水平移动。
如图3所示揉压盒（2），揉压盒（2）由框架（2.1）、气管后（2.2）、气管前（2.3）、气囊后（2.4）、气囊前（2.5）、气管左（2.6）、气管右（2.7）、气囊左（2.8）、气囊右（2.9）、气管下（2.10）、气囊下（2.11）组成；气管后（2.2）、气管前（2.3）分别与气管一（1.14）快速插接；气管左（2.6）、气管右（2.7）分别与气管二（1.15）快速插接；气囊下（2.11）与气管三（1.16）快速插接；气囊后（2.4）、气囊前（2.5）、气囊左（2.8）、气囊右（2.9）、气囊下（2.11）分别与框架（2.1）通过螺钉连接。
本发明工作流程如下：
搬运控制机构（1）可通过螺栓与工业机器人相连接，并随工业机器人运动；工业机器人带动该气囊式揉压机械手到达指定位置，使搬运控制机构（1）对准所要连接的揉压盒（2），电磁铁（1.11）通电使卡扣（1.13）可在滑道（1.12）上水平移动到外侧，工业机器人带动该气囊式揉压机械手下降，使气管后（2.2）、气管前（2.3）分别与气管一（1.14）快速插接；气管左（2.6）、气管右（2.7）分别与气管二（1.15）快速插接；气囊下（2.11）与气管三（1.16）快速插接，电磁铁（1.11）反向通电使卡扣（1.13）可在滑道（1.12）上水平移动到内侧，使搬运控制机构（1），揉压盒（2）锁住；电磁阀一（1.4）左位、电磁阀二（1.5）右位、电磁阀三（1.6）右位；压缩空气进入气管一（1.14），分别通过气管后（2.2）、气管前（2.3）进入气囊后（2.4）、气囊前（2.5），使气囊后（2.4）、气囊前（2.5）膨胀，待气管一（1.14）中压力大于泄压阀一（1.7）阈值时，压缩空气经泄压阀一（1.7）、泄气管（1.10）排出，使气囊后（2.4）、气囊前（2.5）压力处于安全值内；气囊左（2.8）、气囊右（2.9）中空气分别经气管左（2.6）、气管右（2.7）进入气管二（1.15），经电磁阀二（1.5）排气管（1.3）排出；气囊下（2.11）中空气经气管下（2.10）、气管三（1.16）、电磁阀三（1.6）、排气管（1.3）排出。
电磁阀一（1.4）右位、电磁阀二（1.5）左位、电磁阀三（1.6）右位；压缩空气进入气管二（1.15），分别通过气管左（2.6）、气管右（2.7）进入气囊左（2.8）、气囊右（2.9）使气囊左（2.8）、气囊右（2.9）膨胀，待气管二（1.15）中压力大于泄压阀二（1.8）阈值时，压缩空气经泄压阀二（1.8）、泄气管（1.10）排出，使气囊左（2.8）、气囊右（2.9）压力处于安全值内；气囊后（2.4）、气囊前（2.5）中空气分别经气管气管后（2.2）、气管前（2.3）进入气管一（1.14），经电磁阀一（1.4）、排气管（1.3）排出；气囊下（2.11）中空气经气管下（2.10）、气管三（1.16）、电磁阀三（1.6）、排气管（1.3）排出。
电磁阀一（1.4）左位、电磁阀二（1.5）左位、电磁阀三（1.6）右位；压缩空气进入气管三（1.16），通过气管气管下（2.10）进入气囊下（2.11）使气囊气囊下（2.11）膨胀，待气管三（1.16）中压力大于泄压阀三（1.9）阈值时，压缩空气经泄压阀三（1.9）、泄气管（1.10）排出，使气囊气囊下（2.11）压力处于安全值内；气囊后（2.4）、气囊前（2.5）中空气分别经气管气管后（2.2）、气管前（2.3）进入气管一（1.14），经电磁阀一（1.4）、排气管（1.3）排出；气囊左（2.8）、气囊右（2.9）中空气分别经气管左（2.6）、气管右（2.7）进入气管二（1.15），经电磁阀二（1.5）、排气管（1.3）排出；并多次重复以上通气过程，完成揉压。
工业机器人带动该气囊式揉压机械手到达指定位置，电磁铁（1.11）通电使卡扣（1.13）可在滑道（1.12）上水平移动到外侧，使搬运控制机构（1），揉压盒（2）解锁，工业机器人带动该气囊式揉压机械手上升，使气管后（2.2）、气管前（2.3）分别与气管一（1.14）断开；气管左（2.6）、气管右（2.7）分别与气管二（1.15）断开；气囊下（2.11）与气管三（1.16）断开。
以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡对本发明所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护范围之内。