本发明涉及机器人编程技术领域，提供一种机器人编程装置、系统及方法。
背景技术：
教育机器人是由生产厂商专门开发的以激发学生学习兴趣、培养学生综合能力为目标的机器人成品、套装或散件。教育机器人因为适应新课程，对学生科学素养的培养和提高起到了积极的作用，在众多中小学学校以及青少年教学机构中得以推广，并以“玩中学”的特点深受青少年的喜爱，机器人走入学校和电脑普及校园一样，已经成为必定的趋势，机器人教育已经成为中小学教育领域的新课程。
现有的教育机器人产品，例如mbot机器人、lego机器人等均支持对机器人编程，学生通过在上位机上编写机器人程序并下载到机器人上运行，实现特定的程序功能。在这一过程中，有助于学生理解机器人的工作原理以及学习程序开发的基本知识，对日后进一步学习相关内容打下坚实的基础。现有的教育机器人编程，一般是通过直接编写代码或者在图形界面中进行功能模块的拖拽来完成，其实现方式较为复杂，对于青少年来说难以掌握。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明实施例提供一种机器人编程装置、系统及方法，借助语音输入进行机器人编程，以改善上述技术问题。
本发明实施例通过以下技术方案实现：
第一方面，本发明实施例提供一种机器人编程装置，包括：
上位机；
语音采集设备，与上位机连接，用于采集获得用户的语音编程口令并将语音编程口令发送至上位机；上位机用于对语音编程口令进行语音识别，获得与语音编程口令对应的编程操作指令并基于编程操作指令搭建机器人程序，机器人程序能够下载至与上位机连接的机器人并执行。
第二方面，本发明实施例提供一种机器人编程系统，包括：
第一方面的实现方式中提供的机器人编程装置；
机器人，机器人包括：
机器人本体；
机器人控制器，安装在机器人本体上并与机器人编程装置的上位机连接，用于从上位机下载获得机器人程序；
机器人功能模块，安装在机器人本体上并与机器人控制器连接，机器人控制器用于执行机器人程序以控制机器人功能模块实现与机器人程序对应的功能。
第三方面，本发明实施例提供一种机器人编程系统，包括：
语音采集设备，用于采集获得用户的语音编程口令；
机器人，机器人包括：
机器人本体；
机器人控制器，安装在机器人本体上并与语音采集设备连接，用于接收语音采集设发送的语音编程口令并对语音编程口令进行语音识别，获得与语音编程口令对应的编程操作指令并基于编程操作指令搭建机器人程序；
机器人功能模块，安装在机器人本体上并与机器人控制器连接，机器人控制器还用于执行机器人程序以控制机器人功能模块实现与机器人程序对应的功能。
第四方面，本发明实施例提供一种机器人编程方法，包括：
获得用户的语音编程口令；
对语音编程口令进行语音识别，获得与语音编程口令对应的编程操作指令；
基于编程操作指令搭建机器人程序，机器人程序能够在机器人上执行。
本发明实现的有益效果：
本发明实施例提供的机器人编程装置包括上位机以及语音采集设备。其中，语音采集设备与上位机连接，上位机与机器人连接。语音采集设备采集获得用户的语音编程口令并将其发送至上位机，上位机对语音编程口令进行语音识别，获得与之对应的编程操作指令并基于编程操作指令搭建机器人程序，机器人能够从上位机下载获得机器人程序并执行。可见，在本发明实施例提供的机器人编程装置中，用户是通过语音输入的方式进行编程的，相较于现有技术中的机器人编程方式，其操作简单，易于掌握，便于青少年进行学习。
本发明实施例提供的第一种机器人编程系统包括上述机器人编程装置以及机器人。机器人进一步包括机器人本体、机器人控制器以及机器人功能模块，机器人控制器以及机器人功能模块安装在机器人本体上。其中，上位机与机器人控制器连接，机器人功能模块与机器人控制器连接。机器人控制器能够从上位机下载获得机器人程序并执行，从而控制机器人功能模块实现与该程序对应的功能。该机器人编程系统编程操作简单，易于掌握，同时通过对机器人功能模块的灵活选取可以很方便地实现机器人的各种功能。
本发明实施例提供的第二种机器人编程系统，将上位机的功能在机器人控制器上实现，其系统结构较为紧凑，其他益效果和上述第一种机器人编程系统类似。
本发明实施例提供的机器人编程方法可以应用于上述机器人编程装置或系统中，实现基于语音输入编程，其操作简单，易于掌握。
为使本发明的上述目的、技术方案和有益效果能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例提供的第一种机器人编程系统的结构示意图；
图2示出了本发明实施例提供的第二种机器人编程系统的结构示意图；
图3示出了本发明实施例提供的机器人编程方法的流程图；
图4示出了本发明实施例提供的机器人编程方法的步骤s30的流程图。
图中：1－机器人编程系统；10－机器人编程装置；100－上位机；110－语音采集设备；120－显示设备；130－语音播放设备；20－机器人；200－机器人控制器；210－基础模块；220－传感器模块；230－执行模块；240－显示模块；250－语音播放模块。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
第一实施例：
图1示出了本发明实施例提供的第一种机器人编程系统1的结构示意图。参照图1，该机器人编程系统1包括机器人编程装置10以及与机器人编程装置10连接的机器人20，其连接方式可以通过有线的方式，例如串口线等，也可以通过无线的方式，例如wifi，蓝牙等。用户在机器人编程装置10上通过语音输入搭建机器人程序，程序完成后将其下载至机器人20上执行，实现程序的功能。
其中，机器人编程装置10进一步包括上位机100以及与上位机100连接的语音采集设备110。上位机100可以为，但不限于台式机、笔记本电脑、平板电脑、智能手机等电子设备。语音采集设备110可以为，但不限于麦克、拾音器等电子设备。在采用该机器人编程装置10进行编程时，用户通过口述方式下达语音编程口令，语音采集设备110采集获得语音编程口令并将语音编程口令发送至上位机100。上位机100上安装有语音识别软件，能够对语音编程口令进行识别，将其转化为对应的编程操作指令。编程操作指令为用于搭建机器人程序的预设指令，因此语音编程口令的内容需要与编程操作指令对应，上位机100才能将其正确转化为相应的编程操作指令。如果用户的语音编程口令未与任何编程操作指令对应，上位机100可以对用户进行提示，要求其重新口述正确的语音编程口令。重复上述采集转化过程，获得至少一条编程操作指令，基于获得的编程操作指令搭建机器人程序。上位机100可以将机器人程序下载至机器人20上执行，以实现程序功能。显然的，本发明实施例提供的机器人编程装置10能够通过语音输入的方式完成机器人程序的开发，其操作方式简单，技术门槛较低，易于用户特别是青少年用户掌握，达到其教育目的。
机器人20进一步包括机器人本体(图未示出)、机器人控制器200以及机器人功能模块。在图1示出的实施方式中，机器人功能模块根据其实现功能的不同被划分为基础模块210、传感器模块220以及执行模块230并示出，可以理解，机器人功能模块也可以采取其他划分方式。机器人控制器200以及机器人功能模块安装在机器人本体上，机器人20通过机器人控制器200与上位机100连接，在上位机100上编写完成的机器人程序下载至机器人控制器200并执行。机器人功能模块均连接至机器人控制器200，机器人控制器200可以对机器人功能模块进行控制以实现相应的功能。机器人控制器200可以采用具有数据处理功能的芯片实现，例如可以通过，但不限单片机、arm芯片、dsp芯片、asic芯片、fpga芯片等方式实现
机器人功能模块的安装方式一般为可拆卸的安装方式，便于用户根据实际需求选择相应的模块进行安装，其配置方式灵活，也可以避免资源浪费。具体而言，基础模块210用于实现机器人20的基本功能，例如状态显示功能，通常在每个机器人20上都进行安装，基础模块210一般通过机器人20的固有程序进行控制，但在本发明实施例的部分实施方式中，机器人控制器200也可以通过上位机100上编写的机器人程序控制基础模块210实现指定功能。为扩展机器人20的功能，在机器人20上还可以安装传感器模块220和执行模块230。传感器模块220可以包括一个或多个具有外部数据采集功能的设备，例如温度传感器、湿度传感器、超声波传感器、光敏传感器、红外传感器、视觉传感器、陀螺仪、按键阵列等设备。执行模块230可以包括一个或多个能够执行特定动作的设备，例如电机、舵机、传动机构、机械臂、led灯等设备。
作为一种比较常见的情况，机器人控制器200执行机器人程序，控制传感器模块220采集外部数据，机器人控制器200对外部数据进行处理，基于处理结果控制执行模块230执行特定动作，以实现机器人20的除基本功能以外的扩展功能。例如，传感器模块220为温度传感器，执行模块230为电机，机器人程序的内容可以为：控制温度传感器采集环境温度并将其发送至机器人控制器200，机器人控制器200判断环境温度是否大于预设阈值，如果判断结果为是，则控制电机停止运行。作为另一种情况，机器人20控制其执行机器人程序，直接控制执行模块230执行特定的动作。例如，执行模块230为led灯，机器人程序的内容可以为：控制led灯的点亮。显然的，上述仅为示例，机器人程序还可以以其他方式实现其功能。
需要指出，本发明实施例提供的机器人20可以用于机器人教育，由于教学课程一般分为基础课程和进阶课程，因此上述机器人功能模块的划分方式也有助于机器人教学的实施，例如仅安装有基础模块210的机器人20可以用于基础课程，安装有传感器模块220以及执行模块230的机器人20可以用于进阶课程。当然，上述仅仅是一种实际的应用场景，根据应用场景的不同可以对机器人功能模块进行其他方式的划分，也可以选配不同的机器人功能模块。
在本发明实施例的一种实施方式中，机器人编程装置10还可以包括与上位机100连接的显示设备120，例如显示器等。考虑到部分编程操作指令复杂度较高，通过纯语音的方式进行编程比较复杂，因此可以通过给上位机100安装显示设备120的方式，将语音编程和可视化编程结合起来，以提高机器人程序的搭建效率。具体而言，可以将机器人程序抽象为若干程序模块的组合，和语音编程口令对应的编程操作指令只负责调出机器人程序要使用的程序模块并显示在显示设备120的图形搭建界面中，而程序模块的参数设置则在图形搭建界面上完成。
以上面提到的“控制led灯的点亮”的机器人程序为例，该程序可以分成两个程序模块，一个是“led灯”模块，对应于机器人20的执行模块230中的led灯，一个是“led灯点亮”模块，对应于led灯的点亮动作(led灯可以包括点亮动作和熄灭动作)，则该程序的编写过程可以按如下方式进行：
－－开始；
－－语音输入“led灯”；
－－在图形搭建界面上显示“led灯”模块，并通过文字提示用户设置该模块的参数，例如led灯的某些可调属性，比如颜色、亮度、色温等；
－－语音输入“led灯点亮”；
－－在图形搭建界面上显示“led灯点亮”模块，并通过文字提示用户设置该模块的参数，例如led灯点亮的时间；
－－语音输入“完成搭建”，此时机器人程序搭建完成，上位机100可以对程序进行编译等后续处理，同时用户可以在图形搭建界面上查看完整的程序的模块图(即对程序模块的图形化显示)或者程序的源代码，进一步进行深入的分析和学习；
－－结束。
关于机器人程序的具体搭建过程，在后续方法实施例中还会有更详细的阐述，此处不再深入阐述。当然，上述将语音编程和可视化编程结合的方式仅为一种示例，也可以采用其他的结合方式。采用语音编程和可视化编程相结合的方式搭建机器人程序，其编写效率较高，并且方便用户对编好的程序进行直观的查看和研究。
在本发明实施例的一种实施方式中，机器人编程装置10还可以包括与上位机100连接的语音播放设备130，例如扬声器等。在搭建机器人程序的过程中，上位机100控制语音播放设备130播放用于辅助用户进行编程的语音提示，以改善用户的编程体验，使得新用户也能够在无需太多额外说明的情况下快速熟悉语音编程过程。例如，在之前提到的例子中，在如下两个步骤之后，
－－语音输入“led灯”；
－－在图形搭建界面上显示“led灯”模块；
可以增加一个播放语音提示的步骤，具体如下：
－－语音输入“led灯”；
－－在图形搭建界面上显示“led灯”模块；
－－播放语音提示：请设置“led灯”模块的参数；
语音提示具有直观程度高，提示效果明显等特征，在本发明实施例的部分实施方式中，还可以采用语音提示与图形搭建界面上的文字提示相结合的方式对用户进行编程辅助，使得整个编程过程更易掌握。
综上所述，在本发明实施例提供的机器人编程系统1中，用户通过口述的方式进行语音编程，其编程效率高，操作简单易于掌握。同时，在本发明实施例的部分实施方式中，还可以通过设置显示设备120将语音编程和可视化编程相结合，以进一步提高编程效率，同时使得编程过程更为直观。进一步的，在本发明实施例的部分实施方式中，还可以通过设置语音播放设备130，播放语音提示以辅助用户完成编程，使得编程方法更易于掌握。该机器人编程系统1中的机器人20，具有可选装的机器人功能模块，其配置方便灵活，扩展性强，可以扩展出丰富的功能，能够为机器人程序的功能实现提供良好的硬件支持。
第二实施例：
图2示出了本发明实施例提供的第二种机器人编程系统1的结构示意图。参照图2，该机器人编程系统1包括语音采集设备110以及与语音采集设备110连接的机器人20，机器人20进一步包括机器人本体以及安装在机器人本体上的机器人控制器200以及机器人功能模块，机器人功能模块可以划分为基础模块210、传感器模块220以及执行模块230。其中，机器人控制器200分别与语音采集设备110以及机器人功能模块连接。
语音采集设备110采集获得用户的语音编程口令，机器人控制器200接收语音编程口令并对语音编程口令进行语音识别，获得与语音编程口令对应的编程操作指令并基于编程操作指令搭建机器人程序，机器人程序搭建完成后，机器人控制器200执行该程序以控制机器人功能模块实现与该程序对应的功能。
不难看出，第二实施例中的机器人编程系统1，实际上是将第一实施例中的机器人编程系统1中的上位机100的功能集成到机器人20上，由机器人控制器200完成，其具有结构紧凑的优点，其他有益效果与第一实施例相同。
作为第二实施例的一种可选的实施方式，第一实施例中提到的显示设备120，在第二实施例可以实现为机器人20的基础模块210中的显示模块240，显示模块240可以采用触控屏实现，从而用户能够直接输入信息对第一实施例中提到的程序模块进行设置，从而实现语音编程与可视化编程的结合。
作为第二实施例的一种可选的实施方式，第一实施例中提到的语音播放设备130，在第二实施例可以实现为机器人20的基础模块210中的语音播放模块250，语音播放模块250用于在用户编程过程中播放语音提示，对用户进行辅助。
结合参考第一实施例以及第二实施例中的实现方式，进一步的，机器人20编程设备还可以实现为其他结构。例如，对于第一实施例提供的机器人编程系统1，机器人编程装置10可以不包括语音采集设备110，而将语音采集设备110连接到机器人20上，其采集的用户编程口令发送至机器人控制器200，再由机器人20控制其转发至上位机100，由上位机100将其转化为编程操作指令。在某些实现方式中，机器人20为语音交互机器人，具有和用户进行简单对话的功能，这类语音交互机器人本来就需要安装语音采集设备110采集用户的语音，因此可以顺便将其用于采集用户的语音编程口令，以提高语音采集设备110的利用率，节省成本。又例如，对于第一实施例提供的机器人编程系统1，机器人编程装置10可以不包括语音播放设备130，机器人20的基础模块210可以包括用于代替播放设备130的语音播放模块250，上位机100将用于辅助用户进行编程的语音提示信息发送至机器人控制器200，机器人控制器200基于语音提示信息控制语音播放模块250播放语音提示。在某些实现方式中，机器人20本来就需要安装语音播放模块250播放机器人20使用过程中的一些语音提示，因此可以顺便将其用于播放编程过程中的语音提示，以提高语音播放模块250的利用率，节省成本。又例如，对于第一实施例提供的机器人编程系统1，机器人20的基础模块210可以包括显示模块240，编写完成的机器人程序除了可以在机器人编程装置10的显示设备120进行查看，也可以同步地显示在机器人20的显示模块240上，机器人20在下载完机器人程序之后，可以断开和上位机100的连接，被携带至其他地点使用，在机器人20上设置显示模块240有助于用户随时查看机器人20上的当前机器人程序。在某些实现方式中，机器人20本来就需要安装显示模块240显示机器人20使用过程中的一些状态信息，因此可以顺便将其用于显示机器人程序，以提高显示模块240的利用率，节省成本。上述各种实施方式实现的功能以及有益效果可以参考第一实施例或第二实施例，此处不再重复阐述。
第三实施例：
图3示出了本发明实施例提供的机器人编程方法的流程图。该机器人编程方法可以应用于第一实施例中的上位机100(也可以应用于第二实施例中的机器人控制器200，但为阐述方便，在阐述第三实施例时仅以应用于上位机100中的情况为例)。参照图3，该机器人编程方法包括：
s10：获得用户的语音编程口令。
s20：对所述语音编程口令进行语音识别，获得与所述语音编程口令对应的编程操作指令。
在步骤s10中，上位机100从语音采集设备110获得用户口述的语音编程口令，在步骤s20中，上位机100将语音编程口令转化为对应的编程操作指令，这一过程在之前的实施例中已经详细阐述，请参考之前的实施例中的描述。
s30：基于所述编程操作指令搭建机器人程序，所述机器人程序能够在机器人20上执行。
上位机100将获得的编程操作指令按照执行的先后顺序连接起来可以构成机器人程序。如果通过纯语音的方式进行编程，在编程操作指令较为复杂时，用户需要口述较多内容，并且部分编程操作指令可能不便于用语言进行描述。因此，在实际实施时，可以将语音编程和可视化编程相结合，以简化机器人程序的搭建过程。在之前的实施例中已经阐述过，可以在显示设备120上显示图形搭建界面。同时，将机器人程序抽象为若干程序模块的组合，和语音编程口令对应的编程操作指令只负责调出机器人程序要使用的程序模块并显示在图形搭建界面中，而程序模块的参数设置则在图形界面上完成。下面对这一过程再进一步阐述：
图4示出了本发明实施例提供的机器人编程方法的步骤s30的流程图。参照图4，步骤s30可以进一步包括：
s300：显示与所述编程操作指令对应的程序模块。
例如，用户口述的语音编程口令为“led灯”，而led灯为机器人20的执行模块230，上位机100识别该语音编程口令后将其转化为一条模块调用指令，该编程指令用于调用“led灯模块”，并将其以图形化的方式显示在图形搭建界面上。其中，“led灯模块”为一个程序模块，与实际中的led灯对应。
对于将机器人程序抽象为若干程序模块的组合，可以有多种实现方式，作为其中的一种实现方式，将机器人程序看作是组件模块、动作模块以及流程控制模块的组合。其中，组件模块与机器人功能模块对应，动作模块与机器人功能模块执行的动作对应，而流程控制模块则与机器人功能模块执行的动作的控制逻辑对应。例如，“温度传感器采集环境温度，判断环境温度是否大于预设阈值，如果判断结果为是，电机停止运行”这一机器人程序，可以分解为两个组件模块“温度传感器”(传感器模块220)以及“电机”(执行模块230)，两个动作模块“采集”(传感器模块220的动作)以及“停止运行”(执行模块230的动作)，一个流程控制模块“判断”(执行模块230的动作的控制逻辑)，显然，机器人程序可以由上述程序模块连接构成，具体为“温度传感器”“采集”“判断”“电机”“停止运行”依次连接构成。
s310：响应用户的输入操作，获得所述程序模块的参数并基于所述参数对所述程序模块进行设置。
程序模块的参数可以由用户从图形搭建界面上进行输入，或者通过可视化的方式进行配置。在用户输入之前，可以通过语音播放设备130播放语音提示，以提醒用户进行参数设置，显然，通过图形搭建界面上的文字提示或者文字与语音相结合的方式提示用户也是可以的。所谓程序模块的参数是指对程序模块的具体描述以及功能限定。设置程序模块的参数能够将普遍适用的程序模块具体化。例如，对于步骤s300中的例子，“判断”模块的参数可以包括判断条件，比如“环境温度大于预设阈值”，其中作为条件变量的“环境温度”，作为逻辑运算符的“大于”，作为判断数值的“预设阈值”均可由用户进行设置。
s320：基于设置参数后的程序模块搭建所述机器人程序。
设置参数后的程序模块意义已经明确，可以完成机器人程序的搭建，具体而言，可以基于设置参数后的组件模块、动作模块以及流程控制模块完成机器人程序的搭建。下面还是以温度传感器程序的例子进行说明：
－－开始；
－－语音提示“请搭建组件模块”
－－语音输入“温度传感器”；
－－在图形搭建界面上显示“温度传感器”模块；
－－语音提示“设置输入引脚，1－8引脚可用”，用户配置温度传感器与机器人控制器200进行数据传输时使用的引脚；
－－语音输入“电机”；
－－在图形搭建界面上显示“电机”模块；
－－语音提示“设置输入引脚，1－8引脚可用”，用户配置电机与机器人控制器200进行数据传输时使用的引脚；
－－语音输入“组件模块搭建完成”；
－－语音提示“请搭建动作模块”；
－－语音输入“采集”；
－－在图形搭建界面上显示“采集”模块；
－－语音提示“请设置模块的参数”，用户配置“采集”模块的参数，包括要采集的数据(环境温度)以及所依赖的组件模块(“温度传感器”模块)；
－－语音输入“停止运行”；
－－在图形搭建界面上显示“停止运行”模块；
－－语音提示“请设置模块的参数”，用户配置“停止运行”模块的参数，包括所依赖的组件模块(“电机”模块)；
－－语音输入“动作模块搭建完成”；
－－语音提示“请搭建流程控制模块”；
－－语音输入“判断”；
－－在图形搭建界面上显示“判断”模块；
－－语音提示“请设置模块的参数”，用户配置“判断”模块的参数，包括判断条件(环境温度大于预设阈值)、所依赖的动作模块(“采集”模块作为输入，“停止运行”模块作为一个选择支的输出)；
－－语音输入“流程控制模块搭建完成”；
－－语音输入“所有搭建完成”；
－－结束。
在上述例子中，用户指明了机器人20所要使用的机器人功能模块，各机器人功能模块所要执行的动作以及各动作之间逻辑关系。从而基于此搭建的机器人程序运行于机器人控制器200，能够实现预定的功能，即“通过检测环境温度控制电机工作”的功能。整个机器人程序的搭建过程简单明确，易于理解掌握。
综上所述，本发明实施例提供的机器人编程方法通过语音输入的方式进行机器人20编程，具有操作简单，易于掌握的优点。同时，还可以将语音编程与可视化编程相结合，进一步提高程序的编写效率，在搭建机器人程序时，可以将程序抽象为组件模块、动作模块以及流程控制模块的简单组合，从而基于程序模块进行程序搭建，简单实用，编程思路清晰易懂。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read－onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。