本发明涉及助力机器人技术领域，尤其是一种助力机器人外骨骼机器人脚部结构。
背景技术：
随着经济的快速发展与制造业的繁荣发展，工业生产的重载搬运需求量越来越大。与人们生活和工农业生产密切的产品，如粮食、面粉、水泥、化肥、饲料、农副产品和矿产品等粉粒状物料大都采用袋包装，而袋装物料在生产运输过程中都离不开物料的搬运和装卸。目前我国袋装物料的仓库搬运和装卸运输方式主要是靠肩扛和小车拉，由于装卸工作的负载大、劳动强度大、工作效率低，越来越少的工人愿意从事这一行业，造成了很多企业重载搬运的“用工难、用工贵”的现状。因此，如何解决工业应用中的重载搬运的巨大需求量与当今中国社会人力资源短缺，人力成本昂贵的现状之间的矛盾已经成为中国工业急需解决的难题之一。尽管一些企业试图采用工业机器人完成重载搬运，但因为重载搬运和装卸作业往往要求工作空间变化大、灵活度大，而工业机器人并不具备可移动性、在工作空间、灵活度、智能程度等多方面仍与传统的人工作业有较大的差距。由于这些限制因素，工业机器人至今无法满足工厂的实际需求。
而现有技术中助力机器人脚部结构防滑效果不好，另外也无相应的传感器阵列，影响使用效果。
因此，对于上述问题有必要提出一种助力机器人外骨骼机器人脚部结构。
技术实现要素：
本发明目的是克服了现有技术中的不足，提供了一种助力机器人外骨骼机器人脚部结构。
为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现：
一种助力机器人外骨骼机器人脚部结构，包括弹性鞋垫、刚性脚板和上脚板，所述刚性脚板设置在弹性鞋垫的上端，所述上脚板设置在刚性脚板的上端，所述弹性鞋垫的前下部设置有多个防滑齿条，所述刚性脚板的前上部分别连接有压力传感器阵列和加速度仪。
优选地，所述上脚板的后上部设置有脚跟限位板。
优选地，所述上脚板的前上部设置有多组脚尖弧条。
优选地，所述上脚板的前上部设置有两组脚尖弧条。
优选地，所述弹性鞋垫内嵌入有转换器。
优选地，所述弹性鞋垫采用橡胶材料制成。
优选地，所述脚尖弧条为半圆形。
本发明有益效果：本发明设置有弹性鞋垫的前下部设置有多个防滑齿条，防滑齿条可起到防滑作用，刚性脚板的前上部分别连接有压力传感器阵列和加速度仪，压力传感器可感应出重物质量变化，加速仪可感应使用的行驶速度，结构简单，安全可靠。
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
图1是本发明的结构图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
如图1所示，一种助力机器人外骨骼机器人脚部结构，包括弹性鞋垫1、刚性脚板2和上脚板3，所述刚性脚板2设置在弹性鞋垫1的上端，所述上脚板3设置在刚性脚板2的上端，所述弹性鞋垫1的前下部设置有多个防滑齿条4，所述刚性脚板2的前上部分别连接有压力传感器阵列6和加速度仪5。
其中，所述上脚板3的后上部设置有脚跟限位板7，所述上脚板3的前上部设置有多组脚尖弧条8，所述上脚板3的前上部设置有两组脚尖弧条8。
进一步的，所述弹性鞋垫1内嵌入有转换器，所述弹性鞋垫1采用橡胶材料制成。
其中，所述脚尖弧条8为半圆形。
本发明设置有弹性鞋垫的前下部设置有多个防滑齿条，防滑齿条可起到防滑作用，刚性脚板的前上部分别连接有压力传感器阵列和加速度仪，压力传感器可感应出重物质量变化，加速仪可感应使用的行驶速度，结构简单，安全可靠。
助力机器人的脚部结构是一个很重要的组件，它将穿戴者、机器人和负载的重量传递到地面上，因此它必须在周期性环境力的作用下具有结构完整性和长寿命。包含将载荷转移到地面上的硬脚跟和提高舒适度的柔韧脚趾，操纵者的靴子刚性地连接在外骨骼脚的顶端，借此快速释放约束力。沿着脚的底部，转换器检测脚的哪部分与地面接触，为了坚固耐用，将这些转换器塑封在一个橡胶鞋垫里。还有载荷分布传感器，这是夹在人的脚和外骨骼脚的主要结构之间的一个充满液压油的橡胶“压力管”，只有人体的(不是外骨骼)重量才能传送到压力管并被传感器感知，控制算法利用这种传感器来检测相对于右腿人将多少体重分配到左腿上。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。